А давайте обсудим Arducopter - APM

khomyakk

Немного своего опыта о питании по “феншую”. У меня АРМ на одном из самолётов. Видеобатарея 2S , поставил 2940, всё держит, особо не греется. АРМ на квадрике. Єти 2940 купил на Али 10 штук. ДС-ДС на 6,5В, потом 2940. Сначала летал, смотрел логи, вроде всё хорошо, но заметил редкие провалы на 0,2В вниз. Плюс ещё червячок точил, что при нагрузке только АРМ и ЖПС напряжение чуть просаживается. Заставил себя сделать эксперимент. Потихоньку с ДС-ДС поднимал напругу. При 6,8В с ДС провалы вниз на 0,2В пропали, также пропало снижение напряжения на нагрузке. Сейчас 5,05В стоит стабильно.
Вот такие они китайские 2940. Будьте внимательны. То ли китайцы 7805 перемаркировали, то ли качество такое.

energystuff

Народ, arduplotter уже лежит несколько месяцев, разраб похоже не думает восстанавливать сервис. Помимо встроенных в МП логов есть похожие сервисы на ардуплоттер? Чтобы залил и картинки смотришь.

Arkady68
alexeykozin:

Сообщение от khomyakk
Осваиваю квадрик на 450 раме с бенгуда. Вибрации в норме. Сделал автотюн. Что не нравится. Лечу вперед-назад. Бросаю стик. Начинает колбасить, то есть отрабатывает остановку и резко начинает расскачиватьс я. Потом стабилизируется. Поначалу было даже страшно.
Уменьшать Р ?
либо уменьшать P либо увеличивать D либо оба действия. но расколбас вы были выявить и устранить при полетаз в ручных режимах до начала тестов автоматических.

Это пиды лоитера надо уменьшать или стабилайз Р увеличивать, может до 12. В стабилайзе или акро его тоже колбасит когда стик бросаешь?

khomyakk

завтра с утра попробую снова, а то уже в голове и компе все смешалось. попробую заснять, если получится.
да, вспомнил такую вещь. когда делал автотюн, то он поднял стабилайз Р до 6. И вылезла надпис в МР о выходе за диапазон. Я чуть очканул и убрал обратно до 4,5.
Может еще имеет значение, что у меня акк снизу висит под рамой, а он 400 грамм.

GreenLord
khomyakk:

акк снизу висит под рамой

Главное чтобы закреплен был жестко.

alexeykozin
Arkady68:

Это пиды лоитера надо уменьшать или стабилайз Р увеличивать, может до 12

нет, стабилайз Р 3.5 для медленнолетов и 4.5 для остальных

k0der
arb:

Как крутится (быстро, медленно)?

медленно

ivanov_sergey
alexeykozin

нет, стабилайз Р 3.5 для медленнолетов и 4.5 для остальных

А если после автотюна на квадрокоптере F450 с движками 2212 (1000кv) и пропами 1045 значение Stabilize по питчу и роллу получилось 8.2 ? Висит и летает вполне хорошо. Время полета с аккумум 3s 5500 mah около 16 минут.

arb
k0der:

мини APM при взлете крутится вокруг своей оси? что калибровать?

Аксели.

Проверить легкость вращения.
Поменять местами моторы, реги. Поменяется вращение, искать что неисправно.
Сделать автотримирование на крайний случай.

Arkady68
alexeykozin:

нет, стабилайз Р 3.5 для медленнолетов и 4.5 для остальных

ivanov_sergey:

А если после автотюна на квадрокоптере F450 с движками 2212 (1000кv) и пропами 1045 значение Stabilize по питчу и роллу получилось 8.2 ? Висит и летает вполне хорошо. Время полета с аккумум 3s 5500 mah около 16 минут.

Вот и я о том, что то Алексей личный опыт больших коптеров на остальных переводит. У меня тоже, рама 450 сушколета с подзавязку накручеными пидами только при стабилайз 8 стала нормально в ветер лотитер держать, а так раскачивалась как падающий лист…

khomyakk

Вчера сделал автотюн, правда прокладку под виброразвязку не вкладывал. Ветра особо не было.
Летает вроде получше. Калибровка компаса по одной из осей дала офсет 87, но унитаза не было. Ещё размагнитить?
И смущает надпись в верхней строке Стабилайз Пидов.
Да, и в каком случае ставить галочку Lock?

arb

Калибровка компаса по одной из осей дала офсет 87, но унитаза не было. Ещё размагнитить?

Не криминально, унитаза же не было.

Да, и в каком случае ставить галочку Lock?

