Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!
в качестве отдельных мозгов для стабилизации можно использовать FY30A shop.fyetech.com/product_info.php?cPath=29&product…
но мне кажется это как-то дороговато
CSG_EU есть такие, маленькие
за $149 это конечно сила
вот видео как работает мультивийный подвес, то что у нас не реализовано означает лишь то, что мы чебураши 😃
за $149 это конечно сила
ну так и Ардукоптер имеет выход на стабилизацию камеры. Потому и написал, что не понимаю в чем прикол отдельных мозгов…
Ну кому хочется, пусть покупают, проблема то, Саша правильно написал, типа если лежат без дела, почему не поставить? 😃
Лично мое имхо, при независимом подвесе на собственных мозгах остро (или не очень остро) встанет проблема рассинхронизации осей (углов) поворота платформы и подвеса
Независмая IMU будет держать подвес в горизонте всегда. Потому что она сама закреплена подвес. А коптер пусть делает все, что хочет.
Пока подвес не выровняется в горизонт, на собственном IMU всегда будет ошибка=> ошибка*ПИД => управляющее воздействие.
в качестве отдельных мозгов для стабилизации можно использовать FY30A shop.fyetech.com/product_info.php?cPath=29&product…
но мне кажется это как-то дороговато
впервые вижу, чтоб подвес так отвратно работал
и кстати расположение акслей с гирами непосредственно на подвесе (рядом с камерой) только усугубляет ситуацию. думаю это относиться не только к фишкам, а к большинству хоббийных систем стабилизации.
и кстати расположение акслей с гирами непосредственно на подвесе (рядом с камерой) только усугубляет ситуацию.
что именно там не так то становится?
а вы подумайте, в каком случае одна и тажа система стабилизации подвеса будет быстрее отрабатывать.
если ее поставить на болтающуюся опору(в нашем случае коптер) или на неподвижный подвес.
… давно обдумываю стабилизированный подвес ,но что-то в последнее время потянуло в сторону механики.Хочется поэксперементировать с механическим гироскопом. Понятно,что массово габаритные характеристики не гуд,но зато никаких датчиков,процессов отработки команд, исполнительных механизмов… Интересует стабилизация по двум осям.
а вы подумайте, в каком случае одна и тажа система стабилизации подвеса будет быстрее отрабатывать. если ее поставить на болтающуюся опору(в нашем случае коптер) или на неподвижный подвес.
смотря как подвес и коптер связаны, если жестко, то смысла нет, если через демпферы то смысл есть и его вполне достаточно. И еще один момент, камера может висеть далеко от центра коптера, где стоят его датчики, и зачем ей реагировать на все его перемещения, если (теоретически) в ее точке смещений нет, или есть и их больше, чем в центральной точке коптера.
Идеальным решением будет привязка потенциометра сервы к оси подвеса.
И кратная передача отклонения через количество зубов на редукторах.
Вот это задача…
Простите за “партийную прямоту”, но всё остальное - хрень.
Какая нах разница, сигнал с отдельных мозгов или с пепелаца? Главное мягкая и быстрая отработка угла.
Понятно,что массово габаритные характеристики не гуд,но зато никаких датчиков,процессов отработки команд, исполнительных механизмов
Прецессия и нутация могут возникнуть??
конечно могут … но хочется поэксперементировать
а вы подумайте, в каком случае одна и тажа система стабилизации подвеса будет быстрее отрабатывать.
если ее поставить на болтающуюся опору(в нашем случае коптер) или на неподвижный подвес.
Коптер жестко связан с подвесом (не учитываем демпфера) . Коптер болтается и тоже самое происходит с подвесом. На подвесе датчики, которые правят эти колебания коптера и выравнивают установочную платформу подвеса. И не важно где датчики на подвесе. Главное что бы были связанны с установочной платформой для камеры жестко. И что тут не так??? Просто вы что то не так поняли или перемудрили. Чем больше рычаг тем выше чувствительность для датчиков ( это если их выносить подальше от осей качания. ) Ну и как скорость для серв увеличить за счет аналогичного рычага, то же просто
У размещения на подвесе есть весомый плюс - не надо калибровать ничего. Мозги сами себя крутить будут, пока в горизонт не выведут. И сервы стало-быть любые годятся.
