А давайте обсудим Arducopter - APM
Он у всех реверсирован - это нормально для ардукоптера. И у всех коптер летит нормально. 😃
Вот такая загогулина. 😃
При арме моторы не вращаются, значения параметра MOT_spin_armed не влияют на ситуацию. где еще глянуть?
откалибровать регуляторы
откалибровать регуляторы
Откалиброваны
Он у всех реверсирован - это нормально для ардукоптера. И у всех коптер летит нормально. 😃
Вот такая загогулина. 😃
Понятно. Смутило то что в программе при движении стирка вверх ползунок движется вниз
Ремарка по настройке RTL
делаем по инструкции
apmcopter.ru/apm/…/nastrojjka-failsafe.html
дополнение для тех у кого RadioLink AT9
Настройка Failsafe
Канал 5 приемника R9DS соединяем с 8 каналом Inputs APM.
На передатчике в меню AUX-CH выбираем тумблер, которым будет переключаться режим RTL и назначаем его на 5 канал.
В MissionPlanner (Flight Modes) проверяем, что режимы переключаются тумблером.
В передатчике находим пункт F/S. Переходим на канал 5, один раз нажимаем круглую кнопку. Переходим к значению. Включаем RTL и удерживаем круглую кнопку. Передатчик запомнит это значение.
Возвращаем тумблер в исходное положение.
Теперь надо, чтобы эти настройки сохранились в приемнике. Для этого выключаем приемник, ждем 2 минуты, включаем приемник, выключаем передатчик.
Проверяем, что все работает: заходим во Flight Modes и выключаем передатчик. Наблюдаем, как значение переключилось на RTL.
Благодаря Вячеславу (HardFighter) и Валерию (Goryna) делаем еще следующее:
“На АТ9 уровень газа триммируешь/микшируешь, чтобы в контроллере при минимуме по газу значение было 900,
затем в АТ9 во вкладке FS включаешь ФС по газу, и он фиксирует значение. Затем триммер/микшируешь обратно, чтоб газ работал как обычно,
но после выключения аппы приемник по газу будет выдавать 900мс.”
Настройка Failsafe
Вы сделали две вещи, которые делаются либо-либо. Делать и то и то не имеет никакого смысла. Причём первый вариант далеко не всегда полезен.
Поясню. По первой последовательности вы настроили автоматическое включение режима RTL по отваливанию аппы. Причём контроллер даже не будет знать о том, что аппа отвалилась - всё будет выдавать приёмник.
По второй последовательности вы настроили приёмник так, чтобы в случае отвала аппы он выдавал по каналу газа значение меньше нормально допустимого. Это правильный способ, так как при этом контроллер будет знать, что отвалилась аппа и выполнять действия, назначенные на failsafe именно в APM. И совершенно не факт, что это должен быть RTL. Кроме того, второй вариант будет работать еще и в случае вырубания самого приёмника (отваливания провода или зависания).
Вы сделали две вещи, которые делаются либо-либо.
Я прекрасно понимаю что я сделал.
Этот пост для тех у кого AT9, а вам, судя по всему дальше мимо.
- у AT9 свой FS, что удобно(включится именно полетный режим RTL)
- настроить RTL по газу с AT9 без этих уточнений сложно или невозможно
Этот пост для тех у кого AT9
У меня AT9. Которая обсуждается в соответствующей ветке. И которая настроена правильно.
Если же Вы обладаете знанием абсолютной необсуждаемой истины - рекомендую Вам постить свои находки в блог.
У меня AT9. Которая обсуждается в соответствующей ветке. И которая настроена правильно.
как вы настроили RTL по газу? у меня диапазон значений минимального газа и газа при выключенной аппе около 10 и настроить RTL не выходит.
Кроме того, второй вариант будет работать еще и в случае вырубания самого приёмника (отваливания провода или зависания).
Все требует проверки. У меня настроен ФС в аппе (другой не работает). При отключении провода приемника ФС срабатывает также как и при отключении аппы. Аппа правда другая.
