ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

pilot01
kren-DEL:

просто надо немного подумать и просимулировать “в голове”, как должно быть, и понятие процесса придёт само собой:) новичкам непривычно просто, подводит вестибулярный аппарат (подсказывает что должно быть по другому)

в точку! страдаю от топографического кретинизма =)
Большое всем спасибо, вопрос снят

RTemka

Подключаю к AIO модем APC220.
В планнере нажимаю коннект и тишина.
Скорости выставлены в модемах и планнере.
Куда копать ?

mikk
RTemka:

Куда копать ?

Ставить 3DR Radio. Насколько я знаю APC220 перестали нормально работать с версии выше 2.0.49

Chester_kz
mikk:

Насколько я знаю APC220 перестали нормально работать с версии выше 2.0.49

Работают но не стабильно. С записью параметров проблемы. Через раз. Но данные приходят. Лично проверял на последней прошивке из исходников (будущая 2.9.2) с платой PX4.

RTemka

Брал рацию LPD и терминал виндовый.
В рации слышно, что пакеты с коптера сыпятся.
В терминале правда ни чего не прилетает.

Allex941

Здравствуйте! В теме для новичков уже вопрос задавал, но был послан сюда )) Имеется плата Crius AIOP v2 и только что собранный квадрик с радиомодемом и gps. Проблема в том что квадрик вообще не реагирует на правый стик pitch/roll в планнере все работает нормально, шкала бегает при движении стиков. Если вкадрик в заведенными моторами держать в руке и резко наклонять, то моторы отрабатывают (стабилизируют), а если плавно наклонить и держать то так и жужжит, горизонт не пытается выровнятся. Помогите разобраться а то очередные выходные пройдут без полетов ((

mikk

ПИДы крутили? Если поставить значение P в Stabilize control маленьким, то будут такие симптомы.

DVE
RTemka:

Подключаю к AIO модем APC220.
В планнере нажимаю коннект и тишина.
Скорости выставлены в модемах и планнере.
Куда копать ?

Подключите модемы к компу (оба), проверьте все настройки (ID, частота, скорость), второй модем запитайте и закоротите RX-TX, через терминалку с компа должно эхо идти.
Если все это работает, то и планнер должен работать.

Но в старых версиях Планнера АРС220 нормально работал только на прием, с передачей параметров были проблемы. Как сейчас, не знаю.

Allex941
mikk:

ПИДы крутили? Если поставить значение P в Stabilize control маленьким, то будут такие симптомы.

Все, заработало. У меня тыла выбрана рама квадро. тип Х, а в самом конце были прописаны 8 моторов вот тут:
// #define CONFIG_CHANNELS CHANNEL_CONFIG_CUSTOM
// #define MOT_1 CH_6
// #define MOT_2 CH_3
// #define MOT_3 CH_2
// #define MOT_4 CH_5

половину удалил и все заработало ))
ПИДы не крутил, стоят по умолчанию
Всем спасибо, буду разбираться дальше ))

Сергей_Вертолетов

Алексей, но если в буквальном смысле смотреть, то вы удалили закомментированный кусок кода… в чем подвох? 😃

Allex941
Сергей_Вертолетов:

Алексей, но если в буквальном смысле смотреть, то вы удалили закомментированный кусок кода… в чем подвох? 😃

Сам не понял, действовал методом научного тыка )) перепроверил все параметры и решил, что терять уже нечего и удалил половину “лишних” для меня моторов. Теперь все работает отлично, коптер держит горизонт, реагирует на все стики (проверял в руке). До этого прошивал раз 10, калибровал все что можно, правый стик не работал и горизонт коптер не держал. У меня прошивка 2.8R3 может стоит её сменить на последнюю 2.9 ?

kren-DEL

Прошивка MegaPirateNG V2.9 R5, на ней разбился, щас восстанавливаю, вот что заметил:

youtu.be/AXpplLU-Z2w

иногда самопроизвольно начинает снижать обороты и дизармится, наверно надо откатываться на 2,8 😦