У размещения на подвесе есть весомый плюс
А другие варианты установки у нас в этой теме и не рассматриваются
Коптер жестко связан с подвесом (не учитываем демпфера) . Коптер болтается и тоже самое происходит с подвесом. На подвесе датчики, которые правят эти колебания коптера и выравнивают установочную платформу подвеса. И не важно где датчики на подвесе. Главное что бы были связанны с установочной платформой для камеры жестко. И что тут не так??? Просто вы что то не так поняли или перемудрили. Чем больше рычаг тем выше чувствительность для датчиков ( это если их выносить подальше от осей качания. ) Ну и как скорость для серв увеличить за счет аналогичного рычага, то же просто
ок, давайте по другому.
датчики не начнут выравнивать подвес до тех пор пока не почувствуют колебания, так?
дак а если подвес (камера) должен быть неподвижен как они их почувствуют? только если подвес отклониться от нейтрального положения - как следствие раскачивание подвеса. оно нам нада?
второй вариант. когда датчики располагаются на коптере и постоянно присутствует раскачивание - а сервы мнгновенно компенсируют их, оставляя подвес в нейтрали.
на самом проблема стабилизации подвеса на данный момент больше заключается в скорости отработки серв и компенсации нелинейности датчиков(акселей, гир и потенциометров в сервах)
Мозги сами себя крутить будут, пока в горизонт не выведут. И сервы стало-быть любые годятся.
он же и минус, а если мозги будут отклоняться вместе с коптером, то сервы мгновенно компенсируют наклоны.
во всяком случае, нужно просто экспериментировать.
Если хочется механическую стабилизацию, зачем утяжелять и усложнять конструкцию гироскопами. Все профессиональные операторы используют стедикамы, котрые дают почти 100% стабилизацию и по контструкции не намного сложнее молотка. Смысл в том чтобы сместить центр тяжести в точку подвеса и сделать соединение шарнирным с нулевым трением (у нас есть батарея, которая прекрасно уравновесит камеру в этой системе). Можно добавить пару сервов на амортизаторах для управления ориентацией. Плюс стедикама в том что не нагружаем аппарат доп. весом, стабилизация поворота и ускорения сразу по всем осям.
Ага, нуну, стедикам на коптере;) Вы сначала попробуйте, потом советы будете “умные” давать 😉
А поповоду того куда ставить мозги подвеса, прислушайтесь к Фёдору, он дело говорит;)
Если хочется механическую стабилизацию, зачем утяжелять и усложнять конструкцию гироскопами. Все профессиональные операторы используют стедикамы, котрые дают почти 100% стабилизацию и по контструкции не намного сложнее молотка. Смысл в том чтобы сместить центр тяжести в точку подвеса и сделать соединение шарнирным с нулевым трением (у нас есть батарея, которая прекрасно уравновесит камеру в этой системе). Можно добавить пару сервов на амортизаторах для управления ориентацией. Плюс стедикама в том что не нагружаем аппарат доп. весом, стабилизация поворота и ускорения сразу по всем осям.
хочу реализовать что-то подобное, пока правда не получается все это компактно скомпоновать на коптере, да и толстые провода от аккумуляторов сильно портят ситуацию.
А поповоду того куда ставить мозги подвеса, прислушайтесь к Фёдору, он дело говорит;)
судя по всему мои догадки теперь подкреплены Димиными секретными экспериментами 😉
… что-то я недопонимаю… Датчики должны стоять на том,что должно стабилизироваться. что коптер,что платформа,какая разница. Пошло отклонение датчика в пространстве,сообщили мозгам,те дали команду на серву (моторы с пропеллерами), чтоб восстановить положение,и пока положение не восстановится,будет отрабатываться команда. А если датчики стоят на коптере,как предполагалось в одном варианте выше, а сервы работают на подвес,то как датчики поймут ,что востановлено положение? Да и вообще, какая разница по объекту стабилизации? на коптер действует внешняя среда- идет работа моторами, на подвес будет действовать болтающийся(грубо говоря) коптер- отрабатываем сервами. Вся задача только в точности отработки. А это довольно сложно,тут уже кинематика не на последнем месте. Вообще можно начать эксперементы с обычного двухосевого гироскопа,установленного на платформе.Как вариант , мозги КК в самолетном режиме,а там уже и смотреть насколько аксели нужны. Хотя опять таки,это все частные случаи,можно взять умные мозги,настроить параметры,но запороть идею в реализации . То плечи не те,то центры вращений не там, передаточные отношения непопали,скорость отработки сервами,их точность,да банальные люфты наконец… Короче идея то интересная,вариантов немерянно,нужно брать и пробовать.
з.ы …а насчет стедикама на коптере,не покатит однозначно,представляю,какие пируэты камере будет смещенный вниз груз задавать. (момент инерции никто не отменял)…