как вы настроили RTL по газу?
Тримом. То есть перед тем, как настроить failsafe ставите газ в минимальное положение и тримом (кнопочками около левого джойстика) утягиваете газ в “ниже минимума” (пока не перестанет меняться). Фиксируете это значение в failsafe, возвращаете трим в ноль. Даёте паре передатчик/приёмник поработать в течении минут 5 вместе, чтобы новое значение FS гарантировано прописалось в приёмник.
При отключении провода приемника ФС срабатывает также как и при отключении аппы. Аппа правда другая.
Вот я бы не рискнул. Например, если мне надо взлететь в помещении, то я в APM переключаю failsafe по отваливанию аппы в landing. Если же у вас настроен rtl по fs в приёмнике, то эту операцию надо делать ещё и в аппе. А можно и забыть и получить улёт в стену в случае отвала аппы.
Настройка по газу нужна только для старых приемников, в которых нет ФС (и Футабы как они пишут), для остальных случаев это вообще неактуально. Причем все это очень подробно описано с картинками и видео руководстве пользователя, почему это всегда сюрприз - непонятно.
руководстве пользователя
где оно скажите
Тримом.
я так же сделал, но в одном месте хотелось бы все это видеть, поэтому и написал
А можно и забыть и получить улёт в стену в случае отвала аппы.
Все проверяется на столе до взлета. Об стенку уже поздно проверять:).
в одном месте хотелось бы все это видеть
Ну так почему здесь то? Есть же ветка по AT9
rcopen.com/forum/f4/topic416311
И там этот способ уже неоднократно приводился. Если же Вы просто хотите сделать заметки по принципу “всё интересное”, то для этого существуют блоги.
почему здесь
я настраивал RTL на APM
Принцип настройки РТЛ одинаков для всех апп имеющих режим ФС в приемнике. В чем новость?
где оно скажите
Где и всегда. 😃
ardupilot.org/copter/docs/radio-failsafe.html
Где и всегда.
Угу. И кстати даже там написано:
Using the receiver to set the flight mode (not recommended)
Да, они по сути рекомендуют использовать вообще третий метод, в отличии от всех тех двух описанных! 😃
Но в случае, если приемник позволяет по ФС настроить полное отсутствие сигнала на выходах, как у ФРСкай.
Although this mostly works it is not recommended because it will not trigger if the receiver loses power or if the wires between the receiver and flight controller are broken.
Хотя я проверял - если выдернуть приемник, на АПМе лампочка начинает быстро мигать, но режимы не переключаются - вот тут мне интересно, почему АПМ не сделал ФС по обрыву провода от приемника, для тех кто использует стандартные настройки включения РТЛ по ФС?
вот тут мне интересно, почему АПМ не сделал ФС по обрыву провода от приемника, для тех кто использует стандартные настройки включения РТЛ по ФС?
На вопросы времени не было, только отметил это. Но вопрос правильный.
почему АПМ не сделал ФС по обрыву провода от приемника
А как он об этом узнает? В кодере PPM просто сделан стандартный failsafe - пропал сигнал на входе - на выходе тяги отдай значение меньше 1000. То есть с точки зрения APM абсолютно всё равно - что отвалилась аппа и сработал failsafe в приёмнике и приёмник на выход тяги отдал меньше 1000, что отвалился сам приёмник и кодер PPM отдал на выход тяги меньше 1000.
Если же настраивать PPM кодер так, чтобы он выдавал на выход управления режимом уровень, соответствующий RTL, то тут сразу две проблемы. а) настройка ppm кодера штатными средствами не предусмотрена. Вообще. б) если же мы жёстко в прошивке PPM кодера пропишем уровень RTL, то тогда теряется гибкость настройки режимов по 5му каналу.
И ради чего всё это?
APM 2.8 внешний gps и компас new m8n, система потребляет 0.5 ампера
добавляю передатчик на 600мВт, камерку - 1 А
это нормальные цифры для APM? батарея быстро садится