ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Подскажите, в MegaPirateNG V2.7 R4 FailSafe работает?
В Планере не активны поля GCS Failsafe, FS_SHORT_ACTN и FS_LONG_ACTN.
Насчет GCS Failsafe, FS_SHORT_ACTN и FS_LONG_ACTN разобрался, это я не то описание скурил, в коптерном варианте этого нет, к сожалению.
Но вопрос остается. При срабатывании файлсейва (при падении сигнала на 3-м канале ниже 975 мс) коптер должен включать RTL и через 20 сек. после возвращения в home автоматически садиться.
Так у кого-то заработало? У меня при падении сигнала на третьем канале до 960 мс движки останавливаются.
Так у кого-то заработало?
это актуально только для оригинального APM, у которого отдельный PPM SUM чип стоит… по идее я вырезал этот кусок или испортил его (если из какой то прошлой версии он продолжает тянуться), FAILSAFE-ом из multiwii, который _теоретически_ должен сработать аналогично, на большинстве приемников (точно на турниговом).
Насчет GCS Failsafe…
Так у кого-то заработало? У меня при падении сигнала на третьем канале до 960 мс движки останавливаются.
+1 пробовал на выходных. Не заработало. Где то вычитал что минимум 10 метров от точки старта должно быть, и тогда сработает. Ан нет, так же выключает движки.
Приемник HK-T6. Приходится юзать failsafe от рцтаймера на пятом канале, чтоб включал RTL. Но чувствую, что это неверно, нужно давать мегапирату самому принимать решения. А то пока и не выходит безопасно отлетать в авто режиме за радиус действия аппы.
читайте выше - FS из ардукоптера не работает в мегапирате, если варианты через железные fs (например с rctimer) или тот что я пихал из multiwii (никто так и не тестил вроде бы), он должен работать как оригинальный при пропадании сигнала.
Спасибо! Ваши посты относительно файлсева из мультиви читал, как я понял вы сделали алгоритм обнаружения пропажи сигнала. А вот сам кусок кода отвечающий за действия при этом файлеве не вырезан?
Будем посмотреть в код.
читайте выше - FS… …он должен работать как оригинальный при пропадании сигнала
Имею модуль от FrSky D8R-II Plus, будет ли с него сейчас работать ФС? достаточно ли поставить галку в планере и раскоментить строку в коде?
А вот сам кусок кода отвечающий за действия при этом файлеве не вырезан?
не вырезан, там имитируется код оригинала, который запускает таймер пропажи сигнала
будет ли с него сейчас работать ФС?
не знаю, в данный момент ФС детектится по пропаже сигнала, некоторые приемники вместо пропажи сигнала зависают в том положении, в котором последний раз были стики и как это детектить - не ясно до конца (были предложения смотреть на изменения сигнала, типа в настоящем приемнике ±N прыжки есть всегда, а не четкий сигнал)
еще раз напомню, что FS не тестился до конца, но на земле на старой прошивке срабатывал верно
ps: я своему коду не доверяю и поставил FS с рцтаймера, чтобы газ скидывал при пропаже сигнала =)
Для себя поправлял код работы файлсейва, работает именно при снижение уровня на канале газа ниже установленной отметки. На Спектрумовских приемниках работает.
Если интересно - все в архиве:
Имею модуль от FrSky D8R-II Plus, будет ли с него сейчас работать ФС? достаточно ли поставить галку в планере и раскоментить строку в коде?
какой смысл в штатном ардукоптеровском ФС когда для данного приемника можно настроить собственный ФС, чтобы допустим при потере сигнала он на пятый канал выдавал сигнал соответствующий RTL или Land.
какой смысл в штатном ардукоптеровском ФС
штатный делает проверки на наличие возможностей и делает land или rtl в зависимости от ситуации
Если интересно - все в архиве:
Как работает? Сам выбирает что делать? Т.е. как в оригинале? Мне просто нужно чтоб он перехватывал управление.
Мужики! Гонял сейчас коптер на лестничной площадке. Повесил Rate I на крутилку, от 0 до 0,2… Крутил-крутил, никакого эффекта! Про остальные рейты понятно. А с этим - задачка! Стаб I пока что не крутил.
Если интересно - все в архиве:
А у Вас AltHold работает?
Почему #define CONFIG_BARO AP_BARO_BMP085_PIRATES при #define PIRATES_SENSOR_BOARD PIRATES_CRIUS_AIO_PRO_V1?
никакого эффекта!
Увеличение делает квадр замедленно-тормознутым. И реакцию на стики с запозданием
А с ветром не I у нас борется? В замкнутом пространстве довожу почти до идеала, а на улице да с ветерком - подтряхивает!
А у Вас AltHold работает?
Почему #define CONFIG_BARO AP_BARO_BMP085_PIRATES при #define PIRATES_SENSOR_BOARD PIRATES_CRIUS_AIO_PRO_V1?
в config.h переобозначится, не страшно:
#elif PIRATES_SENSOR_BOARD == PIRATES_CRIUS_AIO_PRO_V1
#define CONFIG_IMU_TYPE CONFIG_IMU_MPU6000_I2C
#define CONFIG_BARO AP_BARO_MS5611_I2C
#define MAG_ORIENTATION ROTATION_YAW_180
#define GYRO_ADDR 0x68
у меня параллельно второй квадрик на Блэквортексе, вот и меняю только дефайн платы…
Альтхолд работает, меня устраивает. AIO еще не испытывал по серьезному, ветра у нас дуют, а BV летом по маршруту лётал нормально.
Как работает? Сам выбирает что делать? Т.е. как в оригинале? Мне просто нужно чтоб он перехватывал управление.
Если был в режиме Авто и установлена настройка, то идет дальше по маршруту, иначе возвращается домой. Для нормальной работы возврата дождитесь жпс-лока.
Если был в режиме Авто и установлена настройка, то идет дальше по маршруту, иначе возвращается домой. Для нормальной работы возврата дождитесь жпс-лока.
Спасибо! Как родной значит! Завтра пойду тестить!
Коллеги, а в R4 Super Simple работает? Просто его включение спрятано в Parameter List в виде одной переменной, видимо Simple становится Super Simple при установке этого параметра в 1?
Если был в режиме Авто и установлена настройка, то идет дальше по маршруту, иначе возвращается домой. Для нормальной работы возврата дождитесь жпс-лока.
при этом если GPS нет, то делает LAND
работать должен как в оригинале, т.к. код не тронут (как я понял), только добавлен дефайн для детекта FS по снижению сигнала газа ниже 975, т.е. надо или соотвествующий приемник/передатчик иметь или с rctimer/hk мелкую железку и ей задавать (кнопка SET) уровень мелкий
Меня больше другое беспокоит. Допустим ситуация: на вираже, где стики тангажа и крена вместе с курсом не центре, и тут срабатывает файлсейф (чисто гипотетически). Приемник у меня тупой, турнига, при продаже сигнала значения по каналам 1,2,4 остаются те, что были в последний момент. В канал 3, газа, подключена приблуда от рцтаймера, которая сбрасывает газ в 975 ms.
Что будет?
Автопилот проигнорирует сигналы от приемника по 1,2,4 каналу? Или…?
Интересно потому, что в режиме RTL аппаратом можно управлять! Он реагирует на стики. Наверное все нужно чтобы не принимал во внимание “бред” от приемника.
Можете даже не отвечать. Завтра пойду на поле все эти нештатные ситуации буду отрабатывать.
Тут конечно вырисовывается вполне логичный ответ, что нужен нормальный приемник с полноценным файлсейвом.