Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!
Смысл применения собственных мозгов к подвесу исходит в первую очередь из возможности повышения качества стабилизации камера. Конечно на общем фоне дикое это не будет заметно для начинающего, но для того кто стремиться к большему результату и дотошному, совсем другое дело…
Далее привожу вот такой пример из практики полетов на группе мозгов с единым стабом для мультяги и подвеса.
Рассмотрим вот такую ситуацию. Сильный ветер. Квадр в точке висения естественно принимает положение с наклоном. Как при этом будет располагаться горизонт подвеса??? Надеюсь это многие видели !!! Вот это и есть одна из проблем первой значимости
Вот тут то и сработают отдельные мозги по полной.
Далее настроить отдельные мозги на качество работы подвеса гораздо проще. Ну и естественно в конечном итоге подвес получает двух уровненную стабилизацию (в сложном подключение), что практически в N-ю степень улучшит результат.
Сильный ветер. Квадр в точке висения естественно принимает положение с наклоном. Как при этом будет располагаться горизонт подвеса??? Надеюсь это многие видели !!! Вот это и есть одна из проблем первой значимости Вот тут то и сработают отдельные мозги по полной.
Я с подвесами пока не сталкивался, но не вижу тут ничего криминального. Коптер будет знать, что он отклонен от оси Z на столько то градусов, соответственно, подвес надо скорректировать на столько то градусов, что бы подвес остался в той же позиции. Или речь о чем то другом?
Отдельные мозги навряд ли помогут, они такие же как и основные (которые и так все вычисляют для подвеса), так нафига еще одни ставить?
P.S. Ну а если уж очень хочеццо отдельные мозги, то у CSG_EU есть такие, маленькие
в качестве отдельных мозгов для стабилизации можно использовать FY30A shop.fyetech.com/product_info.php?cPath=29&product…
но мне кажется это как-то дороговато
CSG_EU есть такие, маленькие
за $149 это конечно сила
вот видео как работает мультивийный подвес, то что у нас не реализовано означает лишь то, что мы чебураши 😃
за $149 это конечно сила
ну так и Ардукоптер имеет выход на стабилизацию камеры. Потому и написал, что не понимаю в чем прикол отдельных мозгов…
Ну кому хочется, пусть покупают, проблема то, Саша правильно написал, типа если лежат без дела, почему не поставить? 😃
Лично мое имхо, при независимом подвесе на собственных мозгах остро (или не очень остро) встанет проблема рассинхронизации осей (углов) поворота платформы и подвеса
Независмая IMU будет держать подвес в горизонте всегда. Потому что она сама закреплена подвес. А коптер пусть делает все, что хочет.
Пока подвес не выровняется в горизонт, на собственном IMU всегда будет ошибка=> ошибка*ПИД => управляющее воздействие.
в качестве отдельных мозгов для стабилизации можно использовать FY30A shop.fyetech.com/product_info.php?cPath=29&product…
но мне кажется это как-то дороговато
впервые вижу, чтоб подвес так отвратно работал
и кстати расположение акслей с гирами непосредственно на подвесе (рядом с камерой) только усугубляет ситуацию. думаю это относиться не только к фишкам, а к большинству хоббийных систем стабилизации.
и кстати расположение акслей с гирами непосредственно на подвесе (рядом с камерой) только усугубляет ситуацию.
что именно там не так то становится?
а вы подумайте, в каком случае одна и тажа система стабилизации подвеса будет быстрее отрабатывать.
если ее поставить на болтающуюся опору(в нашем случае коптер) или на неподвижный подвес.
… давно обдумываю стабилизированный подвес ,но что-то в последнее время потянуло в сторону механики.Хочется поэксперементировать с механическим гироскопом. Понятно,что массово габаритные характеристики не гуд,но зато никаких датчиков,процессов отработки команд, исполнительных механизмов… Интересует стабилизация по двум осям.
а вы подумайте, в каком случае одна и тажа система стабилизации подвеса будет быстрее отрабатывать. если ее поставить на болтающуюся опору(в нашем случае коптер) или на неподвижный подвес.
