Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!
Повторяю вопрос-хто такой прогер?
это видимо хто уравнения решает)
Мой товарищ. Который хорошо дружит со Кальманами и прочими математиками и паяло в руках не криво держит. Паршивки не тырит у немцев а сам пишет с нуля.
На словах утверждали о невозможности работы платы стабилизации на площадке камеры.
Утверждали несколько иное. Работать-то оно будет, но не так. Еще в те далёкие времена, когда не было коптерных мозгов, управляющих подвесами, на подвесы ставили гирики. На каждую ось - свой гирик. И очень желательно было, чтобы гироскоп находился на той оси, которой он управляет. Разместив гирики (ну или модные сейчас мозги от ненужных уже модных квадриков), данное условие соблюсти невозможно.
Ладно. Короче в данном случае всё заработало как надо. Осталось решить проблему оси поворота.
Поскольку трёхосевых подвесов мне ещё не попадалось то думаю мы будем одними из первых. Надеюсь что всё получится.
Для стартовых испытаний поставили машинки хоббикинговские с металлоредуктором. Поработав немного у них появляется люфт.
Может кто посоветует машинки с малым люфтом в редукторе и приличной скоростью с малым дедбендом и усилием 2 кг.
На словах утверждали о невозможности работы платы стабилизации на площадке камеры.
Это уже было просчитано математически. Матанализ промахи редко дает. Все зависит от того, как правильно задача анализируется.
Еще в те далёкие времена, когда не было коптерных мозгов, управляющих подвесами, на подвесы ставили гирики. На каждую ось - свой гирик. И очень желательно было, чтобы гироскоп находился на той оси, которой он управляет. Разместив гирики (ну или модные сейчас мозги от ненужных уже модных квадриков), данное условие соблюсти невозможно.
Вы отвечаете, что не возможно!!!
Утверждали несколько иное. Работать-то оно будет, но не так.
Встретились как то физматовец и философ…
P.S. …и тему бы эту не замутил бы тогда, а молча гадал бы на кофейной гуще с вопросом в голове…быть или не быть.
Паршивки не тырит у немцев а сам пишет с нуля.
Безосновательная Под#ебка незасчитана;)
Стабилизация универсальная с гирами акселями и магнитометром. Разрабатывалась для коптеров и вобще под любые задачи.
Рассчитана на 8 двигателей + 8 серв или любых других устройств. На плате ещё и бародатчик.
Сейчас 3-ю ось надо делать. Но там не всё так просто. 16 уравнений для 3х осей.
Пока это лучшее из того что я видел ( в трубе).
Ой калман это действительно круто, он очень хороше расчитывает углы наклона инерциалки(и не только углы)))!
Вот один вопрос только - если например тушку коптера или вертолета наклонили на 30 градусов,
а подвес(тоесть она же площадка ) была в нуле , и должна сохранить этот угол относительно земли тоесть 0!
Неужели не логично правильно измерив этот угол, вычесть из угла подвеса, и получить тотже горизонт!
По моему ваша инерциалка, чтобы хороше держать горизонт должна будет работать в области сотых градуса, около нуля!
Это легко без калмана, обычной гирой - интегрируя угловую скорость можно отработать!!
Прогер поправте, а то тоже интересно - как правильно!!
Да а по поводу немцев это странно, не в мой ли огород ((
Разместив гирики (ну или модные сейчас мозги от ненужных уже модных квадриков), данное условие соблюсти невозможно.
Пропустил предложение. Имелось ввиду - разместив гирики на площадке камеры.
Вот один вопрос только - если например тушку коптера или вертолета наклонили на 30 градусов, а подвес(тоесть она же площадка ) была в нуле , и должна сохранить этот угол относительно земли тоесть 0! Неужели не логично правильно измерив этот угол, вычесть из угла подвеса, и получить тотже горизонт!
Так же логично как чесать правой рукой левое ухо.
Только вот плата не будет знать правильно ли она ( плата) повернула камеру.
с точки зрения логики мозг всеже лучше на площадке камеры - тогда не нужна операция вычисления угла (настройка хода сервы), на который нужно сервой крутить, разве нет Сергей? т.е вертик наклонился - мозг подвеса дал сигнал серве и ждет пока не приедет в ноль.
Так же логично как чесать правой рукой левое ухо.
Только вот плата не будет знать правильно ли она ( плата) повернула камеру.
Простите но пропорциональное радиоуправление никто не отменял!
