А давайте обсудим Arducopter - APM
Интересно, если в полете вдруг gpshdop ухудшится, что предпримет АРМ? Сменит режим на не требующий gps, или что либо еще?
Ничего не сделает, только матюгнется, если есть куда. ) Проверял
Вам виднее насколько жесткий.
Вибрации лучше оценивать по логу. А так с Ваших слов получается запредельно.
Наверное, я не разобрался в том, как пользоваться логами. Вот ссылка на мой лог тестового полета: drive.google.com/file/d/…/view?usp=sharing (программа была простая: сначала чуть-чуть повисеть, а потом маневрировать) Подскажите, это приемлимые вибрации или продолжать искать лучшее решение?
Полетушки выявили довольно интересную вещь… У меня на коптере подвешен, в качестве пишущей камеры, китайский автомобильный видеорегестратор. Питается сие чудо китайской индустрии от индивидуального аккумулятора. И, как выяснилось, создаёт довольно сильные помехи для китайского же GPSа. А возможно и не только для него. Выяснил совершенно случайно. Приехал на место, подключил батарею, подлетнул. Вижу, вроде держится не плохо. Посадил. Включил камеру, подлетнул. Коптер ведёт себя крайне не адекватно. Посадил, подключил комп через блютус. Вижу, семь спутников и high gps hdop. При том, что совсем недавно было 10 спутников и hdop был меньше 1.35. Решил перекалибровать всю шарманку. При этом выключил, естественно, видеорегестратор. Подлетнул. Идиллия. Сажу, включаю камеру, взлетаю… Короче, после второй перекаллибровки, я увязал включенную камеру и странное поведение коптера. Подключился к компу, заармил движки, погазовал… Всё в ажуре. Глушу движки, включаю камеру, вижу сразу падает количество спутников и возрастает gps hdop. Если бы была возможность посмотреть логи, то возможно можно найти ещё что либо интересное. Но, мой мини АРМ логи не пишет. 😦 Видимо это из за не совсем качественного питания, или ещё какого то косяка на плате контроллера. Копаться нет ни времени, не желания. 😦 попробую сделать общий с камерой минус и заэкранировать камеру. 😃
Многие камеры шумят и этим давят жпс.
Решение экранирование и удаление камеры на максимально возможное расстояние от жпс и других элементов. Или замена камеры.
Я бы с удовольствием заменил. Не могу определиться с кандидатурой. Дело в том, что на этот коптер я не могу повесить что либо стоящее (в смысле - вЕсящее). Он на 350ой раме. Винты 8х38. Вес со всем фаршем - 730 грамм, из которых 30 приходится на регистратор с батарейкой. Снимает full HD. качество не плохое. Стоил 46 баксов. Валяется без дела… Под нормальную камеру я сей час неспешно строю коптер побольше… 😃
Раньше на этой раме стоял мозг cc3d. Ему камера, ввиду отсутствия gpsа и компаса не мешала… Можно, в принципе сменить камеру на какой нибудь брелок, но пока ни чего интересного не попадается… Если кто может чего посоветовать, буду рад. Можно в личку, чтобы тему не засорять. 😃
оберните ее фольгой. Должно помочь.
Добрый день!
У меня вопросы для знатоков:)
Мозг урезанный APM от Quanum Nova. Умудрился спалить платку. Судя по работающей индикации GPS и ARM сам мозг не пострадал. Сильно греется микросхема ATMEGA32U2-AU, которая отвечает за USB и конвертацию радио сигнала PCM в PPM.
Радио у меня Турнига 9х с PPM модуляцией.
Новый APM (mini apm pro) я уже заказал, но летать хочется сейчас, да и возможность восстановить контроллер интересует.
Вопросы:
- Если я аккуратненько демонтирую чип, смогу ли я взлететь? Конечно же при условии если все остальное живое. Без USB переживу а PPM не нужен.
- Если я закажу такую микросхему, нужно ли мне ее программировать?
- Может есть у кого убитая APM на опыты по трансплантации? 😃
Помогит советом!!! Вчера крутилкой пробовал настроить пиды, разницу заметно только на самых низких значениях 0,080, а дальше все одинаково до 0,200, выше не пробовал! Автотюн боюсь делать, насмотрелся видео с крашами на низких kv! В безветрие как вчера висит отлично, в ветер его немного колбасит, может пиды в стабилизации поднять? И когда по яву начинаешь поворачивать, его раскачивает как монетку брошенную на пол и сильно резкий в повороте - хочется плавнее для видеосъёмки! И при остановке немного не четко встает! Какие пиды покрутить? Tarot 690, 380kv, пропы 13, вес 3700! Пиды по крутилке получились 0,125! Летаю в лойтере!
- Если я аккуратненько демонтирую чип, смогу ли я взлететь? Конечно же при условии если все остальное живое. Без USB переживу а PPM не нужен.
а как вы будете управлять аппаратом? по телеметрии через джойстик?
Если я закажу такую микросхему, нужно ли мне ее программировать?
мануал по программированию ппм энкодера на русском языке есть на сайте apmcopter.ru
И когда по яву начинаешь поворачивать, его раскачивает как монетку брошенную на пол и сильно резкий в повороте - хочется плавнее для видеосъёмки!
нужно уменьшить yaw rate p (можно сразу вдвое)
чтоб небыло как монетка - попробуйте поднять rate D по ролу и питчу, порциями по 10% за тест, пробуйте резкий крен - фиксация - отпустили - фиксация.
