А давайте обсудим Arducopter - APM
Пожалуйста, если есть реальный опыт подобной настройки или ссылки на соотв.информацию - поделитесь?
По роллу P и D меньше, по питчу можно заметно больше. Чем дальше все унесено от центра рамы - там больше момент инерции, соответственно большее усилие нужно для проворота.
Делал как-то тяжелую гексу с двумя аккумами на задних лучах и камерой между предними. Р ставил на обе оси 0,35 - было нормально. Правда коптер ужасно туго рулился по яву, и плохо держал курс.
Автотрим именно в альтхолде и делается.
Да хватит уже все путать!!!
но что говорит вики по этому поводу?
Почему бы вам вики не почитать?
copter.ardupilot.com/wiki/autotrim/
With auto trim the roll and pitch trim are captured as you fly in a stable hover.
- Find a wind free environment with sufficient space to fly your copter without crashing into something.
- Hold throttle down and rudder right for 15seconds or until you see the small red, blue and yellow leds flash in a cyclic pattern.
- Fly your copter for about 25 seconds in a stable hover
- Land and put your throttle to zero and wait for a few seconds (the trims are being saved to eeprom)
- Take off again in stabilize mode and check if your copter is flying level now. If not repeat steps 2, 3 and 4.
…
В общем кажись так: если через 15 секунд держания Arming при стоящем режиме Althold у вас получается взлететь, то наверно все получится. Пробуйте.
Althold у вас получается взлететь, то наверно все получится. Пробуйте.
вот оно где логика)))т.е. возможно что не взлетит?интерессно это статейка писалась не для старых версий прошивок,где коптер даже не армился в альтхолде?вобщем надо пробовать)))
P.s. raefa вы просто молодца,держите тему,помогаете новичкам,когда будет голосование за куратора темы,+голос в вашу пользу))))
Если не ошибаюсь, на 3.0.1, автотрим уже был. А там еще нельзя было взлетать в альтхолде. Как кстати у вас взлетает коптер в альтхолде? Более-менее плавно или рывком?
Ну если все-таки получается держать коптер на 70% газа. Может лучше настроить чтобы было 50? А там глядишь и все плавнее станет. Если сейчас трудно летать в стабильном, то хотя бы надо 25 секунд коптер подержать в воздухе и сделать мягкую посадку. Уровень горизонта уже будет подстроен. Только чтоб был тогда полный штиль.
Как кстати у вас взлетает коптер в альтхолде?
Так у меня 3,0,1 соответсвенно вообще не взлетает(((
Может лучше настроить чтобы было 50?
Это как?газ висения установил на 700.или вы имеете ввиду облегчить раму?к сожалению это не реально.
Это как?газ висения установил на 700.или вы имеете ввиду облегчить раму?к сожалению это не реально.
газ висения установил на 700.
вроде он уже сделал)))
да throttle mid на 700.
Если значение проставлено, то в стабильном должен летать хорошо. Может в другом чем проблема?
ну я бы не сказал что плохо летает,просто приходится постоянно играть стиком газа(((зато в альтхолде полет просто сказка)))
Попался мне мертвый ArduFlyer 2.5.2 от RC Timer.
Регулятор 3.3 В в порядке, 3.3 В на шине I2C есть. Сам MPU6000, преобразователи уровней и ATMega я пропаял.
Несмотря на все мои усилия, все равно Failed to boot MPU6000.
Что еще я забыл сделать?
P.S. APM мертвый из коробки.
может аксель дохлый?парни не пинайте сильно,знаю что не раз обсуждалось,но не найду уже,форумом очень трудно пользоватся без фака.в общем собираю датчик напряжения,напомните где вход датчика напряжения-ближе к минусам или плюсам.
Failed to boot MPU6000.
пропаять MPU6000
проверить что когда паяли штыри не поставили соплю на ISP разъеме что рядом c USB коннектором.
может аксель дохлый?
