А давайте обсудим Arducopter - APM
Сообщение от khomyakk
Осваиваю квадрик на 450 раме с бенгуда. Вибрации в норме. Сделал автотюн. Что не нравится. Лечу вперед-назад. Бросаю стик. Начинает колбасить, то есть отрабатывает остановку и резко начинает расскачиватьс я. Потом стабилизируется. Поначалу было даже страшно.
Уменьшать Р ?
либо уменьшать P либо увеличивать D либо оба действия. но расколбас вы были выявить и устранить при полетаз в ручных режимах до начала тестов автоматических.
Это пиды лоитера надо уменьшать или стабилайз Р увеличивать, может до 12. В стабилайзе или акро его тоже колбасит когда стик бросаешь?
завтра с утра попробую снова, а то уже в голове и компе все смешалось. попробую заснять, если получится.
да, вспомнил такую вещь. когда делал автотюн, то он поднял стабилайз Р до 6. И вылезла надпис в МР о выходе за диапазон. Я чуть очканул и убрал обратно до 4,5.
Может еще имеет значение, что у меня акк снизу висит под рамой, а он 400 грамм.
акк снизу висит под рамой
Главное чтобы закреплен был жестко.
Это пиды лоитера надо уменьшать или стабилайз Р увеличивать, может до 12
нет, стабилайз Р 3.5 для медленнолетов и 4.5 для остальных
Как крутится (быстро, медленно)?
медленно
нет, стабилайз Р 3.5 для медленнолетов и 4.5 для остальных
А если после автотюна на квадрокоптере F450 с движками 2212 (1000кv) и пропами 1045 значение Stabilize по питчу и роллу получилось 8.2 ? Висит и летает вполне хорошо. Время полета с аккумум 3s 5500 mah около 16 минут.
мини APM при взлете крутится вокруг своей оси? что калибровать?
Аксели.
Проверить легкость вращения.
Поменять местами моторы, реги. Поменяется вращение, искать что неисправно.
Сделать автотримирование на крайний случай.
нет, стабилайз Р 3.5 для медленнолетов и 4.5 для остальных
А если после автотюна на квадрокоптере F450 с движками 2212 (1000кv) и пропами 1045 значение Stabilize по питчу и роллу получилось 8.2 ? Висит и летает вполне хорошо. Время полета с аккумум 3s 5500 mah около 16 минут.
Вот и я о том, что то Алексей личный опыт больших коптеров на остальных переводит. У меня тоже, рама 450 сушколета с подзавязку накручеными пидами только при стабилайз 8 стала нормально в ветер лотитер держать, а так раскачивалась как падающий лист…
Вчера сделал автотюн, правда прокладку под виброразвязку не вкладывал. Ветра особо не было.
Летает вроде получше. Калибровка компаса по одной из осей дала офсет 87, но унитаза не было. Ещё размагнитить?
И смущает надпись в верхней строке Стабилайз Пидов.
Да, и в каком случае ставить галочку Lock?
Калибровка компаса по одной из осей дала офсет 87, но унитаза не было. Ещё размагнитить?
Не криминально, унитаза же не было.
Да, и в каком случае ставить галочку Lock?
Если надо, чтобы питч и ролл совпадали (когда рама симметричная).
У меня симметричная Х , я так понимаю галку надо поставить?
Да, но автотюн посчитал, что не симметричная. Может есть проблемы с жесткостью рамы в разных направлениях.
Вот и я о том, что то Алексей личный опыт больших коптеров на остальных переводит. У меня тоже, рама 450 сушколета с подзавязку накручеными пидами только при стабилайз 8 стала нормально в ветер лотитер держать, а так раскачивалась как падающий лист…
ну почемуже, разные коптеры.
но всякую мелочь 130-250 лучше делать на 32 битных контроллерах, там меньше длительность цикла стабилизации,
в них же появились с свежих прошивках дополнительные параметры стабилизации с окончанием ff что значит коэфициент фидфорвард т.е. линейная зависимость, добавка к команде, сам же стаб Р внутри ограничен значениями 4,5 и если к примеру при значении вдвое большем т.е. 9 мы отклоняем стик до серидины то значение достигает 4,5 а дальше идет мертвая зона стика. т.е. при значительном привышении стаб Р значения 4.5 мы делаем управление не пропорциональным а дискретным
Сделать автотримирование на крайний случай.
это как?