Если надо, чтобы питч и ролл совпадали (когда рама симметричная).

khomyakk

У меня симметричная Х , я так понимаю галку надо поставить?

arb

Да, но автотюн посчитал, что не симметричная. Может есть проблемы с жесткостью рамы в разных направлениях.

alexeykozin
Arkady68:

Вот и я о том, что то Алексей личный опыт больших коптеров на остальных переводит. У меня тоже, рама 450 сушколета с подзавязку накручеными пидами только при стабилайз 8 стала нормально в ветер лотитер держать, а так раскачивалась как падающий лист…

ну почемуже, разные коптеры.
но всякую мелочь 130-250 лучше делать на 32 битных контроллерах, там меньше длительность цикла стабилизации,
в них же появились с свежих прошивках дополнительные параметры стабилизации с окончанием ff что значит коэфициент фидфорвард т.е. линейная зависимость, добавка к команде, сам же стаб Р внутри ограничен значениями 4,5 и если к примеру при значении вдвое большем т.е. 9 мы отклоняем стик до серидины то значение достигает 4,5 а дальше идет мертвая зона стика. т.е. при значительном привышении стаб Р значения 4.5 мы делаем управление не пропорциональным а дискретным

k0der
arb:

Сделать автотримирование на крайний случай.

это как?

когда моторы не там стоят, то крутится быстрее

arb

когда моторы не там стоят, то крутится быстрее

В туже сторону или другую?

alexeykozin

автотриммирование это автоматическое вычисление и устранение угла установки полетного контроллера к плоскости перпендикулярной вектору тяги моторов (при равной мощности моторов)

но тримировать лучше механически установив контроллер ровно,
небольшие углы можно поправить вручную за счет параметров ахрс трим ardupilot.org/copter/docs/parameters.html#ahrs-tri…

TiRes

Помогите разобратся, а то запутался я уже окончательно.
настроил Fail Safe по данной методике и этой(AT9) Значения только у меня стоят другие (сначала оттримировал мин значение газа аппы до 939, сохранил в пункте FS на аппе (AT9S), и потом вернул в исходное состояние 1083 для полетов, (т.е. при выключенной аппе - мин 939 в МП показывает, при включенной мин. 1083) Значение Fail Safe настроил 1063).
Что же наблюдается в Mission Planner:

  1. При выключенной аппаратуре миннимальное значение газа - 939
  2. При включенной - мин. 1083
  3. Значение Fail Safe - 1063
    Включил квадрокоптер, заармил(имитирую режим полета, без пропов на подоконнике): Выключаю аппаратуру, MP показывает что включился режим FS и RTL, пишет Disarmed, нет передатчика, все по плану, потом включаю аппаратуру, режим полета возвращается на последний что настроен перед обрывом, НО! квадрокоптер не заармлен же…а армится он только в режиме Stabilized. Выходит что если после обрыва включить режим Loiter например, то управление не вернется и квадрокоптер просто упадет?
    Даже если пропала связь, включился возврат(FS) а перед этим я летал в режиме Loiter, я, пока связи еще нет переключаю на Stabilized, появляется связь, квад не заармлен, и падает?
    Опять же, если смоделировать такую ситуацию в полете, то выходит что когда пропадет связь, включается RTL, при возобновлении связи в любом режиме до FS, арминга нет, квад падает.
    Что я понял не так? Так же не должно быть? Или у меня что-то не так настроено? Помогите плз…
=Михаил#
TiRes:

пишет Disarmed, нет передатчика

Как это имитация полёта на подоконнике ? С выключенными двигателями ? Насколько мне известно Disarmed это отключение двигателей для защиты от самопроизвольного или случайного их включения. И это никак не может совмещаться с полётом. Disarmed двигателей автоматически производиться если аппарат стоит на земле и газ на минимуме. В реальном полёте никакого Disarmed отключения двигателей не должно быть. У вас двигатели отключаются когда включаете возврат домой ?

arb

потом включаю аппаратуру, режим полета возвращается на последний что настроен перед обрывом, НО! квадрокоптер не заармлен же…а армится он только в режиме Stabilized.

В реальности Вы же не будете выключать аппу и пк находится в арме. А для того чтобы перехватить управление из ртл достаточно передернуть режимы.
Если же есть сомнения в своих способностях взять управление после отключения аппы, то ведь можно просто дождаться посадки в ртл.

Михаил
Как это имитация полёта на подоконнике ? С выключенными двигателями ?

МП вполне позволяет делать имитацию даже без регов. Конечно не все и не так как в воздухе, но что-то можно. Как раз как включается ртл вполне. Делаем арм, немного газа и отключаем, должен включиться ртл. Если не дать газ ПК сам сделает дизарм в соответствии с задержкой в настройках. А в воздухе как обычно.