А давайте обсудим Arducopter - APM
эффективность такой конструкции существенно меньше классической плоской окты.
Вот интересно кто и каким образом это установил ? Я читал статью про вертолёты… про технические характеристики и прочее… там были подробные отчёты о том что соосная схема расположения винтов давала больше КПД, ну то есть она эффективней. Сам не проверял…руки не дошли.
Выбрал соосник для надёжности, при отказе одного из двигателей это вообще никак не влияет на удержание ЛА в воздухе и чтобы моторы работали не на пределе своих возможностей…меньше обороты меньше шума. И почему потребляемые токи должны быть большими нежели у обычно окты ? Это измерялось практически ? Я правда тоже не проверял практически. Но у меня такие размышления…если 4 двигателя, то они должны работать более сильно, а если 8 двигателей то нагрузка на каждый двигатель уменьшается, соответственно и токи потребления меньше на каждый отдельный двигатель. Если к примеру 15 ампер потребляли 4 двигателя в режиме висения коптера, то эта же сила тока будет подаваться на 8 двигателей, только на каждый в отдельности двигатель в 8 моторной конструкции придётся меньше тока, нежели в 4 моторной. А в суме почти одно и тоже. Может даже соосник меньше будет потреблять, потому, что когда я замерял тягу одного мотора…то наибольший прирост тяги был именно в диапазоне мощностей от 0 до 50% дальнейшее увеличение оборотов двигателя не столь существенно увеличивало тягу.
Замерял время удержания коптера в воздухе… 40 минут продержался, спокойно летая вокруг себя, пока не раздался сигнал о разряде батареи до 3,5 вольт на банку. Да и батарея у меня не новая … два года прошло с момента покупки. вес коптера 2600 грамм, может ещё чуть более того.
Да, подключать по USB.
Попробую сегодня.
. там были подробные отчёты о том что соосная схема расположения винтов давала больше КПД, ну то есть она эффективней.
вы что-то путаете
И почему потребляемые токи должны быть большими нежели у обычно окты ? Это измерялось практически ?
Да, естественно! Вся электроника полностью перекочевала на плоскую раму. Пустая рама весом в 4кг в висении потребляла 32А. Все тоже самое на плоской раме 23А. С подвесом 1кг ( камера сони некс 5+ подвес 3-х осевой), ток висения 50А на сооснике, и 34А на плоской окте. Время полета сами понимаете…
И чуда тут нет. В сооснике нижние моторы работают в потоке верхних, и раскручивают его в обратном направлении. Единственный плюс соосника - компактность. У вас сетап легче, летает дольше. Но при переходе на плоскую раму токи будут меньше. И на счет отказоустойчивости, это тоже относительно… все зависит от тяговооруженности. Если аккумуляторы в конце полета разряжены и останавливается один мотор, то коптер запросто делает кульбит (соосник).
Артем же написал, что практически проверил на обеих схемах - соосной и обычной. Это не рассуждения, а практика.
Соосную схему надо согласовывать как минимум. Ее основное назначение увеличение тяги когда моторов уже ставить некуда.
Что написано про вертолеты это на их совести и там винты принципиально другие. Здесь же завихрения с верхнего винта заставлют нижний работать с низкой эффективностью, да еще и добавляет непобедимые вибрации из-за этих же завихрений.
Запишите на бумагу полученные Р и D. и сбросьте настройки по умолчанию. Похоже накрутили настройки для альтхода.
Когда на днях сбрасывал настройки то зафиксировал значение настроек по умолчанию на фото.
А ниже , то что сейчас…
Изменены почему то настройки Throttle Accel. Не понимаю за что отвечают эти настройки, могли ли эти изменения повлиять на полёт в режиме AltHold ?
Throttle Accel Р = 0,579 это значение фигурирует и здесь… нижний ползунок.
А такие значения были после сброса настроек…
Тоже не знаю на что это влияете.
Вот ещё что вспомнил, могло ли это повлиять на неадекватное поведение в режиме AltHold, после сброса настроек первые запуски коптера я совершал держа его в руке, может в это время он там как то самонастраивается ? Где то читал что средний уровень газа, необходимый для удержания высоты, коптер сам рассчитывает ориентируясь на полёты и в режиме стабилизация и на то как пилот удерживает этот уровень газа… Или мне это всё приснилось …пригрезилось ? )
Вернул настройки в ручную, выставил как было по умолчанию (картинка выше), стало чуть лучше но всё равно что то не то, стоит чуть ниже среднего уровня газа опустить стик управления и при переключении врежим AltHold резко падает тяга. А сейчас вообще перестали увеличивать обороты двигатели в режиме Stabilize, увеличиваешь газ а моторы почти никак на это не реагируют, начинаешь трясти коптер в руках и он что то вроде пытается… в такт тряске раскрутить двигатели… но никак…такое ощущение что где то что то не контачит … чертовщина какая то …мистика…
Да, естественно! Вся электроника полностью перекочевала на плоскую раму. Пустая рама весом в 4кг в висении потребляла 32А. Все тоже самое на плоской раме 23А. С подвесом 1кг ( камера сони некс 5+ подвес 3-х осевой), ток висения 50А на сооснике, и 34А на плоской окте. Время полета сами понимаете…
И чуда тут нет. В сооснике нижние моторы работают в потоке верхних, и раскручивают его в обратном направлении. Единственный плюс соосника - компактность. У вас сетап легче, летает дольше. Но при переходе на плоскую раму токи будут меньше. И на счет отказоустойчивости, это тоже относительно… все зависит от тяговооруженности. Если аккумуляторы в конце полета разряжены и останавливается один мотор, то коптер запросто делает кульбит (соосник).
