А давайте обсудим Arducopter - APM
Ребята, а мои логи никто не посмотрит? Очень надеюсь на помощь.
Нужен обычный лог с самого апм. Пока только видна проблема с бародатчиком. По карте коптер вроде никуда не летал, а время до выключения говорит об обратном.
при перемещениях коптер периодически резко терял высоту а потом плавно ее набирал
а в режиме блинчика он не просаживается?
Возможно ли это из-за отсутствия паралончика на бародатчике?
Возможно.
А вот в лойтере он дерганный - стик вправо качнул коптер сразу вправо, потом валка влево и еще чуть может качнуться. Как с этим бороться?
Можно уменьшить раза в 2 Loiter PID P.
Я тогда на Loiter PID P крутилку поставлю и отрегулирую
а в режиме блинчика он не просаживается? - так я в режиме удержания высоты летал. Вроде заметил пока тупо висиш - высоту вроде держит а как полетиш и потом меняеш направление движения вот тут его и клинит. но не всегда.
Он у меня теперь вообще армиться перестал. Калибровка регулей проходит нормально, но, когда перезагружаю коптер что бы сохранились настройки - Усё, кирдык, моторы не армятся.
Если стоит полная проверка и что-то не работает (например компас), то армится не должно. Надо сделать передышку и все проверить, и откалибровать.
Вроде заметил пока тупо висиш - высоту вроде держит а как полетиш и потом меняеш направление движения вот тут его и клинит. но не всегда.
У лойтера бывает. Сказывается неточная работа компаса.
Вы меня не совсем поняли. Это был второй пробный полет, более мене я смог отстроить пиды в альт холд, но и там как я описал выше - пока он сам висит - дрейфует в режиме удержания высоты все ок, но во время маневра - изменения направления движения он может резко снизить высоту, а потом плавно ее набрать. Это может быть из-за отсутствия паралона на бародатчике (контроллер китайский АПМ про)? Иле есть еще варианты на что мне нужно обратить внимание?
Что с этим не могу понять.
я бы проверил балансировку моторов, мне показалось, что у вас мощный расколбас.
посмотрите как зависит от оборотов, есть ли резонансы.
Это может быть из-за отсутствия паралона на бародатчике
может. поролона. причем не просто должен лежать а уплотнять, быть сжат, и полностью изолировать баро от света
Нужен обычный лог с самого апм. Пока только видна проблема с бародатчиком. По карте коптер вроде никуда не летал, а время до выключения говорит об обратном.
Проблема с бародатчиком может возникнуть от сильного ветра? Поролон был, но небольшой кусочек… возможно не плотно… Дома проверял - да арма показывает высоту 8м. После арма сбрасывает её в ноль, но как-то не очень стабильны показания - плавают на пол метра (иногда на метр). Как-то его можно проверить на “столе”?
логи подцепил…
Если стоит полная проверка и что-то не работает (например компас), то армится не должно. Надо сделать передышку и все проверить, и откалибровать…
В том то и дело что проверка отключена.
Проблема с бародатчиком может возникнуть от сильного ветра? Поролон был, но небольшой кусочек… возможно не плотно… Дома проверял - да арма показывает высоту 8м. После арма сбрасывает её в ноль, но как-то не очень стабильны показания - плавают на пол метра (иногда на метр). Как-то его можно проверить на “столе”?
это нормально.
бародатчик не волшебная палочка а высокоточный измеритель атмосферного давления.
если атмосферное давление меняется - изменится и измеряемая высота.
в условиях помещений сильную роль на давление оказывает надув порывами ветра на сторону дома где окна, хлопки дверями, включение принудительной вентиляции (например кухонной вытяжки)
в полевых условиях давление может меняться от порывов ветра, надува при движении на скорости при некоректной конструкции колпака
В том то и дело что проверка отключена.
Плохо, что отключена.
А если отключена, то дело может быть плохо.
