А давайте обсудим Arducopter - APM
Наконец товарищу удалось записать вменяемые логи. Посмотрите, кому интересно!
yadi.sk/i/7VoJK_193X6gkp
Коптер под’унитаживает, хотя раньше в той же конфигурации летал стабильно.
После калибровки в поле, воронка стала не расходящаяся, а сходящаяся, что порадовало и удивило (это в режиме Declination - Auto, т.е без вывода Declination на крутилку). С крутилкой тоже пробовал, но коптер рано или поздно всё равно начинает унитазить.
Сейчас думаю поднимать компас выше (вместе с GPS) над всей электроникой.
P.S.: что касается полёта, который на логе - проводил без подвеса и камеры. Симптом каждый раз один и тот же: Взлетаю в Stabilise, включаю Loiter, кручусь по рысканию, делаю “коробочку”, зависаю над местом старта, и после этого, а часто уже на подлете, наблюдаю унитаз. В полёте, который в логе, коптер начал сходить с ума уже на подлёте к месту старта после “коробочки”. Судя по KML - файлу, включился режим Land. С чего бы это? Такого режима у меня вообще в модах нет! Могла батарея просесть, но у меня в FaleSafe по напряжению стоит RTL. И при включении его вручную - коптер исправно набирает заданную высоту и садится.
Гляньте, пожалуйста, может увидите что у меня не так в логах.
PPS: питание у меня правильное:) ферритовые кольца- есть.
всем привет
не могу разобраться с апм и калибровкой регулей
калибровка через апм не получается, начинаю отдельно через приемник все откалибровалась и работает
только подключаю в апм регули, подаю питание, регуляторы проигрывают мелодию, но потом даю газ и ничего не происходит на апм мигает постоянно красный светодиод
если подключить к приемнику, то регули проигрывают мелодию и нормально работают
помогите пожалуйста три вечера уже мучаюсь
заранее спасибо
2 провода там убирать надо! Красный и следующий за ним. Иногда они оба красные. Чтобы калибровать регули через АПМ они ДОЛЖНЫ БЫТЬ ЗААРМЛЕНЫ!!! Походу у Вас нет АРМА. Через MP гляньте что в окне горит? Если DISARM то о какой колибровке может идти речь? На регули вообще не поступает ничего. Поэтому я делаю так. Включаю все. Дожидаюсь загрузки всего там. Делаю АРМИНГ. Как - это Ваши настройки. Возможны варианты. Потом отключаю питание ТОЛЬКО НА РЕГУЛИ!!! Это важно. Питание с контроллера не снимать - иначе он перезагружаться будет. Даю полный газ на аппе ( ну если у Вас не Castle регули- с ними отдельная песня) и подключаю питание к регулям. Далее все обычным путем.
А иногда они оба черные 😃
2 провода там убирать надо! Красный и следующий за ним. Иногда они оба красные. Чтобы калибровать регули через АПМ они ДОЛЖНЫ БЫТЬ ЗААРМЛЕНЫ!!! Походу у Вас нет АРМА. Через MP гляньте что в окне горит? Если DISARM то о какой колибровке может идти речь? На регули вообще не поступает ничего. Поэтому я делаю так. Включаю все. Дожидаюсь загрузки всего там. Делаю АРМИНГ. Как - это Ваши настройки. Возможны варианты. Потом отключаю питание ТОЛЬКО НА РЕГУЛИ!!! Это важно. Питание с контроллера не снимать - иначе он перезагружаться будет. Даю полный газ на аппе ( ну если у Вас не Castle регули- с ними отдельная песня) и подключаю питание к регулям. Далее все обычным путем.
да у меня в окне написанно disarmed
не подскажите где в мр настроить арминг
просто при попытке арминга стиком газ вниз и вправо-ничего не происходит
Арминг доступен когда все настроено и откалибровано. На то она и защита, чтоб не пускать кривое в воздух.
Перед калибровкой регов надо пройти калибровку аппы. При этом надо в МП проверить расходы по газу.
Если цифры не устроят, то рег подумает, что не хотите его калибровать.
три вечера уже мучаюсь
Настройка копа (мозга, регулей, аппы, … ) делается в строго оперделённой последовательности : нет смысла делать развал-схождение, пока во всех шинах нет одинакового давления, например.
Сначала калибруется аппа (диапазон её стиков). В некоторых моделях даже вых диапазоны можно “подстроить”. Затем надо мозгу сказать эти диапазоны, чтобы он понял, что “аппина” 932мкс с джойстика - это 1000, т.е. “0” газа. А 2086мкс (ка-ца) - это 100% газа, тилта, … . Тогда мозг адекватно воспримет аппу. Если вы регули откалибровали не через мозг, то, например, нижний диапазон “0” (ниже 1000мкс), приходящий с приёмника - мозгом кака Арминг не воспримется. Вот и получается, что “без мозга” (от приёмника) регули с движками работают, а с мозгом - нет.
Всё должно быть … последовательно-члено-раздельно ! 😃
Подскажите, в чем проблема может быть.
Крашнул квадр, после чего подлатал его и решил запустить. На квадре имеется датчик тока стандартный для АРМ. До краша он выдавал нормальные значения в режиме покоя (малые значения) и при полете (большие значения). А сейчас что в покое, что в полете выдается 20 до 23 ампер.
