А давайте обсудим Arducopter - APM
дело в том что и фирменный с выходом на 5.3 далеко не айс
Присоединяюсь повторю свой пост про питание. У меня BEK( PowerModule ) выдает 5.3в. А в плату попадает 4.75в. Стал разбираться и вот что нашел. На плате стоят диод, за ним предохранитель. Так вот на этом предохранителе падает 0.35в…
Итог : Перепаял на Power module резистор, теперь он выдает 5.01. На плате убрал диод и предохранитель. И еще по совету здесь на форуме запаял конденсаторы ( 8 шт ) 10мкф 6 вольт на плату АРМ. И на плате разводки питания ( у меня самопальный Discovery с разводклй питания ) около каждой точки подключения питания регуляторов стоят конденсаторы. И провода от регулей сигнальные проходят через кольцо ферритовое ( на каждый регулятор ).
На борту стот OSD телеметрия светодиоды на лучах , еще жду 3DRadio … С питанием все нормально Тока почта России посылку вместо Красноярска во Владимир послала…
тож думал, почему предохранитель 0,5 а и модуль питания 3а. Попробую замерить как нибудь напряжение.
Уточните, эти напряжения мерить после диода с предохранителем ?
да, на колодке INPUTS -спасибо, поправил
Резистор 25 ом как подключить для измерений?
На плате убрал диод и предохранитель
некоторые юбеки/повермодули не терпят обратного питания в выход (это когда он подключен к апм, питание идет от юсб, а питания от батареи нет )
при этом в зависимости от юбека либо юбек сгорает, либо замыкает питание поданное с юсб.
некоторым юбекам обратное питание пофиг.
если юбек не допускает обратное питание - нужно каждый раз подключаяя юсб отрубать юбек - что жутко неудобно и легко ошибиться
Резистор 25 ом как подключить для измерений?
так же как и щупы вольтметра
между “GND” и “+ 5” на колодке INPUTS
длинная колодка аналоговых входов паралельно INPUTs включена и отдельно от OUTPUTs при снятой перемычке, верно?
некоторые юбеки/повермодули не терпят обратного питания в выход
Тому , который у меня - пофиг. USB подключаю только для прошивки. Для остального уменя пока Bluetooch
а какой версии MP был при прошивке 3,0,1 и как на него откатиться можно? а то залили прошивку, а МР самый последний, включил там автотюн, настроил на канал, пошел в поле - ничего не происходит. толко потом дошло, что автотюн начиная с версии 3,1 и выше)
Для 3.0.1 думаю надо не ниже версии .60 (по дате прошивки), но лучше .74.
На версии .81 я лично косяков не замечал с прошивкой 3.0.1.
а какой версии MP был при прошивке 3,0,1
А разве МР не из прошивки берет параметры ? ( кажется файл parametrs )
Я надеялся на то, что все должно быть учтено, но как показывает практика - это не так.
длинная колодка аналоговых входов паралельно INPUTs включена и отдельно от OUTPUTs при снятой перемычке, верно?
да
Запустите в терминале test и compass и все видно станет. Посмотрите на все оси.
Спс тов. {gorbln}, что мну научил))
Зделал как Вы сказали. my.mail.ru/mail/hrapsky/photo/8/117.html Но понятней не стало: показания в какихто юнитах. Подскажите пожалуйста на что смотреть и как читать?
Если покрутить на 360° по 3м осям, то должно быть понятно, в какие стороны показания меняются, а в какие нет. Только когда я крутил, то офсетов у меня не было.
Егор ({gorbln}), а в офсеты он компасмот пишет или калибровку Auto declination?
Но понятней не стало: показания в какихто юнитах. Подскажите пожалуйста на что смотреть и как читать?
Ну смотрите. Вы крУтите компас - показания изменяются от 0 до какого-то максимального значения (сложно сказать до какого, у всех мной испытанных компасов оно разное, иногда в 2 раза). Если вы повернёте компас “на попа” - тогда показания при вращении вокруг этой оси будут изменяться примерно в таких же пределах, но уже в другой колонке. Плюс можно посмотреть насколько влияют железные предметы на компас - подносить железку к компасу и зырить на цифры, при этом крутя компас. По моему опыту - влияние канцелярского ножа ощущается компасом при поднесении кончика на 2 см. Если положить кончик ножа на компас - показания зашкаливают - 4096.