Начните с питания. Уберите с апм лишних потребителей, повесьте доп. кондеры. И только тогда проверьте напряжение.
У Вас Козин относительно близко. Договоритесь встретиться, купите нормальный питатель.
Потом можно будет спокойно и уверенно устранять остальное.
Надо какой то герметичный корпус что ли делать, но с прослойкой из тонкого полиэтилена, которая отделяет герметичное пространство апм от внешнего мира со штуцером под трубочку силиконовую, её увести подальше, а на срез ей поролон надеть.
Уже обсуждали недавно.
Ну что-то типа такого как Вы написали. Только на трубочку уже поролон не нужен.
Основная идея - датчик должен дышать, но сквозняка не должно быть.
это нормально.
бародатчик не волшебная палочка а высокоточный измеритель атмосферного давления.
если атмосферное давление меняется - изменится и измеряемая высота.
в условиях помещений сильную роль на давление оказывает надув порывами ветра на сторону дома где окна, хлопки дверями, включение принудительной вентиляции (например кухонной вытяжки)
в полевых условиях давление может меняться от порывов ветра, надува при движении на скорости при некоректной конструкции колпака
теперь становится понятна причина поведения в alt hold. До этого у меня apm стоял в коробке из под cd дисков… а в тот злополучный раз он просто на открытом воздухе был… плюс сильный ветер. Придется какой-то колпак городить опять. Не понимаю правда пока какой. Спасибо ребята за подсказки.
Осталось еще понять почему напряжение низкое power module в полете измерил …
Напряжение чего? Если батареи, то вроде все логично (новый лог позже гляну).
Если апм, то опишите чем питаете поподробнее, а лучше выложите фото. И опишите какие еще есть нагрузки, кроме апм.
Лучьше б я рыбаком был.
Не к теме но, одно другому не мешает 😃. Если тут не получается то можно на рыбалке подумать.
И иногда понимание и решение приходит совсем в других обстоятельствах. 😃
Осталось еще понять почему напряжение низкое power module в полете измерил …
По логу. Напряжение и ток измерено логично. Полностью соответствует нагрузке. И скорее всего баро сильно не виновен, хотя и работает с ошибками.
Проблема с настройкой АПМ. Как только включается альтхольд подается команда на взлет вместо удержания высоты. Это полбеды. При команде Лэнд (при срабатывании файлсэйв) вместо команды на посадку пошла команду на взлет. Может даже все автоматические режимы будут вести себя также.
Предполагаю, что где-то ошибка с калибровкой. Попробуйте заново откалибровать аппу. Только закончите так, чтобы все стики были в середине при окончании (особенно газ). Подозреваю, что 3.2.1 чувствительна к этому.
Кстати регулятор питания работает почти хорошо - 4,92В. Только при броске напряжения батареи (при отключении моторов) скакнуло до 5,04В.
Подскажите у меня курс в дроидпланере показывает с ошибкой более 90° Это калибровка исправит? Было не сильное падение, после этого в лоитере хочет улететь. До этого все было отлично. Кстати вместо поролона я ватный диск в корпус засунул. Возможно поролон если прижат, то вряд ли бародатчику это понравиться.
погрешность 90 градусов неприемлема, летать категорически нельзя, естественно нужно начать с калибровки и проверки ориентации самого датчика как с самого простого. Не поможет калибровка копать дальше.
По ватному диску. Вата это хлопок, природный материал который на ура впитывает влагу из воздуха. Поролон химия - влагу не впитывает, точнее влага может держатся в порах, но сам материал не впитывает ее и не разбухает. Мокрая вата теряет упругость (в отличии от поролона), плохо сохнет и при неудачном стечении обстоятельств может коротить проводники на плате. ИМХО
Возможно компас сбился.
Прижатый поролон понравится. Попробуйте поролон сжать губами и продуть его. Сколько его не сжимай он не способен остановить весь воздух, потому его и рекомендуют как неидеальное , но все же решение, которое способно частично помочь.