А давайте обсудим Arducopter - APM
Господа, собираю первый квадрокоптер, пока еще не взлетал ни разу. Попытке взлететь квадрик пытается падать в разные стороны, или крутиться, или сносится сразу в сторону. То есть прям с земли, на предвзлетных оборотах, не взлетая, сразу хочет вбок. Если резко взлететь, то взлетает ровно, но потом снова сносится. Все в рамка полуотрыва от пола или отрыва в пределах 15-20 см от земли.
Пропеллеры и моторы стоят верно и крутятся в нужном направлении. Регули, акселерометр, компас, аппаратура откалиброваны, уровень тоже. Развесовка близка к идеальной. Контроллер APM 2.6, прошивка 3.2.1. Квадрик большой - 650й с 17-ми пропами, вес ~3200гр.
Подскажите, как копать? Каков алгоритм поиска неисправности? Заранее большое спасибо.
Проблема еще актуальна. Поправил описание в связи с новыми вводными. Кроме того прикрепляю логи RC:IN/OUT (кто-то писал что может быть полезно):
Полный лог запуска
Только взлет и резкая посадка
Грешу на вибрации. Хотя пропеллеры балансировал, моторы вроде не нуждаются, и виброразвязка стоит приличная. Логи вибраций:
Лог вибраций к первому (полному) скрину (включает падение с 20 см на пол после сброса газа)
Лог вибраций ко второму скрину (включает только взлет)
Вот данные автоанализа:
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.2.1
Firmware Hash 36b405fb
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0
Test: Autotune = NA -
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = GOOD - mag_field interference within limits (4.40%)
Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = GOOD -
Test: GPS = FAIL - Min satellites: 0, Max HDop: 99.99
Test: IMU Mismatch = NA -
Test: Motor Balance = GOOD - Motor channel averages = [1148, 1143, 1146, 1150]
Average motor output = 1147
Difference between min and max motor averages = 7
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = NA -
Test: Pitch/Roll = NA -
Test: Thrust = NA -
Test: VCC = WARN - VCC min/max diff 4.963v, should be <0.3v
В аттаче полный лог.
Проблема еще актуальна.
Будет актуальна пока не слезете с “подушки”… У Вас квадр колбасит на собственных воздушных потоках, и он стремится с них съехать… Чтобы правильный лог записать, надо взлететь хотя бы метра на 3 и выполнить такую программу: 30 секунд повисеть не трогая стики(кроме газа, если понадобится), еще 30 секунд спокойно поманеврировать во все стороны, например, пару метров влево и обратно, и так далее… Еще минуту в разных режимах, стаб и альтхолд, например… Автоматику пока не включайте. Разумеется, если в процессе квадрик начнет делать что то неадекватное, типа сильной раскачки по осям, лучше его сразу посадить или даже уронить…
Будет актуальна пока не слезете с “подушки”… У Вас квадр колбасит на собственных воздушных потоках, и он стремится с них съехать… Чтобы правильный лог записать, надо взлететь хотя бы метра на 3 и выполнить такую программу: 30 секунд повисеть не трогая стики(кроме газа, если понадобится), еще 30 секунд спокойно поманеврировать во все стороны, например, пару метров влево и обратно, и так далее… Еще минуту в разных режимах, стаб и альтхолд, например… Автоматику пока не включайте. Разумеется, если в процессе квадрик начнет делать что то неадекватное, типа сильной раскачки по осям, лучше его сразу посадить или даже уронить…
Тяжелый он зараза, и хлипкий - Рама Tarot 650 и батарея из 36 банок, 3200гр общий вес. Боюсь от первого же падения, даже с трех метров, он получит фатальные повреждения…
Я видел на многих видео, что у людей коптеры нормально стабильно и аккуратно отрываются от земли, и пофиг им на подушки. Почему так?
Короче я решил проблема с камерой и minimosd. Установил 210 Ом резистор изображение появилось но с шумами, установил чуток ушли. Потом попробовал сделать раздельное питание которое идет на osd. Везде стоял китайский импульсник. Потом установил отдельно на видео часть вот такой UBEC только у меня на 3А бек. И все заработало, как нужно и без резисторов, картинка четкая очень и чистая даже без кондера.
Только вот по середине горизонтально черная полоса появляется иногда не пойму, что это и оно идет с осд. Не может телеметрия накладываться друг на друга?
Я видел на многих видео, что у людей коптеры нормально стабильно и аккуратно отрываются от земли, и пофиг им на подушки. Почему так?