Егор ({gorbln}), а в офсеты он компасмот пишет или калибровку Auto declination?
Я, если честно, в код не лез, но на 99% уверен, что компассмот. Не-не-не. В офсеты пишутся офсеты. А вот как оно их определяет при калибровке компаса - а хрен его разбери… Это у знатоков кода спрашивать надо. Declination тупо прибавляется к текущим показаниям, оно нужно для внятной связи с ГПС-ом. А то получается - по ГПСу летим на север, а по компасу - на северо-восток. Неувязка, кому верить? Верит АПМ компасу, поэтому его и унитазит при хреново откалиброванном компасе.
to alexeykozin
Нашел команду (AHRS_GPS_GAIN). Это то же самое, что (gps_ahrs_gain) = 0
Вроде как еще клон апм нарисовался Cheerson CX-20, судя по посту с фотками…
Если кому нужно, разобрался с показаниями силы тока для конвертера Mavlink -> FrSKY на Arduino Pro Mini (для последней версии Ардукоптера 3.1.3)
Вот пропатченый код. У меня напругу и силу тока вроде правильно показывает. Направление пока не показывает (и не показывало), еще разбираюсь.
www.ex.ua/969926989353
Нашел команду (AHRS_GPS_GAIN). Это то же самое, что (gps_ahrs_gain) = 0
я по памяти писал, видать подводит))
да, этот параметр
Верит АПМ компасу, поэтому его и унитазит при хреново откалиброванном компасе
ну так надо после калибровки проверять на предмет точности показаний.
я называю это кресто - тест
ищем место где нет искажений магнитных полей (там и калибруем, перед калибровкой ждем жпс лока чтоб он мог вычислить деклинейшен, если это первый лок на плате то нажать ресет после захвата спутников)
смотрим по гуглемапс по соосности карт и изображенных зданий где север и юг, рисуем вектор на север и перпендикуляр (либо большой лист бумаги на полу либо мелом на асфальте)
ставим копер стрелкой forward четко по сторонам света и проверяем.
какие бывают результаты:
к примеру все направления ±5 градусов ошибки - это нормуль, унитазить не будет
к примеру север и юг правильно а восток и запад градусов на 15 утянуты к северу - это плохая калибровка.
при плохой калибровке - процедуру калибровки повторяем медленно вращаем аппаратом по курсу а затем с наклонами по всем осям пройти полный круг. затем повторить тест.
за все время мне попадалось лишь два компаса (из более чем сотни апм) которые невозможно было откалибровать, тупо перепаял
Вчера полдня тестил Walkera QR-X350 Pro c контроллером Devo-M(замаскированый Ардукоптер).
С MissionPlanner коннектится, все настройки доступны, все полетные режимы, проверил, работают идеально без глюков, в Лоитер висит как прибитый, баро в Альтхолде держит высоту отлично. Залил миссию из 6 точек, перекрестился и запустил. Слетал миссию четко, вернулся домой и сел. Симпл и Суперсимпл тоже работают идеально.
Очень доволен, за 309$ получил готовый к полету из коробки квадр с Ардупилотом. Свой самодельный Арду настраивал я довольно долго, пока пришло понимание. А тут нулевый пользователь может сразу начать летать, и как войдет во вкус осваивать новые плюшки. Из коробки доступны будут только Стабилайз, Лоитер, RTL и Симплмоде. Единственное но, нет разъемов для подключения радиомодема и OSD.
Какое полетное/вес?
Какое полетное/вес?
Вес без батареи 660гр. Время полета с батареей 3S 5200мАч около 25мин., с батареей 3S 2800мАч около 14мин.
С подвесом на бк моторах и ГоПро (+ еще 200гр.) 15-16мин. и 8-9мин. соответственно.
Но это уже наверное оффтоп, прошу прощения.