В связи с чем это может быть связано?
с чем это может быть связано
С тем, что что-то на нём либо оторвалось, либо сдохло. Если у вас возникает сам подобный вопрос, то вам ремонтировать его бессмысленно - проще просто купить новый.
Всем привет!
Есть АПМ 2.8 и Миним ОСД, и модуль питания. Хочется что бы на картинке с камеры была инфа по батарейке, но её нет. Думал кабель неправильный (там не хватало пары пинов), взял другой модуль с али, там полноценный кабель, но инфы по батарее и току так же нет. Как включить эту настройку? В АПМ? в ОСД? На картинке в ОСД значения напряжения и тока 0.
И ещё, нужно ли отрубать питание(первые 2 пина) или нет? НА АПМ есть завод питания с другой точки.
В Мишин Планере напряжение отображается?
Вау, есть ещё люди доверяющие АПМу 😃 Ну так налетай- подешевело! rctimer.com/?product-1170.html
МиниАПМ за 3 бакса! На машинки пойдет!
В Мишин Планере напряжение отображается?
Нет, там тоже ноль.
Для начала нужно включить в АРМ.
Как єто делается есть куча информации.
Например apmcopter.ru/…/podklyuchenie-i-nastrojjka-3dr-powe…
Оу, ес! Включил, параметры потекли! 😃 Спасибище!
для установки минимального газа параметр thr_min.
А как такое может быть…у меня этого параметра вообще нет. В Mission Planner в полном списке параметров в поиске ввожу thr_min и на этот запрос выдаёт только THROW_MOT_START и больше ничего ?
Всем привет!
Попробовал AutoTune.
Получил следующие PIDы
RateRoll
P - 0.02330194
I - 0,02330194
D - 0,001
RatePitch
P - 0,03254288
I - 0,03254288
D - 0,001
RateYaw
P - 0,276512
I - 0,0276512
D - 0,000
Очень смущает размерность величин.
До тюна были значения P в районе 0,7. Ну и остальные гораздо выше чем сейчас.
Квадрик не сказать что отлично, но летает.
Такие значения вообще реальны?
Где-то читал, что P должно быть в два раза меньше D. У меня в обратную сторону.
у меня этого параметра вообще нет.
Так то 5 лет назад было…) Тогда и МР и прошивка были совсем других версий. Может быть сейчас этот параметр упразднили совсем, за ненадобностью, а может по другому называется или лежит в какой нибудь секции(параметр называется на другую букву). Посмотрите MIN_THROTTLE, например, или что то аналогичное… Может быть в Вашей прошивке это MOT_SPIN_MIN.
А зачем Вам этот параметр? Алексей там правильно написал, заармленный коптер не должен выключать моторы, пока находится в воздухе. После посадки, через установленное время срабатывает автодизарм, если не отключен.
Поэтому, я считаю, вполне достаточно параметра MOT_SPIN_ARMED.
Где-то читал, что P должно быть в два раза меньше D. У меня в обратную сторону.
P никому ничего не должно.
К тому же P в два раза БОЛЬШЕ D - это еще похоже на правду, а вот наоборот - получается нечто странное.
P это величина коррекции, а D это компенсация этой самой величины, чтобы не получилось перелета в конце движения.
Компенсировать усилие в два раза сильнее, чем само усилие - это странно. Но почему бы и нет. Главное, что эти параметры не “должны” ничего.
До тюна были значения P в районе 0,7. Ну и остальные гораздо выше чем сейчас.
Все это сводится к процессу разгон - движение - торможение. Я не знаю точно, как там рассчитывается, но очевидно, что более высокое P можно скомпенсировать также более высоким D и в результате получим практически такое же управляющее воздействие.
в результате получим практически такое же управляющее воздействие.
Если точнее, то это справедливо при условии что малых значений достаточно. При этом при больших значениях будет тратиться больше энергии в пустую.
Но если малых будет недостаточно, то получим вялое управление.
А так да. Правильно подобранный Д должен давать похожий результат (отсутствие перерегулировки по П).
Barmer. Такие значения вообще реальны?
Да, раз летает.
Малые значения дают вялое управление, но тратят мало энергии.
Большие наоборот.
Стремиться стоит к компромиссу.
Цифры у всех разные и свои. Зависят от ВМГ, веса коптера, батареи, прошивки и т.п.
Подскажите, в чем проблема может быть.
Крашнул квадр, после чего подлатал его и решил запустить. На квадре имеется датчик тока стандартный для АРМ. До краша он выдавал нормальные значения в режиме покоя (малые значения) и при полете (большие значения). А сейчас что в покое, что в полете выдается 20 до 23 ампер.
В связи с чем это может быть связано?
вылечил полным сбросом полетника.
но теперь другой вопрос. после краша, собрал квадр,все настройки сбросил, все заново перекалибровал и пошел летать. В воздухе выяснилось,что квадр в стабилайзе летает без проблем, как только перешел в Loiter так квадр завис на месте,как полагается, но потом начал раскачиваться по роллу на одном месте, увеличивая угол раскачки и после какого то момента пошел под углом в 45 градусов в сторону земли.
Что это могло быть?
прошивка 3.1.5
лог