ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
я сам пишу прошивку, сейчас на стадии отладки ПИД регулятора.
загляните сюда rcopen.com/forum/f134/topic224458
загляните сюда
спасибо, ща глянем, но там я помоему был 😃
всё, вопрос снят. сам придумал 😃 но за быстрый ответ спасибо!
опишу проблему, у меня плата и регуляторы от разных батареек питаются, соответственно я сначала вкл. плату, коптер при этом не в ноль естественно по горизонту стоит, ПИД начанает копить ошибку, которая естественно не исправляется, я вкл. регуляторы, они начанают калиброваться, но на них уже сигналлы с поправкой на ошибку… как выйти из ситуации?
Сброс ПИД регуляторов происходит при арминге.
Померяйте тестером напряжение на батарее, на выходе датчика, на входе платы, сравните с константами и показаниями Планнера, возможно неконтакт где-то. Чудес не бывает, там схема простая как кирпич.
Померил, на батарее 12,3 В, на V-Pin датчика и на А0 0,78 В, коэффициент в планере 15,70105, если посчитать 0,78*15,70105=12,246819 В, а планер показывает 17,556 В. На другой батарейке 12,6 В, на V-Pin 0,80 В, а планер кажет 17,556 В.
Похоже дело не в неконтакте.
Да, делитель в этом датчике 1:16, значит 0.78В как раз правильно.
C константами уже не помню, я делал по инструкции из Планнера, померял напряжение, вписал поля, все совпало (предустановки я не использовал). Вроде там надо было померять напряжение батареи, напряжение питания платы, вписать поля в Планнер, и он сам посчитал все константы.
Да, делитель в этом датчике 1:16, значит 0.78В как раз правильно.
Да, датчик работает правильно и коэффициент 15,70105 почти соответствует 1:16, но Планер как то криво эти данные обрабатывает.
Попробовал выбрал в списке датчиков 0: Other ввел напряжение батареи 12,55 В, напряжение питания платы 5 В (не стал уменьшать на 0,3 В), Планер пересчитал коэффициент на 11,22851 и стал показывать правильное напряжение, но, во первых при выходе в другой раздел меню и возврате в батарейный монитор датчик опять возвращается на AttoPilot 90A, коэффициент меняется опять на 15,70105 а напряжение так и показывает 12,55 В, а во вторых, если отконнектится от коптера, поменять батарейку на другую, на которой 11,6 В и опять приконнектится, планер так и показывает 12,55 В.
Продолжу эксперименты.
Вы изменения не забудьте сохранить в плате, иначе коэффициент действительно не сохранится.
Вы изменения не забудьте сохранить в плате, иначе коэффициент действительно не сохранится.
А как их сохранить? Коэффициент можно в таблице поменять и сохранить, а типа датчика там нет и кнопки сохранения нет в батарейном мониторе.
Да, и правда, это я со страницей Advanced Parameters перепутал.
А что за загадочный PIRATES_CRIUS_AIO_PRO_V2 в 2.8 прошивке? Да еще и логирование есть
Глеб, вы этого не видели 😉
что с syberian были какие то тайны, что теперь снова ждать плюшки неизвестные… ну ладно, ничего не видел, никого не знаю
Вскользь обсуждалось и замяли потом… Видимо новая версия AIO будет когда-нибудь, хотя и нынешняя ничего такая!
SovGVD, респект за внимательность 😃
Судя по коду:
#if PIRATES_SENSOR_BOARD == PIRATES_CRIUS_AIO_PRO_V2
SPI.begin();
SPI.setClockDivider(SPI_CLOCK_DIV16); // 1MHZ SPI rate
#endif
и
#if PIRATES_SENSOR_BOARD == PIRATES_CRIUS_AIO_PRO_V2
DataFlash_CRIUS_AIOP2 DataFlash;
#endif
можно предположить наличие датчиков на шине SPI и флеш-памяти, т.е. плата будет практически 100% клоном APM 2.5. Правда не знаю, поддерживает ли Multiwii подключение по SPI, если совместимость потеряется, было бы жалко, многие Multiwii используют.
А может эти куски просто задел на будущее, и пока ничего не значат 😃
Пока это ничего не значит. Идет разработка нового криуса, про это уже писалось раньше. Когда он появится в продаже я без понятия, так что нет смысла на это рассчитывать. Плата не сильно отличается от текущей. Одно из изменений вы уже рагадали 😃
Клоном АПМ она не будет.
Потихоньку и я подтягиваюсь к пилотам, собирая свой коптер
Винты, куда вставлена ардуина с megapirateng 2.6, уже заменены на длинные шпильки, на которые закреплю плату allinone II
Вопрос такой. Что-то не могу найти, хотя видел полгода назад тему, как надо расположить плату датчиков? Где у нее направление движение? Имеет ли значение, в геометрический центр ее помещать или нет? Можно ли ее ставить gps разъемом “вниз” (то есть вверх ногами)?
Пожалуйста, поделитесь ссылками или фотографиями, как сделали это вы. Спасибо
Сегодня тестировали Failsafe на прошивке V2.7 R4.
С 8-ми канальным приемником Turnigy Failsafe работает!
Что нового:
- Добавлена поддержка телеметрии FrSky
- Обновлена табличка подключения моторов в файле README.txt
FrSky подключается к Serial1 порту, через простой инвертор (ссылка для примера): www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?p=20784#p2078…
TX1 контроллера -> инвертор -> RX FrSky приемника
Что нового:
а в arducopter что нового? есть смысл переходить с 2.7 на 2.8?
а в arducopter что нового? есть смысл переходить с 2.7 на 2.8?
diydrones.ning.com/…/arducopter-2-8-released
В модуле OSD_Frsky.pde закралась ошибочка, сейчас перезалью версию
Вопрос такой. Что-то не могу найти, хотя видел полгода назад тему, как надо расположить плату датчиков? Где у нее направление движение?
контактами влево
А в чем смысл таких комбайнов? Чтобы проводов побольше, и в случае краша менять все сразу, и датчики, и gps? 😃 Да еще и за 135$, за цену этой All in ONE II можно пару AIO на rctimer купить (с более новыми датчиками кстати), и на gps еще останется.
Сегодня тестировали Failsafe на прошивке V2.7 R4.
С 8-ми канальным приемником Turnigy Failsafe работает!
Как проверяли? Просто выключали питание передатчика?
А пробовали в момент выключения передатчика один из каналов управления (крен, тангаж, курс) не в центре держать? Допустим по курсу влево дать и выключить передатчик?
Я пробовал все это с таким же приемником:
При таком тесте, у меня срабатывает FailSafe и коптер вращаясь идет домой. А это плохо! Мегапират не перехватывает полностью управление. А дебильный приемник не ставит каналы хотя бы в 1500 uS.
При таком тесте, у меня срабатывает FailSafe и коптер вращаясь идет домой. А это плохо! Мегапират не перехватывает полностью управление.
Не вкурил… Собственно задача Failsafe вернуть домой коптер! Если нету GPS (или нет 3D Fix’a) - просто сядет.
а когда будете новую прошивку 2,9 обрабатывать?