А давайте обсудим Arducopter - APM
вообще на мой взгляд было бы совсем шикарно еслибы перед снимком коптер зависал в горизонтальном положении
Алексей, это имеет смысл только в неподвижном воздухе.
В реальных условиях всегда есть ветер и коптеру всегда приходится наклоняться для компенсации сноса.
Проще строить вертикаль для камеры с помощью подвеса.
Не пинайте сильно но мог бы кто сказать на что влияют P, I, и D? и что они значат.
на что влияют P, I, и D? и что они значат.
раз - wiki.megakopter.ru/wiki/PID
два - rcopen.com/blogs/94171/15107
три - multicopterwiki.ru/…/Теория_настройки_ПИД_и_руково…
четыре - rcopen.com/forum/f123/topic221574/4429
и еще если поискать
В реальных условиях всегда есть ветер и коптеру всегда приходится наклоняться для компенсации сноса. Проще строить вертикаль для камеры с помощью подвеса.
тут важна отвесность снимка и отсутствие угловой скорости, по моим убеждениям за пару секунд висения в горизонте горизонтальная скорость аппарата изза ветра будет минимальной и не повлияет на качество снимка. к томуже по техусловиям картографическую съемку производят в штиль. при хорошем освещении выдержка будет минимальной и снимок не смажется
раз - wiki.megakopter.ru/wiki/PID
два - rcopen.com/blogs/94171/15107
три - multicopterwiki.ru/…/Теория_настройки_ПИД_и_руково…
четыре - rcopen.com/forum/f123/topic221574/4429
и еще если поискать
Номер Два- оказалось вполне достаточно. Огромное спасибо!
А насчёт compassmot не в курсе?
Номер Два- оказалось вполне достаточн
прокоментил блог…
на мой взгляд немного ошибочное суждение.
что то похожее было в первых версиях коптера,
в крайних по крайней мере там где используется “рэйт контроллер” рэйт - это не угловая ошибка а ошибка угловой скорости -воздействия на управления моторами порождаемого разницей требуемой скорости вращения для устранения ошибки и фактической угловой скоростью.
при этом rate_p это уже ошибка ускорения
а rate_d это ошибка на преодоление инерции раскрутки винтов
могу ошибаться посему готов обсудить
Добрый день.
Не подскажите как занизить обороты двигателя в apm?
Мне нужно чтобы скорость вращения двигателя не превышала 70% от его максимальных оборотов.
Будет ли для этого достаточно в передатчике уменьшить верхнюю точку по каналу газа а затем перекалибровать радио в планере?
Или это можно сделать в планере, просто поставив где-то процент газа?
Сегодня затестили с Alex27111972 полет по точкам с компа.
Установлен взлет первым действием, затем точки и на последней точке выбран RTL. Все, что делали, можно услышать в видео.
2 раза аппарат отлетал. Систематичность хорошая. Отклонений практически нет. Посадки в пределах полтора метра.
Далее ноут разрядился и ушел в спящий режим. Связь прервалась и после чего нарушились точки миссии. При нажатии “авто” коптер медленно стал лететь на юго-запад. Похоже конечно, что полетел на предпоследнюю точку, но сомнения есть. Дожидаться, куда улетит, не стал. После смены аккумулятора попробовал опять запустить миссию - стал лететь опять туда. Решили без компа больше не экспериментировать.
уменьшить верхнюю точку по каналу газа
тогда уж увеличить,
но лучше уменьшить параметр thr_max до трех четвертей
и thr_mid на такую же пропорцию
Версия MP c который у Вас были глюки какая? Логи остались?
К сожалению… хорошая мысля приходит опосля.
Логов нет, МР - вроде, что то, типа 1.2.46-48
по техусловиям картографическую съемку производят в штиль.
По тех условиям могут быть только ограничения на угол отклонения от надира, смазы, % перекрытия снимков и требование по выполнению АФС в отсутствие растительного и снежного покрова. А как Вы этого добьетесь, заказчика не должно волновать. Если учесть, что обычно сроки - вчера, то ждать штиля некогда.
Интересно как считается дистанция между снимками:
- по прямой от предыдущей точки до текущего положения коптера;
- по проекции этого отрезка на ЛЗП?
Отклонений практически нет.
Может ему ножки удлинить чтобы не подпрыгивал на посадке? У меня длинные и он не скачет как козлик
Связь прервалась и после чего нарушились точки миссии.
Как-то странно учитывая тот факт что точки миссии хранятся на епром АПМ а не на компе…
И 7 баксов что-то не по братски.
за $2.92 со скидкой 59% можно купить через rcsearch.ru/hobbyking
вот карточка - rcsearch.ru/hobbyking/i42263/#catalog
Интересно как считается дистанция между снимками: - по прямой от предыдущей точки до текущего положения коптера;
по прямой от точки предыдущего снимка
Может ему ножки удлинить чтобы не подпрыгивал на посадке? У меня длинные и он не скачет как козлик
Подумаю насчет этого.
Как-то странно учитывая тот факт что точки миссии хранятся на епром АПМ а не на компе…
Это да… но больше идей нет. Именно после дисконнекта стало.
Это да… но больше идей нет. Именно после дисконнекта стало.
У вас параметр FS_GCS_ENABLE чему равен? Логи с датафлеш сохранились?
Параметр смогу глянуть только вечером. Специально никакие логи не включал. Все как есть. Подскажи плз, как и какой лог глянуть? Желательно что нажимать, а то как я понял имеется несколько логов разных.
день добрый.
Странная обнаружилась проблема - на плате APM2.5 вдруг начался расколбас барометра, в результате в режиме удержания высоты или loiter коптер дергается вверх-вниз и то уплывает вверх, то проваливается до земли, колебания барометра по телеметрии происходят на 0.5-2 метра, корпус родной 3DR есть, засветки быть вроде не должно. питание подавать от UBEC с ферритовым кольцом пробовал.
я бы грешил на датчик, но такая же проблема наблюдается от рождения на PX4. В чем проблема - не пойму.
Желательно что нажимать, а то как я понял имеется несколько логов разных.
Отправлю в вики.
Вас должны интересовать логи с АПМ тоесть те что с расширением log получаются.
APM2.5 вдруг начался расколбас барометра, в результате в режиме удержания высоты
Вибрации исключены? График барометра можете показать? У меня был небольшой расколбас на px4 еще на релизкандитах но потом переделал виброразвязку и все прошло.
Вот эту ветку не мониторите? Там тоже кто-то жаловался на шум на барометре. Особо не следил и не знаю чем все закончилось.
Вибрации исключены? График барометра можете показать? У меня был небольшой расколбас на px4 еще на релизкандитах но потом переделал виброразвязку и все прошло.
Вот эту ветку не мониторите? Там тоже кто-то жаловался на шум на барометре. Особо не следил и не знаю чем все закончилось.
Вибрации ровно те же что и раньше, до этого висел как прибитый. График барометра смогу сегодня снять, не помню, включен ли он по умолчанию в телеметрию.
Англоязычный форум не мониторю - там пустопорожних рассуждений еще больше чем у нас 😃