RTemka

Хм… Летаю на бете R300.
Плата AIO c хобби.
Вот уже около 50+ кумуляторов отлетано.
Пока все ок. В основном ручное управление, либо ALT Hold.
С десяток раз по маршруту с ручным взлетом и дальше на авто.
Возврат домой пробую на каждой батарее.
Не пробовал RTL по FailSafe, настроен приемник сам меняет режим.
Не пробовал Loiter.

commy_s
RTemka:

Хм… Летаю на бете R300.
Плата AIO c хобби.
Вот уже около 50+ кумуляторов отлетано.
Пока все ок. В основном ручное управление, либо ALT Hold.
С десяток раз по маршруту с ручным взлетом и дальше на авто.
Возврат домой пробую на каждой батарее.
Не пробовал RTL по FailSafe, настроен приемник сам меняет режим.
Не пробовал Loiter.

Дайте ссылочку на R300, только не на SVN. Весь вечер убил, так и не смог оттуда скачать 😃

Mark_Kharkov

Здравствуйте!
Собрал свою 1ю модель (Y6), установил на AIOP v1.0 MegapirateNG 2.8R3.
Собственно есть 2ве проблемы:

  1. Не калибруется акселерометр. Нажимаю эту кнопку в миссион планере - ничего не происходит. Радио и компас откалибровал из него же успешно. Калибровал через шнурок.
  2. Не могу подключить CRIUS Buetooth, распаял проводки от AIOP, все ок, винда (вин 7 64) видит что есть новое устройство, пытаюсь связать - хочет код, пытаюсь ввести дефолтовый 0000 - не подходит (а также много других типа 00, 1111 и т.д.). Может какая тонкость есть в этом?

Собственно модель пробовал поднимать в воздух, но из-за акселя сносит в право (крен на 6 градусов). GPS пока-что не подключал.
P.S. Если кому интересно, то вот попытка поднять это в воздух:

Там же и конфиг чего использовал в модели.

Dreddix

2.9 R300 АЙОП V1
Как перевести управление режимами с канала “5” на канал “8”? В мишшен планнере нет такого, в прошивке не могу найти 😦

Вопрос снят- нашел!

Mark_Kharkov

Собственно таки спарил устройства. Методом перекуров и проб. Код оказался 1234.
Почти “заработало”.
Тут другая проблема, мишен планер никак не коннектиться все равно.
Начал разбираться дальше…
Подключил блютуз к FTDI, собственно саму фтди-шку к компу, на котором спаренный блютуз.
Итого имею 2ва COM порта, 1н получается подключен к другому.
Запустил 2ва PuTTY, одним открыл 1н ком порт, другим - другой. Приходит битая инфа.
Методом проб было установлено, что работает оно только на хреновенькой скорости 9600…
Но это еще не все. То, что отправляю с FTDI - отлично вижу в терминале Bluetooth.
А вот наоборот - нехрена…
Может кто сталкивался? Или модуль блютуз у меня некондиция?

P.S. Сейчас еще пришло в голову: а не может ли быть логический уровень у блютуза 3,3в и потому FTDI не видеть что с блютуза идет?.. Кто сталкивался с такими модулями?

Пипец… Поменял скорость:
#define SERIAL0_BAUD 9600 // Console port
Теперь перепрошить заново прошивку не могу…
В Arduino IDE что-то не нашел настройки скорости com-порта.
Что делать, кто знает?

Mark_Kharkov

Порылся в файлах Arduino IDE, нашел файл hardware/boards/arduino.txt в нем пробовал менять:
mega2560.upload.speed=9600

Не помогает 😦
Все равно такая фигня:

Размер скетча в двоичном коде: 165 452 байт (из 258 048 байт максимум)
avrdude: stk500v2_ReceiveMessage(): timeout
avrdude: stk500v2_ReceiveMessage(): timeout
avrdude: stk500v2_ReceiveMessage(): timeout
avrdude: stk500v2_ReceiveMessage(): timeout
avrdude: stk500v2_ReceiveMessage(): timeout
avrdude: stk500v2_ReceiveMessage(): timeout
avrdude: stk500v2_getsync(): timeout communicating with programmer