смотря как подвес и коптер связаны, если жестко, то смысла нет, если через демпферы то смысл есть и его вполне достаточно. И еще один момент, камера может висеть далеко от центра коптера, где стоят его датчики, и зачем ей реагировать на все его перемещения, если (теоретически) в ее точке смещений нет, или есть и их больше, чем в центральной точке коптера.
Идеальным решением будет привязка потенциометра сервы к оси подвеса.
И кратная передача отклонения через количество зубов на редукторах.
Вот это задача…
Простите за “партийную прямоту”, но всё остальное - хрень.
Какая нах разница, сигнал с отдельных мозгов или с пепелаца? Главное мягкая и быстрая отработка угла.
Понятно,что массово габаритные характеристики не гуд,но зато никаких датчиков,процессов отработки команд, исполнительных механизмов
Прецессия и нутация могут возникнуть??
конечно могут … но хочется поэксперементировать
а вы подумайте, в каком случае одна и тажа система стабилизации подвеса будет быстрее отрабатывать.
если ее поставить на болтающуюся опору(в нашем случае коптер) или на неподвижный подвес.
Коптер жестко связан с подвесом (не учитываем демпфера) . Коптер болтается и тоже самое происходит с подвесом. На подвесе датчики, которые правят эти колебания коптера и выравнивают установочную платформу подвеса. И не важно где датчики на подвесе. Главное что бы были связанны с установочной платформой для камеры жестко. И что тут не так??? Просто вы что то не так поняли или перемудрили. Чем больше рычаг тем выше чувствительность для датчиков ( это если их выносить подальше от осей качания. ) Ну и как скорость для серв увеличить за счет аналогичного рычага, то же просто
У размещения на подвесе есть весомый плюс - не надо калибровать ничего. Мозги сами себя крутить будут, пока в горизонт не выведут. И сервы стало-быть любые годятся.
У размещения на подвесе есть весомый плюс
А другие варианты установки у нас в этой теме и не рассматриваются
Коптер жестко связан с подвесом (не учитываем демпфера) . Коптер болтается и тоже самое происходит с подвесом. На подвесе датчики, которые правят эти колебания коптера и выравнивают установочную платформу подвеса. И не важно где датчики на подвесе. Главное что бы были связанны с установочной платформой для камеры жестко. И что тут не так??? Просто вы что то не так поняли или перемудрили. Чем больше рычаг тем выше чувствительность для датчиков ( это если их выносить подальше от осей качания. ) Ну и как скорость для серв увеличить за счет аналогичного рычага, то же просто
ок, давайте по другому.
датчики не начнут выравнивать подвес до тех пор пока не почувствуют колебания, так?
дак а если подвес (камера) должен быть неподвижен как они их почувствуют? только если подвес отклониться от нейтрального положения - как следствие раскачивание подвеса. оно нам нада?
второй вариант. когда датчики располагаются на коптере и постоянно присутствует раскачивание - а сервы мнгновенно компенсируют их, оставляя подвес в нейтрали.
на самом проблема стабилизации подвеса на данный момент больше заключается в скорости отработки серв и компенсации нелинейности датчиков(акселей, гир и потенциометров в сервах)
Мозги сами себя крутить будут, пока в горизонт не выведут. И сервы стало-быть любые годятся.
он же и минус, а если мозги будут отклоняться вместе с коптером, то сервы мгновенно компенсируют наклоны.
во всяком случае, нужно просто экспериментировать.
Если хочется механическую стабилизацию, зачем утяжелять и усложнять конструкцию гироскопами. Все профессиональные операторы используют стедикамы, котрые дают почти 100% стабилизацию и по контструкции не намного сложнее молотка. Смысл в том чтобы сместить центр тяжести в точку подвеса и сделать соединение шарнирным с нулевым трением (у нас есть батарея, которая прекрасно уравновесит камеру в этой системе). Можно добавить пару сервов на амортизаторах для управления ориентацией. Плюс стедикама в том что не нагружаем аппарат доп. весом, стабилизация поворота и ускорения сразу по всем осям.
Ага, нуну, стедикам на коптере;) Вы сначала попробуйте, потом советы будете “умные” давать 😉
А поповоду того куда ставить мозги подвеса, прислушайтесь к Фёдору, он дело говорит;)