Интересные наблюдения…
могли ли эти изменения повлиять на полёт в режиме AltHold ?
Да.
Если что-то непонятно - не трогайте.
Хочется менять, то только по одному параметру, а не все сразу.
Поменяли, проверили. Не понравилось, откатили назад.
после сброса настроек первые запуски коптера я совершал держа его в руке
Нельзя держать в руке при включении (тем более такой аппарат). Инициализация только на твердой земле.
Какие-то сплошные нарушения прописных истин для АПМ.
Все же стоит внимательно относится к инструкциям и рекомендациям.
А так конечно не будет получаться.
А что еще Вы нарушаете?
Нужны логи. Там еще наверняка еще куча инфы.
Нужны логи. Там еще наверняка еще куча инфы.
Скачал, искал в них тот день когда при переключении из Stabilize в режим AltHold коптер потерял тягу… и упал. Загружал скачанные файлы в программу Google Earth, так мне было понятно, что к чему относиться. А вообще ничего не соображаю в логах. Не знаю даже что показать… Все файлы логов того дня здесь
Взлёт в режиме Stabilize, потом переключение в режим AltHold …резко падает тяга, коптер быстро опускается вниз, увеличил газ до максимума, это немного замедлило снижение, тяну его вправо, коптер не реагирует на каманду, и только спустя несколько секунд сильно накреняется на правую сторону… летит туда же … одновременно теряя высоту, цепляет винтами асфальт и завалился на землю перевернувшись к верх ногами. После держа его в руках пробовал переключаться из Stabilize в AltHold несколько раз. И на этом всё…
Добрый вечер. Помогите с проблемой, собрал квадрокоптер на Ardupilot 2.8, все подключил настроил, при попытке взлета коптер отрывается от земли и начинает вращаться против часовой стрелки, с последующим падением, пробовал рывком, пробовал через телеметрию, результат один, изначально прошивал последнюю прошивку 3.4.6, сейчас понизил до 3.2(сейчас прошита 3.3.3), но ничего не поменялось, компас и жпс откалиброваны. В процессе настройки еще обнаружил, что регуляторы оборотов на левых лучах (как раз в их сторону идет вращение) греются даже когда коптер просто стоит на столе при том, что с регуляторами на правых лучах такого нет. В какую сторону копать? Какую информацию предоставить?
В процессе настройки еще обнаружил, что регуляторы оборотов на левых лучах (как раз в их сторону идет вращение) греются даже когда коптер просто стоит на столе при том, что с регуляторами на правых лучах такого нет.
Если так читать, то виноваты неисправные реги. У них бывает такое состояние, когда еще работают, но уже не тянут. Для проверки можно переставить реги местами.
Тестеров еск, которые смогли бы это измерить наверняка, нет.
изначально прошивал последнюю прошивку 3.4.6, сейчас понизил до 3.2(сейчас прошита 3.3.3)
Для АПМ максимум можно прошить 3.2.1. Остальное для пиксов и подобных.
Еще стабильная 3.1.5.
все подключил настроил, при попытке взлета коптер отрывается от земли и начинает вращаться против часовой стрелки, с последующим падением,
Типичная ошибка - неправильное подключение моторов, из-за чего они вращаются в обратную сторону чем нужно.
Проверка - еще раз внимательно посмотреть направление вращение.
В какую сторону копать? Какую информацию предоставить?
Ну для начала, не существует прошивки 346 для АПМ. Прошивки выше, кажется, 321 это для Пикса. И прошить ее, даже теоретически не возможно в АПМ 2.8. Регуляторы могут немного греться без нагрузки, но чуть чуть.
Если от них запитывать всю электронику, тогда, да могут греться сильно. Но такое питание не правильное, лучше сделать от отдельного БЕКа. Покажите пожалуйста фотки вашего аппарата.
Для АПМ максимум можно прошить 3.2.1. Остальное для пиксов и подобных.
Еще стабильная 3.1.5.Типичная ошибка - неправильное подключение моторов, из-за чего они вращаются в обратную сторону чем нужно.
Проверка - еще раз внимательно посмотреть направление вращение.
Еще раз проверил по схеме, Вы правы передние винты гребут от себя задние на себя, переставлю движки местами.