Вибрации большие. Особенно когда даете газа
Clip2net_170221082346 by Alexey Degterev, on Flickr
судя по логу баро вы еле оторвались от пола. Вряд ли такая лопата будет ровно висеть ровно в полуметре от земли.
Clip2net_170221082727 by Alexey Degterev, on Flickr
Купите БЕК от наза-лайт, стабильные 5.12 вольта и 3 ампера, хватит не только на АРМ, но и на весь борт… Плюс, встроенный датчик напряжения.
А как бек от назы на АПМ повесить? Плюс чтобы датчик напряжения повесить. Схему не подскажете?
Схему не подскажете?
V sense от бека к APM на вход датчика вольтажа и откалибровать в MP.
Короче я решил проблема с камерой и minimosd. Установил 210 Ом резистор изображение появилось но с шумами, установил чуток ушли. Потом попробовал сделать раздельное питание которое идет на osd. Везде стоял китайский импульсник. Потом установил отдельно на видео часть вот такой UBEC только у меня на 3А бек. И все заработало, как нужно и без резисторов, картинка четкая очень и чистая даже без кондера.
Только вот по середине горизонтально черная полоса появляется иногда не пойму, что это и оно идет с осд. Не может телеметрия накладываться друг на друга?
Питание должно быть стабильным, с запасом по мощности. У вас мощности маловато было скорее всего.
Делайте как в этом видео
Питание должно быть стабильным, с запасом по мощности. У вас мощности маловато было скорее всего.
Где зависимость глючности OSD от помех и совмещенного питания и малой мощностью питания?
А как бек от назы на АПМ повесить? Плюс чтобы датчик напряжения повесить. Схему не подскажете?
Распиновка на разъёме питания
vcc
vcc
cur
vol
gnd
gnd
К контакту vol подключите сигнальный провод от бека назы
Где зависимость глючности OSD от помех и совмещенного питания и малой мощностью питания?
Импульсные блоки питания очень помехо НЕ устойчивы, “фонят”. Была просадка по напряжению и что то просто не запускалось.
Импульсные блоки питания очень помехо НЕ устойчивы, “фонят”. Была просадка по напряжению и что то просто не запускалось.
Больше таких постов! Технически грамотных и обоснованных!
Завидую таким знаниям и умениям!
Больше таких постов! Технически грамотных и обоснованных!
Завидую таким знаниям и умениям!
Разрешаю вам смело дополнить мой пост.
Питание должно быть стабильным, с запасом по мощности. У вас мощности маловато было скорее всего.
Делайте как в этом видео
Так Вы что все таки народу советуете, пауэр модуль или вариант Козина? А то в одних сообщениях одно , в других другое.
Проблема еще актуальна. Поправил описание в связи с новыми вводными.
Прошейте 3.1.5.
Я сам е…лся пару месяцев на 3.2.1, и взлетал и падал, и падал с высоты непонятно почему и возненавидел апм.
Потом прошился на 3.1.5 и полетел нормально даже на стоковых пидах
Я советую модуль питания как на видео. Все просто и удобно. Покупаете импульсник в Китае на 3А или маленький на 1,8А. Берете стабилизатор 7805 со старого, опять же, китайского глючного регулятора, с него же берете и конденсатор. Собираете хороший бек.
Чтобы это понять “институтов кончать” нет необходимости, на что и был сделан упор.
А что, вариант Козина принципиально чем-то отличается?
По сути не сильно. У Юлиана все просто и аккуратно.
Берете стабилизатор 7805
7805 - плохой вариант. У него по паспорту минимальное падение - 2В. Лучше брать что-то из LDO - например LM2940CT-5.0
Распиновка на разъёме питания
vcc
vcc
cur
vol
gnd
gndК контакту vol подключите сигнальный провод от бека назы
Импульсные блоки питания очень помехо НЕ устойчивы, “фонят”. Была просадка по напряжению и что то просто не запускалось.
А как лучше питать？ в любой вход воткнуть разъем？ пеоемычку надл ставить？
А как лучше питать？ в любой вход воткнуть разъем？ пеоемычку надл ставить？
Вход питания - vcc и gnd
Вход контроля напряжения - vol и gnd
Перемычек никаких не нужно!
На вход контроля питания только выход сигнальный из бека который это поддерживает.
На беке есть три провода. +5, минус и сигнал. На амм 6 проводов. Зачем их там шесть？ почему два плюса и два минуса？ может быть запитать через раземы в которые регули втыкаются？ выход
Просто меня смущает количество этих проводов… не просто же так сдедали 2 плюса и две земли？