А давайте обсудим Arducopter - APM

titanSolt


Не пинайте сильно но мог бы кто сказать на что влияют P, I, и D? и что они значат.

alexeykozin
А-50:

В реальных условиях всегда есть ветер и коптеру всегда приходится наклоняться для компенсации сноса. Проще строить вертикаль для камеры с помощью подвеса.

тут важна отвесность снимка и отсутствие угловой скорости, по моим убеждениям за пару секунд висения в горизонте горизонтальная скорость аппарата изза ветра будет минимальной и не повлияет на качество снимка. к томуже по техусловиям картографическую съемку производят в штиль. при хорошем освещении выдержка будет минимальной и снимок не смажется

alexeykozin
titanSolt:

Номер Два- оказалось вполне достаточн

прокоментил блог…

на мой взгляд немного ошибочное суждение.
что то похожее было в первых версиях коптера,
в крайних по крайней мере там где используется “рэйт контроллер” рэйт - это не угловая ошибка а ошибка угловой скорости -воздействия на управления моторами порождаемого разницей требуемой скорости вращения для устранения ошибки и фактической угловой скоростью.
при этом rate_p это уже ошибка ускорения
а rate_d это ошибка на преодоление инерции раскрутки винтов

могу ошибаться посему готов обсудить

flenger

Добрый день.

Не подскажите как занизить обороты двигателя в apm?
Мне нужно чтобы скорость вращения двигателя не превышала 70% от его максимальных оборотов.
Будет ли для этого достаточно в передатчике уменьшить верхнюю точку по каналу газа а затем перекалибровать радио в планере?
Или это можно сделать в планере, просто поставив где-то процент газа?

raefa

Сегодня затестили с Alex27111972 полет по точкам с компа.
Установлен взлет первым действием, затем точки и на последней точке выбран RTL. Все, что делали, можно услышать в видео.
2 раза аппарат отлетал. Систематичность хорошая. Отклонений практически нет. Посадки в пределах полтора метра.

youtu.be/wrMAB-U-A_s

Далее ноут разрядился и ушел в спящий режим. Связь прервалась и после чего нарушились точки миссии. При нажатии “авто” коптер медленно стал лететь на юго-запад. Похоже конечно, что полетел на предпоследнюю точку, но сомнения есть. Дожидаться, куда улетит, не стал. После смены аккумулятора попробовал опять запустить миссию - стал лететь опять туда. Решили без компа больше не экспериментировать.

youtu.be/H4ykVb-8BwA

alexeykozin
flenger:

уменьшить верхнюю точку по каналу газа

тогда уж увеличить,
но лучше уменьшить параметр thr_max до трех четвертей
и thr_mid на такую же пропорцию

J_MoToR
Chester_kz:

Версия MP c который у Вас были глюки какая? Логи остались?

К сожалению… хорошая мысля приходит опосля.
Логов нет, МР - вроде, что то, типа 1.2.46-48

А-50
alexeykozin:

по техусловиям картографическую съемку производят в штиль.

По тех условиям могут быть только ограничения на угол отклонения от надира, смазы, % перекрытия снимков и требование по выполнению АФС в отсутствие растительного и снежного покрова. А как Вы этого добьетесь, заказчика не должно волновать. Если учесть, что обычно сроки - вчера, то ждать штиля некогда.
Интересно как считается дистанция между снимками:

  • по прямой от предыдущей точки до текущего положения коптера;
  • по проекции этого отрезка на ЛЗП?
Alex-13
raefa:

Отклонений практически нет.

Может ему ножки удлинить чтобы не подпрыгивал на посадке? У меня длинные и он не скачет как козлик

Chester_kz
raefa:

Связь прервалась и после чего нарушились точки миссии.

Как-то странно учитывая тот факт что точки миссии хранятся на епром АПМ а не на компе…

alexeykozin
А-50:

Интересно как считается дистанция между снимками: - по прямой от предыдущей точки до текущего положения коптера;

по прямой от точки предыдущего снимка

raefa
Alex-13:

Может ему ножки удлинить чтобы не подпрыгивал на посадке? У меня длинные и он не скачет как козлик

Подумаю насчет этого.

Chester_kz:

Как-то странно учитывая тот факт что точки миссии хранятся на епром АПМ а не на компе…

Это да… но больше идей нет. Именно после дисконнекта стало.

Chester_kz
raefa:

Это да… но больше идей нет. Именно после дисконнекта стало.

У вас параметр FS_GCS_ENABLE чему равен? Логи с датафлеш сохранились?

raefa

Параметр смогу глянуть только вечером. Специально никакие логи не включал. Все как есть. Подскажи плз, как и какой лог глянуть? Желательно что нажимать, а то как я понял имеется несколько логов разных.

RaJa

день добрый.
Странная обнаружилась проблема - на плате APM2.5 вдруг начался расколбас барометра, в результате в режиме удержания высоты или loiter коптер дергается вверх-вниз и то уплывает вверх, то проваливается до земли, колебания барометра по телеметрии происходят на 0.5-2 метра, корпус родной 3DR есть, засветки быть вроде не должно. питание подавать от UBEC с ферритовым кольцом пробовал.
я бы грешил на датчик, но такая же проблема наблюдается от рождения на PX4. В чем проблема - не пойму.

Chester_kz
raefa:

Желательно что нажимать, а то как я понял имеется несколько логов разных.

Отправлю в вики.
Вас должны интересовать логи с АПМ тоесть те что с расширением log получаются.

RaJa:

APM2.5 вдруг начался расколбас барометра, в результате в режиме удержания высоты

Вибрации исключены? График барометра можете показать? У меня был небольшой расколбас на px4 еще на релизкандитах но потом переделал виброразвязку и все прошло.
Вот эту ветку не мониторите? Там тоже кто-то жаловался на шум на барометре. Особо не следил и не знаю чем все закончилось.

RaJa
Chester_kz:

Вибрации исключены? График барометра можете показать? У меня был небольшой расколбас на px4 еще на релизкандитах но потом переделал виброразвязку и все прошло.
Вот эту ветку не мониторите? Там тоже кто-то жаловался на шум на барометре. Особо не следил и не знаю чем все закончилось.

Вибрации ровно те же что и раньше, до этого висел как прибитый. График барометра смогу сегодня снять, не помню, включен ли он по умолчанию в телеметрию.
Англоязычный форум не мониторю - там пустопорожних рассуждений еще больше чем у нас 😃

Chester_kz
RaJa:

График барометра смогу сегодня снять, не помню, включен ли он по умолчанию в телеметрию.
Англоязычный форум не мониторю - там пустопорожних рассуждений еще больше чем у нас

По умолчанию включен. Еще лучше с флеша лог снять.
А по поводу форума - флейма везде хватает. Но стараюсь читать что Randy пишет и это регулярно отсматриваю