когда моторы не там стоят, то крутится быстрее
когда моторы не там стоят, то крутится быстрее
В туже сторону или другую?
автотриммирование это автоматическое вычисление и устранение угла установки полетного контроллера к плоскости перпендикулярной вектору тяги моторов (при равной мощности моторов)
но тримировать лучше механически установив контроллер ровно,
небольшие углы можно поправить вручную за счет параметров ахрс трим ardupilot.org/copter/docs/parameters.html#ahrs-tri…
Помогите разобратся, а то запутался я уже окончательно.
настроил Fail Safe по данной методике и этой(AT9) Значения только у меня стоят другие (сначала оттримировал мин значение газа аппы до 939, сохранил в пункте FS на аппе (AT9S), и потом вернул в исходное состояние 1083 для полетов, (т.е. при выключенной аппе - мин 939 в МП показывает, при включенной мин. 1083) Значение Fail Safe настроил 1063).
Что же наблюдается в Mission Planner:
- При выключенной аппаратуре миннимальное значение газа - 939
- При включенной - мин. 1083
- Значение Fail Safe - 1063
Включил квадрокоптер, заармил(имитирую режим полета, без пропов на подоконнике): Выключаю аппаратуру, MP показывает что включился режим FS и RTL, пишет Disarmed, нет передатчика, все по плану, потом включаю аппаратуру, режим полета возвращается на последний что настроен перед обрывом, НО! квадрокоптер не заармлен же…а армится он только в режиме Stabilized. Выходит что если после обрыва включить режим Loiter например, то управление не вернется и квадрокоптер просто упадет?
Даже если пропала связь, включился возврат(FS) а перед этим я летал в режиме Loiter, я, пока связи еще нет переключаю на Stabilized, появляется связь, квад не заармлен, и падает?
Опять же, если смоделировать такую ситуацию в полете, то выходит что когда пропадет связь, включается RTL, при возобновлении связи в любом режиме до FS, арминга нет, квад падает.
Что я понял не так? Так же не должно быть? Или у меня что-то не так настроено? Помогите плз…
пишет Disarmed, нет передатчика
Как это имитация полёта на подоконнике ? С выключенными двигателями ? Насколько мне известно Disarmed это отключение двигателей для защиты от самопроизвольного или случайного их включения. И это никак не может совмещаться с полётом. Disarmed двигателей автоматически производиться если аппарат стоит на земле и газ на минимуме. В реальном полёте никакого Disarmed отключения двигателей не должно быть. У вас двигатели отключаются когда включаете возврат домой ?
потом включаю аппаратуру, режим полета возвращается на последний что настроен перед обрывом, НО! квадрокоптер не заармлен же…а армится он только в режиме Stabilized.
В реальности Вы же не будете выключать аппу и пк находится в арме. А для того чтобы перехватить управление из ртл достаточно передернуть режимы.
Если же есть сомнения в своих способностях взять управление после отключения аппы, то ведь можно просто дождаться посадки в ртл.
Михаил
Как это имитация полёта на подоконнике ? С выключенными двигателями ?
МП вполне позволяет делать имитацию даже без регов. Конечно не все и не так как в воздухе, но что-то можно. Как раз как включается ртл вполне. Делаем арм, немного газа и отключаем, должен включиться ртл. Если не дать газ ПК сам сделает дизарм в соответствии с задержкой в настройках. А в воздухе как обычно.
Решил вот крыло сделать на APM 2.8. Столкнулся с очень странным явлением. Ну во первых PPM энкодер прошиваться что-то не очень хотел. Так с попытки 10 видимо. Т е компьютер пикал, но в системе ничего не находил. Может кабель -хз. Но в итоге прошился без проблем. Но потом столкнулся с тем, что при питании APM через Power Module телеметрия не работает. Причем напряжение на выходе модуля 5,25 вольт, а напряжение на входе в модем всего около 3 вольт!!! Ну и , естественно, он не пашет. Там же 5,0 вольт питания. Если питание подать на шину непосредственно с BEC , например, то все ОК. Это нормально?
Делаем арм, немного газа и отключаем, должен включиться ртл. Если не дать газ ПК сам сделает дизарм в соответствии с задержкой в настройках. А в воздухе как обычно.
Хм, возможно арминг пропадал из-за того что газ был на нуле во время моих манипуляций. Что то не подумал… (да и газовать не было возможности в 2 часа ночи 😃 ) Спасибо сегодня попробую то же что и вчера, только газ перетяну на %60.