По поводу прошивки, там их так много и все с разными префиксами AP AT AC, я следуя логике, что это ArduPilot шил AP, так правильное:
Art_Nesterov
…google.com/…/AF1QipNKhi6lLtxG1lw7S9s_WuSlQSbwBQ-w…
По поводу прошивки, там их так много и все с разными префиксами AP AT AC, я следуя логике, что это ArduPilot шил AP, так правильное:
Если глянете не картинку, то там уже все расписано. Под коптерами - ArduCopter, поэтому нас интересует АС 3.2.1. Потом выбираем Quad (т.к. на разные типы рам свои прошивки, это только альфа на сегодня прошивка для F4BY, пиксов стала универсальная на все типы рам сразу).
Если глянете не картинку, то там уже все расписано. Под коптерами - ArduCopter, поэтому нас интересует АС 3.2.1. Потом выбираем Quad (т.к. на разные типы рам свои прошивки, это только альфа на сегодня прошивка для F4BY, пиксов стала универсальная на все типы рам сразу).
зашил 3.2.1, сделал сброс, настроил, поехал в поле тестить.
Сам написал и сам отвечу: Взлет и посадку надо делать только в режиме Stabilize
Почему ?
Сообщение от ua0ldk
Если параметр MOT_HOVER_LEARN равен 2, то газ висения устанавливается автоматом.Он у меня почему то 1,9654857485…
Сообщение от crand
Ставьте 2. Мне показалась полезной эта фича. Параметр регулируется прямо в ходе полета и работает автомат вполне корректно.
Регулируется в ходе полёта… в каком режиме полёта ? Допустим газ висения слишком завышен, взлетаю в режиме Stabilize …потом переключаюсь в режим AltHold …и коптер начинает падать из за недостаточности газа висения ? Когда оно там автоматически подстроиться ? Как можно безопасно для коптера произвести автоматическую настройку газа висения ?
Почему ?
Потому что это самый простой режим. И если не работает в нем, то и в других могут проблемы. Мало того при отказах во всех режимах рекомендуется тут же перейти на стаб. А если он изначально не работает, то куда переходить.
Регулируется в ходе полёта… в каком режиме полёта ? Допустим газ висения слишком завышен, взлетаю в режиме Stabilize …потом переключаюсь в режим AltHold …и коптер начинает падать из за недостаточности газа висения ? Когда оно там автоматически подстроиться ? Как можно безопасно для коптера произвести автоматическую настройку газа висения ?
Правильнее это обсуждать все же в пиксах. В АПМ такого точно нет.
Настраивается постоянно. Достаточно поставить режим 2 и ПК сам подстроит.
Регулируется в ходе полёта… в каком режиме полёта ? Допустим газ висения слишком завышен, взлетаю в режиме Stabilize …потом переключаюсь в режим AltHold …и коптер начинает падать из за недостаточности газа висения ? Когда оно там автоматически подстроиться ? Как можно безопасно для коптера произвести автоматическую настройку газа висения ?
По логу ПК тянул до последнего.
В логе нет записи напряжения батареи, но есть подозрение, что элементарно не хватило питания и без тяги начался расколбас.
По логу ПК тянул до последнего.
В логе нет записи напряжения батареи, но есть подозрение, что элементарно не хватило питания и без тяги начался расколбас.
На батареи стояла пищалка, она не срабатывала, батарея была полностью заряжена перед взлётом. Взлёт был нормальным в режиме Stabilize, резкое снижение началось при переключении в AltHold. Что послужило этому причиной непонятно. Сменил прошивку на самую свежую, сбросил настройки, всё вроде нормализовалось. А про газ висения то что писал …просто озаботился … не упадёт ли коптер при переключении в AltHold если газ висения изменился (поставил винты меньшего размера). Непонятно на сколько быстро происходит автонастройка газа висения. Судя по старым настройкам (с винтами большого размера) у меня был очень большой недогруз коптера.
Потому что это самый простой режим. И если не работает в нем, то и в других могут проблемы. Мало того при отказах во всех режимах рекомендуется тут же перейти на стаб. А если он изначально не работает, то куда переходить.
Не представляю как при ветре садиться в Stabilize. Коптер сносит в разные стороны, и посадка получается по самолётному, только вот шасси нет.
На батареи стояла пищалка, она не срабатывала, батарея была полностью заряжена перед взлётом.
По логу неизвестно, данных нет.
резкое снижение началось при переключении в AltHold. Что послужило этому причиной непонятно. Сменил прошивку на самую свежую, сбросил настройки, всё вроде нормализовалось.
Не при переключении, а через некоторое время после.
ПК отключил часть моторов по очереди, в результате не хватило тяги вот и упал.
Данных мало, но может и прошивка виновата.
Не представляю как при ветре садиться в Stabilize. Коптер сносит в разные стороны, и посадка получается по самолётному, только вот шасси нет.
Научитесь. В 10м/с летал и садил. В лойтере опасно тем что если непосредственно перед контактом с землёй аппарат сдует порывом ветра, то по приземлении контроллер потянет его в обратную сторону и может перевернуть.
С стабе лишь сядет в другом месте.
Знаю что скорее всего ответ где то уже есть, но спрошу.
У меня Eachine pioneer e350, но мозг mini apm 3.1, gps стоковый eachine, выдает HDOP 100 Спутники не ловит, есть ли вероятность что когда сгорела атмега что то случилось с gps?