смотрите чтобы было в одно движение без раскачки. на моем канале ютуб есть пара примеров настройки пидов на веревке.
автотюн барахло, ручками получается фантастишь
а как вы будете управлять аппаратом? по телеметрии через джойстик?
Так ведь если мой приемник уже отдает PPM, то и вроде модулю делать нечего… Ну это так, чисто дилетантские размышления.
Почитал apmcopter.ru вопрос отпал как и надежды на скорые полеты 😦
нужно уменьшить yaw rate p (можно сразу вдвое)
чтоб небыло как монетка - попробуйте поднять rate D по ролу и питчу, порциями по 10% за тест, пробуйте резкий крен - фиксация - отпустили - фиксация.
смотрите чтобы было в одно движение без раскачки. на моем канале ютуб есть пара примеров настройки пидов на веревке.
автотюн барахло, ручками получается фантастишь
Спасибо! А rate I по ролу и питчу не нужно трогать?(стоят по умолчанию) Пиды стабилизации влияют на полёт в других режимах? За что они отвечают? В стабилизации не летаю!
Так ведь если мой приемник уже отдает PPM, то и вроде модулю делать нечего… Ну это так, чисто дилетантские размышления.
на классическом арду ппм можно подавать разрезав перемычку напрямую на атмегу 2560
возможно и на клоне можно найти какую дорожку разрезать и припаяться, но тут важно проверить чтобы работал фаилсэйф.
Пиды стабилизации влияют на полёт в других режимах? За что они отвечают? В стабилизации не летаю!
пиды стабилизации отвечают за все.
за то как коптер использует моторы для того чтобы занять положение в пространстве исходя из команды
при этом неважно какой режим, пиды стабилизации работают во всех режимах (вроде кроме акро и спорт, там свои пиды, но я не знаю точно влияют ли там пиды стаба)
Спасибо! А rate I по ролу и питчу не нужно трогать?(стоят по умолчанию) Пиды стабилизации влияют на полёт в других режимах? За что они отвечают? В стабилизации не летаю!
в большинстве случаев I и Imax трогать не нужно
как и надежды на скорые полеты
Хотите дам КК2.0 погонять? Заодно узнаете, что такое настоящий контроллер и научитесь ПИДы настраивать…) Или QQSuper, там вообще ничего настраивать не надо…)
Для познаний в настройке ПИДов copterpilot.ru/custom-app/pid_roll2/
Для познаний в настройке ПИДов copterpilot.ru/custom-app/pid_roll2/
по характеру очень отдаленно от рэйт пидов ардукоптера, по значениям -вообще другая шкала (или физическая модель столь специфичная)
нестабильно то овершотит то нехватает реакции при одних и тех же значениях но разных воздействиях на управление (по скорости перемещения стика)
как то так для сима P 0.2 I 0.002 D=0.3
интервал в арду не регулируется, зато есть имакс
Вопрос к знатокам sbus и частично в тему APM. Передающее устройство sbus можно подключить к нескольким “приемышам” данного сигнала (один из них как раз APM с соответствующей прошивкой), а в них уже настроить какие каналы кому и куда отбирать? Или sbus будет стабильно работать только в ключе “точка-точка”?
ПС: крайне интересна стабильность, т.к. сейчас все управление идет по данному каналу на APM и не хотелось бы разложить агрегат, не зная чего-то заранее. Подозреваю, что без разницы будет, но мало ли…
а в них уже настроить какие каналы кому и куда отбирать?
Да, для этого существуют хабы и декодеры, в данном случае, АРМ это декодер и оконечное устройство в одном флаконе… Можно перед ним поставить хаб и разделить каналы, 1-6 отдать АРМу, а 7-14 другим устройствам через декодер…
Конкретнее смотрите мануал к Вашему передатчику и приемнику, сколько и какие каналы они умеют передавать/принимать…
А подскажите где в логах посмотреть по чем произошел файлсейв?
Пользуюсь последнюю версию мишнпланера, помню раньше была настройка что делать если потеря GPS спутников идет, а здесь чет найти не могу. Есть подозрение на потерю именно gps
Да, для этого существуют хабы и декодеры
Насчет декодеров, наверное, это не то… У меня в планах связать приемник FrSky (как передатчик sbus) и APM+подвес (как два приемника sbus). Оба понимают sbus без проблем по отдельности и на каждом можно настроить каналы, которые будут в них оперировать. APM понимает только 8 каналов, поэтому остальные четыре можно спокойно привязывать к подвесу - все равно в воздухе висят.
Есть подозрения что “точка-двеТочки” должно сработать, так как sbus вроде как в этом плане односторонняя шифрованная связь через один провод. Какая разница, сколько устройств его будут декодировать на втором хвосте ) Это как COM без обратной связи - сыпет данные, а там ловите кому нужно. Или я не прав?
Есть подозрения что “точка-двеТочки” должно сработать
Так на картинку посмотрите… Там аж “три точки”, под цифрой 2 которые… Если Ваш подвес программируется на каналы, значит он и есть декодер, как и АРМ. И Вам нужен только хаб, он же Y-кабель, он же “тройник” и так далее…
Хочу установить на ардукоптер курсовую камеру. Камера будет стоять на демпферах и наклон по пикчу будет осуществляться сервой. Хочу что бы наклоном камеры можно было управлять крутилкой на пульте и одновременно контроль горизонта был с АПМ. Подскажите, куда воткнуть выход сигнала с приемыша крутилки, и куда подключить серву для наклона. Что еще необходимо будет включить?
Заранее благодарю за помощь!