ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Что скажите, Sir Alex? Это нормальная работа FS?
Да, это нормально. Отключить RTL после сбоя можно только передернув режим (как бы мы говорим что все ОК, я у руля). А то что потом сработал дизарм - то же правильно. На земле, срабатывает LAND и тут же дизарм, т.к. коптер уже на земле. Короче, все как и задумано в ArduCopter, ну можно еще почитать у них на сайте, про ньюансы FS.
Sir Alex, как дела с портами? Есть ли идеи? Мне 1 порт не принципиален, можно и 3. Только в какую сторону копать?
Только в какую сторону копать?
А нельзя брать данные из MAVlink протокола?
Sir Alex, как дела с портами? Есть ли идеи? Мне 1 порт не принципиален, можно и 3. Только в какую сторону копать?
У меня на выходных комп накрылся, так что не мог посмотреть (материнка перестала запускаться). Вечером сегодня попробую.
Вечером сегодня попробую.
Спасибо. Буду ждать результата.
А нельзя брать данные из MAVlink протокола?
Не могу прочитать порт. 1 порт молчит. 3 порт на нестандартной скорости, похоже, работает. А скорость в коде найти не могу. 2 порт занят GPS. Я в новом коде вообще заблудился.
на 0 порту будет MAVlink на 115xxx, на 3 тот же MAVlink должен быть на 57600
но просто так отдавать не будет данные, надо какой то запрос отправлять сперва, тогда отдаст всё что надо… не разбирался в MAVlink, но можете глянуть код minimOSD, там 100% рабочий парсер протокола со всеми нужными запросами
но просто так отдавать не будет данные, надо какой то запрос отправлять сперва, тогда отдаст всё что надо…
Можно сделать так, что бы параметры отдавались после подачи питания, это уже много где описывалось, в разрезе minimOSD. Надо крутить параметры SR3_XXX
По сути, в MAVlink - вы подписываетесь на пакеты информации. Скажем вы можете сказать, присылать мне пакет с позицией коптера (GPS) с частотой 5Гц. А данные положения INS - с частотой 1Гц. Именно поэтому (потому что никто не сделал запрос данных) - и ничего не работает по умолчанию. Только Heartbeat будет присутствовать на Serial3.
Ага! Щас курю код minimosd-extra. А на какой скорости работает Serial3? Я не могу с помощью FTDI+Arduino’вского монитора порта увидеть heartbeat. Мусор сыпется.
heartbeat
Он и выглядит мусором, т.к. протокол бинарный. Скорость по умолчанию 57600.
Мда, посмотрел коды, почитал сайт по MAVlink`у, вещь конечно, сильная, но для моих целей черезчур сложная (см. код выше). А в 3.0.1 RemzibiOSD поддерживается? Там свой протокол, я его переделывал под свои нужды.
А в V3.0.1 R1 НЕТУ #define BOOTLOADER_BUGFIX "234fs34567hf ???
Или я не туда смотрю?
нету
Есть только в R2, но если почитать тему выше, то я описывал как эбойти этот баг ))
Перезалил бутлоадер из arduino 1.0.5. Больше проблем нет.
Похоже моя задачка останется без решения… Тогда такой вариант, отключить передачу МАВлинка на Сериал3 и писать туда свою строчку. Такое можно реализовать?
И может кто-нибудь ссылочкой поделиться на ресурс по МАВлинку где разжевывается все по полочкам, не могу найти кроме qgroundcontrol.org.
Похоже моя задачка останется без решения… Тогда такой вариант, отключить передачу МАВлинка на Сериал3 и писать туда свою строчку.
Я извиняюсь, у меня проблемы с компом, только вчера вечером восстановил его. Постараюсь сегодня попробовать набросать код.
Похоже моя задачка останется без решения…
Решил я вашу задачу, будет в R3.
😃😃😃 Большой рахмат!!! А R3 долго ждать?
Объясните кто-нибудь пожалуйста для чего этот фикс.
Upcoming in R3:
Main loop rate lowered to 100Hz (from AC 3.1)
Объясните кто-нибудь пожалуйста для чего этот фикс.
Потому что AVR не справляется все обрабатывать на 200Гц. Поэтому частоту опроса Гиры и Акселя снизили до 100Гц (Частота основного цикла завязана на частоту опроса гиры).
Прочитал предыдущие посты про мавлинк и сериал3, но все-таки дерзну задать сюда свой вопрос, т.к. в ветке по “синезубу” с помощью коллег выяснили что мой модуль работает нормально и проблема видимо на стороне пирата. Итак…
crius aio 1.0 + crius_bt + megapirate 2.8r3.
битрейт модуля 115200, в коде:
#define SERIAL0_BAUD 115200 // Console port
#define SERIAL2_BAUD 38400 // GPS port
#define SERIAL3_BAUD 115200 // 57600 // Telemetry (MAVLINK) port
Ни один из mission planner, новее версии 1.2.37, не открывает порт. Пишут “элемент не найден”. Версия 1.2.37 (и старше) порт открывает (красный светодиод на модуле горит и не моргает), но… no heartbeat packets received.
Модуль подключен к сериал3 перекрестно - rx-tx/tx-rx. В окне терминалки с блютус-порта сыплется мусор (шестнадцатиричные значения) каждую секунду.
Подскажите, что я делаю не так?
И еще, неоднократно встречал фотки на которых блютус был подключен к сериал0\фтди. Как это понимать? В ридми от пирата сказано сериал3…
сериал0 тоже работает. Но если подключен BT, то AIOP нужно включать (быстро) только тогда, когда появится окно Connecting Mavlink. Виноват тут MP, но иначе никак…