ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Привет Всем ! Из замеченных глюков в 2.8R1 - не работает калибровка регулей. Остальное вроде работает. И еще, не могу найти где теперь в планере выставить высоту для возврата домой. Там где раньше было теперь нет.
Откройте список всех параметров. То, что вам нужно, буквально в начале списка! Какие заметили отличия в поведении аппарата на новой прошивке? Со старой 2.7R4 не сравнивали случайно?
Со старой 2.7R4 не сравнивали случайно?
Уменя на этой прошивке были какие-то непонятки ( rcopen.com/forum/f123/topic232641/5249 ). С этой все ОК. немного подрагивает… С калибровкой разобрался все работает ( это я с регулями втупил ).
народ… возможно где то было, вобщем. я сам пишу прошивку, сейчас на стадии отладки ПИД регулятора. как сделан старт в прошивке на ардуину? опишу проблему, у меня плата и регуляторы от разных батареек питаются, соответственно я сначала вкл. плату, коптер при этом не в ноль естественно по горизонту стоит, ПИД начанает копить ошибку, которая естественно не исправляется, я вкл. регуляторы, они начанают калиброваться, но на них уже сигналлы с поправкой на ошибку… как выйти из ситуации?
можно завести ещё оди канал, типа если 0-ль стоим на месте если 1-н то полетели… но не хочется
я сам пишу прошивку, сейчас на стадии отладки ПИД регулятора.
загляните сюда rcopen.com/forum/f134/topic224458
загляните сюда
спасибо, ща глянем, но там я помоему был 😃
всё, вопрос снят. сам придумал 😃 но за быстрый ответ спасибо!
опишу проблему, у меня плата и регуляторы от разных батареек питаются, соответственно я сначала вкл. плату, коптер при этом не в ноль естественно по горизонту стоит, ПИД начанает копить ошибку, которая естественно не исправляется, я вкл. регуляторы, они начанают калиброваться, но на них уже сигналлы с поправкой на ошибку… как выйти из ситуации?
Сброс ПИД регуляторов происходит при арминге.
Померяйте тестером напряжение на батарее, на выходе датчика, на входе платы, сравните с константами и показаниями Планнера, возможно неконтакт где-то. Чудес не бывает, там схема простая как кирпич.
Померил, на батарее 12,3 В, на V-Pin датчика и на А0 0,78 В, коэффициент в планере 15,70105, если посчитать 0,78*15,70105=12,246819 В, а планер показывает 17,556 В. На другой батарейке 12,6 В, на V-Pin 0,80 В, а планер кажет 17,556 В.
Похоже дело не в неконтакте.
Да, делитель в этом датчике 1:16, значит 0.78В как раз правильно.
C константами уже не помню, я делал по инструкции из Планнера, померял напряжение, вписал поля, все совпало (предустановки я не использовал). Вроде там надо было померять напряжение батареи, напряжение питания платы, вписать поля в Планнер, и он сам посчитал все константы.
Да, делитель в этом датчике 1:16, значит 0.78В как раз правильно.
Да, датчик работает правильно и коэффициент 15,70105 почти соответствует 1:16, но Планер как то криво эти данные обрабатывает.
Попробовал выбрал в списке датчиков 0: Other ввел напряжение батареи 12,55 В, напряжение питания платы 5 В (не стал уменьшать на 0,3 В), Планер пересчитал коэффициент на 11,22851 и стал показывать правильное напряжение, но, во первых при выходе в другой раздел меню и возврате в батарейный монитор датчик опять возвращается на AttoPilot 90A, коэффициент меняется опять на 15,70105 а напряжение так и показывает 12,55 В, а во вторых, если отконнектится от коптера, поменять батарейку на другую, на которой 11,6 В и опять приконнектится, планер так и показывает 12,55 В.
Продолжу эксперименты.
Вы изменения не забудьте сохранить в плате, иначе коэффициент действительно не сохранится.
Вы изменения не забудьте сохранить в плате, иначе коэффициент действительно не сохранится.
А как их сохранить? Коэффициент можно в таблице поменять и сохранить, а типа датчика там нет и кнопки сохранения нет в батарейном мониторе.
Да, и правда, это я со страницей Advanced Parameters перепутал.
А что за загадочный PIRATES_CRIUS_AIO_PRO_V2 в 2.8 прошивке? Да еще и логирование есть
Глеб, вы этого не видели 😉
что с syberian были какие то тайны, что теперь снова ждать плюшки неизвестные… ну ладно, ничего не видел, никого не знаю
Вскользь обсуждалось и замяли потом… Видимо новая версия AIO будет когда-нибудь, хотя и нынешняя ничего такая!
SovGVD, респект за внимательность 😃
Судя по коду:
#if PIRATES_SENSOR_BOARD == PIRATES_CRIUS_AIO_PRO_V2
SPI.begin();
SPI.setClockDivider(SPI_CLOCK_DIV16); // 1MHZ SPI rate
#endif
и
#if PIRATES_SENSOR_BOARD == PIRATES_CRIUS_AIO_PRO_V2
DataFlash_CRIUS_AIOP2 DataFlash;
#endif
можно предположить наличие датчиков на шине SPI и флеш-памяти, т.е. плата будет практически 100% клоном APM 2.5. Правда не знаю, поддерживает ли Multiwii подключение по SPI, если совместимость потеряется, было бы жалко, многие Multiwii используют.
А может эти куски просто задел на будущее, и пока ничего не значат 😃
Пока это ничего не значит. Идет разработка нового криуса, про это уже писалось раньше. Когда он появится в продаже я без понятия, так что нет смысла на это рассчитывать. Плата не сильно отличается от текущей. Одно из изменений вы уже рагадали 😃
Клоном АПМ она не будет.
Потихоньку и я подтягиваюсь к пилотам, собирая свой коптер
Винты, куда вставлена ардуина с megapirateng 2.6, уже заменены на длинные шпильки, на которые закреплю плату allinone II
Вопрос такой. Что-то не могу найти, хотя видел полгода назад тему, как надо расположить плату датчиков? Где у нее направление движение? Имеет ли значение, в геометрический центр ее помещать или нет? Можно ли ее ставить gps разъемом “вниз” (то есть вверх ногами)?
Пожалуйста, поделитесь ссылками или фотографиями, как сделали это вы. Спасибо
Сегодня тестировали Failsafe на прошивке V2.7 R4.
С 8-ми канальным приемником Turnigy Failsafe работает!