ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

SergDoc

не тут?

#ifndef __AP_HAL_HAL_H__
#define __AP_HAL_HAL_H__

#include "AP_HAL_Namespace.h"

#include "../AP_HAL/UARTDriver.h"
#include "../AP_HAL/SPIDriver.h"
#include "../AP_HAL/AnalogIn.h"
#include "../AP_HAL/Storage.h"
#include "../AP_HAL/Console.h"
#include "../AP_HAL/GPIO.h"
#include "../AP_HAL/RCInput.h"
#include "../AP_HAL/RCOutput.h"

class AP_HAL::HAL {
public:
    HAL(AP_HAL::UARTDriver* _uartA,
        AP_HAL::UARTDriver* _uartB,
        AP_HAL::UARTDriver* _uartC,
        AP_HAL::I2CDriver*  _i2c,
        AP_HAL::SPIDeviceManager* _spi,
        AP_HAL::AnalogIn*   _analogin,
        AP_HAL::Storage*    _storage,
        AP_HAL::ConsoleDriver* _console,
        AP_HAL::GPIO*       _gpio,
        AP_HAL::RCInput*    _rcin,
        AP_HAL::RCOutput*   _rcout,
        AP_HAL::Scheduler*  _scheduler,
        AP_HAL::Util*       _util)
        :
        uartA(_uartA),
        uartB(_uartB),
        uartC(_uartC),
        i2c(_i2c),
        spi(_spi),
        analogin(_analogin),
        storage(_storage),
        console(_console),
        gpio(_gpio),
        rcin(_rcin),
        rcout(_rcout),
        scheduler(_scheduler),
        util(_util)
    {}

    virtual void init(int argc, char * const argv[]) const = 0;

    AP_HAL::UARTDriver* uartA;
    AP_HAL::UARTDriver* uartB;
    AP_HAL::UARTDriver* uartC;
    AP_HAL::I2CDriver*  i2c;
    AP_HAL::SPIDeviceManager* spi;
    AP_HAL::AnalogIn*   analogin;
    AP_HAL::Storage*    storage;
    AP_HAL::ConsoleDriver* console;
    AP_HAL::GPIO*       gpio;
    AP_HAL::RCInput*    rcin;
    AP_HAL::RCOutput*   rcout;
    AP_HAL::Scheduler*  scheduler;
    AP_HAL::Util*       util;
};

#endif // __AP_HAL_HAL_H__

    AP_HAL::UARTDriver* uartA;
    AP_HAL::UARTDriver* uartB;
    AP_HAL::UARTDriver* uartC;
    AP_HAL::UARTDriver* uartD;

до самого арду ещё не долез, у нас пока с nuttx напряги 😦

kren-DEL
kren-DEL:

пробовал повторить сбой FS

Что скажите, Sir Alex? Это нормальная работа FS?

Sir_Alex
kren-DEL:

Что скажите, Sir Alex? Это нормальная работа FS?

Да, это нормально. Отключить RTL после сбоя можно только передернув режим (как бы мы говорим что все ОК, я у руля). А то что потом сработал дизарм - то же правильно. На земле, срабатывает LAND и тут же дизарм, т.к. коптер уже на земле. Короче, все как и задумано в ArduCopter, ну можно еще почитать у них на сайте, про ньюансы FS.

masteryoda

Sir Alex, как дела с портами? Есть ли идеи? Мне 1 порт не принципиален, можно и 3. Только в какую сторону копать?

SovGVD
masteryoda:

Только в какую сторону копать?

А нельзя брать данные из MAVlink протокола?

Sir_Alex
masteryoda:

Sir Alex, как дела с портами? Есть ли идеи? Мне 1 порт не принципиален, можно и 3. Только в какую сторону копать?

У меня на выходных комп накрылся, так что не мог посмотреть (материнка перестала запускаться). Вечером сегодня попробую.

masteryoda
Sir_Alex:

Вечером сегодня попробую.

Спасибо. Буду ждать результата.

SovGVD:

А нельзя брать данные из MAVlink протокола?

Не могу прочитать порт. 1 порт молчит. 3 порт на нестандартной скорости, похоже, работает. А скорость в коде найти не могу. 2 порт занят GPS. Я в новом коде вообще заблудился.

SovGVD

на 0 порту будет MAVlink на 115xxx, на 3 тот же MAVlink должен быть на 57600
но просто так отдавать не будет данные, надо какой то запрос отправлять сперва, тогда отдаст всё что надо… не разбирался в MAVlink, но можете глянуть код minimOSD, там 100% рабочий парсер протокола со всеми нужными запросами

Sir_Alex
SovGVD:

но просто так отдавать не будет данные, надо какой то запрос отправлять сперва, тогда отдаст всё что надо…

Можно сделать так, что бы параметры отдавались после подачи питания, это уже много где описывалось, в разрезе minimOSD. Надо крутить параметры SR3_XXX

По сути, в MAVlink - вы подписываетесь на пакеты информации. Скажем вы можете сказать, присылать мне пакет с позицией коптера (GPS) с частотой 5Гц. А данные положения INS - с частотой 1Гц. Именно поэтому (потому что никто не сделал запрос данных) - и ничего не работает по умолчанию. Только Heartbeat будет присутствовать на Serial3.

masteryoda

Ага! Щас курю код minimosd-extra. А на какой скорости работает Serial3? Я не могу с помощью FTDI+Arduino’вского монитора порта увидеть heartbeat. Мусор сыпется.

Sir_Alex
masteryoda:

heartbeat

Он и выглядит мусором, т.к. протокол бинарный. Скорость по умолчанию 57600.

masteryoda

Мда, посмотрел коды, почитал сайт по MAVlink`у, вещь конечно, сильная, но для моих целей черезчур сложная (см. код выше). А в 3.0.1 RemzibiOSD поддерживается? Там свой протокол, я его переделывал под свои нужды.

Shuricus

А в V3.0.1 R1 НЕТУ #define BOOTLOADER_BUGFIX "234fs34567hf ???
Или я не туда смотрю?

Sir_Alex

нету
Есть только в R2, но если почитать тему выше, то я описывал как эбойти этот баг ))

Shuricus

Перезалил бутлоадер из arduino 1.0.5. Больше проблем нет.

masteryoda

Похоже моя задачка останется без решения… Тогда такой вариант, отключить передачу МАВлинка на Сериал3 и писать туда свою строчку. Такое можно реализовать?
И может кто-нибудь ссылочкой поделиться на ресурс по МАВлинку где разжевывается все по полочкам, не могу найти кроме qgroundcontrol.org.

Sir_Alex
masteryoda:

Похоже моя задачка останется без решения… Тогда такой вариант, отключить передачу МАВлинка на Сериал3 и писать туда свою строчку.

Я извиняюсь, у меня проблемы с компом, только вчера вечером восстановил его. Постараюсь сегодня попробовать набросать код.

Sir_Alex
masteryoda:

Похоже моя задачка останется без решения…

Решил я вашу задачу, будет в R3.

masteryoda

😃😃😃 Большой рахмат!!! А R3 долго ждать?

obion

Объясните кто-нибудь пожалуйста для чего этот фикс.

Upcoming in R3:
Main loop rate lowered to 100Hz (from AC 3.1)

Sir_Alex
obion:

Объясните кто-нибудь пожалуйста для чего этот фикс.

Потому что AVR не справляется все обрабатывать на 200Гц. Поэтому частоту опроса Гиры и Акселя снизили до 100Гц (Частота основного цикла завязана на частоту опроса гиры).