Этот аксель стоит, как половина ардупилота. Ремонт уже как-то нерентабельным становится. 😦
Опять месяц ждать, пока приедет новая железка.
где вход датчика напряжения-ближе к минусам или плюсам.
Может это поможет?
baronerosso.it/…/281044d1378924311-apm2-0-con-gps-…
парни не пинайте сильно,знаю что не раз обсуждалось,но не найду уже,форумом очень трудно пользоватся без фака.в общем собираю датчик напряжения,напомните где вход датчика напряжения-ближе к минусам или плюсам.
Off
Датчик напряжения и датчик тока Алегро.С позволения авторов.
hobby.msdatabase.ru/…/powersource
files.msdatabase.ru/allegro-current-sensor
rcopen.com/blogs/99365/15541
apmcopter.ru/…/idealnoe-pitanie-dlya-apm.html
Прикольная мелочь, хочу попробовать, только что-то не пойму, объясните пожалуйста, в описании написано версия 2.6, внешний компас. А это что?
А они могут просто выпаять микруху компаса и прислать без нее ( я брал у них APM2.6 - так они прислали 2,5,2 с выпаянным компасом -и работает.)
Датчик напряжения и датчик тока Алегро.С позволения авторов.
hobby.msdatabase.ru/project-u...ey/powersource
files.msdatabase.ru/allegro-current-sensor
rcopen.com/blogs/99365/15541
apmcopter.ru/apm/apm-setup/id...-dlya-apm.html
спасибо конечно,но в вашем посте ответа на мой вопрос нет(((судя по этому,вход напряжения ближе к плюсу,правильно?
All these pins can take up to 5V and may be used for any general analog input. They are commonly used for airspeed and sonar inputs.
Pin 12: power management connector current pin, accepts up to 5V, usually attached to 3DR power brick with 17:1 scaling
Pin 13: power management connector voltage pin, accepts up to 5V, usually attached to 3DR power brick with 10.1:1 scaling
Этот аксель стоит, как половина ардупилота. Ремонт уже как-то нерентабельным становится.
вопервых они подешевели и сильно 😃 а вовторых - маловероятно что он дохлый - смотрите обвязку(кондёры)…
спасибо конечно,но в вашем посте ответа на мой вопрос нет(((судя по этому,вход напряжения ближе к плюсу,правильно?
у апм входы для подключения датчиков напряжения и тока называются A1 и A2 (для их выбора войдете в мишен планер опциональное обороудование, укажите датчик тока и напряжения, тип non-3dr)
на A0 подключается в самолете датчик воздушной скорости у вертоля сонар
каждый из трехконтактных разъемов имеет ближе к краю землю, в центре +5, ближе к середине пин сенсора или выхода, последние два ряда использовать нельзя, это ISP разъем, случайно воткнув туда питание можно пожечь процессор
если подключать сенсоры к гнезду PM то нужно выбарть тип сенсора 3DR распайка если смотреть снизу
общий
общий
сенсор напряжения
сенсор тока
вход питания 5,3
вход питания 5,3
спасибо конечно,но в вашем посте ответа на мой вопрос нет
Off
Я вам дал уйму ссылок,будьте любезны прочитать.
Там ответы на все ваши вопросы.
A1 сюда подключаем датчик напряжения и подаём питание АПМ которое приходит с датчика ( S-вход датчика, + и- вход питания АРМ )
A2 сюда подключаем датчик тока, и берём питание на Алегру ( S-вход датчика, + и - выход питания для Алегро )
прошивка 3.1.4
полетали простую автомиссию, после успешного приземления коптера горизонт завален примерно на 20 град. ролл и 10 град. питч. Затем перекалибровали уровень - повторная миссия в авто, после приземления результат такой же. В остальных режимах проблем не замечено пока. Подскажите куда и что копать…
Или откатиться на более старую прошивку, кто на каких летал/летает, интересует именно автономка.