В сервомеханизме есть потенциометр, который и есть та рука котрое чешет ухо)
Тоесть пвм сигнал примерно ще 0,7 до 2,3 мс и есть угол серво машинки!
Поэтому контроллер прекрасно знает на какой угол наклонен подвес!
Но суть не в этом я не пытаюсь ничего доказать или опровергнуть!
Просто если человек говорит что на площадку ставить лучше, может тогда дать обьяснения почему!
Я прекрасно понимаю что контролируя непосредственно площадку, есть масса
преимуществ, но есть и недостатки(из личного опыта)!
Потому конечно интересно было бы послушать понимающего человека, возможно вынести пользу и для себя!
А писать я знаю Калмана потому у меня все работает-это все равно что про ухо
и руку) Без обид конечно))
Если всё работает то недостатки то где?
В сервомеханизме есть потенциометр, который и есть та рука котрое чешет ухо
Сигнал с потенциометра заводим на площадку или мозги? Ну так тоже можно. Точность ниже и надёжность падает.
Если всё работает то недостатки то где?
Сигнал с потенциометра заводим на площадку или мозги? Ну так тоже можно. Точность ниже и надёжность падает.
Недостатки следующие-
Неплавное движение(очень острая реакция) если тупить - то начинает отставать -напомню с начала возникает движение, затем реакция подбор люфтов, выбор изгибов !
Акселерометры привязать не получилось, их реакция на ускорение многократно превышает показания угла наклона!
В довершение D -нету P - почти тоже только I - тоесть чутье системы близко к 0!
И все это еще очень сильно от сервы зависит, если очень быстрая хана сплошные возбуды!
Очень мощная обратная связь появляется!
Но это я от пид ов отталкиваюсь, если придет Калман от может и помочь наверно))
Про потенциометр не понял, вобщето он используется в машинке как обратная связь, чтобы мы наслаждались воистину пропорциональным управлением!
при расположении платы на площадке сервы модифицируются.
Про потенциометры.
Их можно выковырять из машинки и поставить на оси подвеса непосредственно и тогда мы можем понять реальное положение подвеса.
Но при этом мы потеряем возможность многооборотности. Да и вобше при использовании потенциометров теряется свойство многооборотности.
Если оставлять потенциометр на серве то нет возможности использовать редуктор. Без редуктора вобще беда. Шаги у сервы очень большие.Плавности нет.
Так что потенциометры в мусорку.
Их можно выковырять из машинки и поставить на оси подвеса непосредственно и тогда мы можем понять реальное положение подвеса.
Но при этом мы потеряем возможность многооборотности. Да и вобше при использовании потенциометров теряется свойство многооборотности.
Если оставлять потенциометр на серве то нт возможности использовать редуктор. Без редуктора вобще беда. Шаги у сервы очень большие.Плавности нет.
Так что потенциометры в мусорку.
Евгений, Вы похоже тоже теоретик. Уже давно есть многооборотные резисторы, которые позволяют создать плавно работающий с редуктором подвес.Я не в обиду. Сам сейчас строю нормальный подвес и все это уже прошел. А к Сергею прислушайтесь, он единственный из нас и теоретик и большой практик.
Интересно а эти резисторы позволят подвесу с редуктором сделать сто оборотов? Ну для оси яв.
при расположении платы на площадке сервы модифицируются.
Про потенциометры.
Их можно выковырять из машинки и поставить на оси подвеса непосредственно и тогда мы можем понять реальное положение подвеса.
Но при этом мы потеряем возможность многооборотности. Да и вобше при использовании потенциометров теряется свойство многооборотности.
Если оставлять потенциометр на серве то нт возможности использовать редуктор. Без редуктора вобще беда. Шаги у сервы очень большие.Плавности нет.
Так что потенциометры в мусорку.
Выносить потенциометр имеет смысл, только если вы можете обеспечить очень жесткую связь с сервомашинкой .
Что я имею в виду - например машинка с одной стороны рамки, а резистор с другой.
Как понимаете если у рамки есть крутка, то данные о повороте в помойку!
Да еще вынос резистора и установка редуктора, не изменят дискретность сервы, ибо это зависит лиш от измерения сопротивления, а как вы понимаете
в варианте с внешним резистором, ничего не меняется!
“возможность многооборотности” это определение есть только у спец машинок для лодочных лебедок(их стандартный режим!)
А по поводу избавления, от резистора, очень интересную вещ делал, может кому пригодится!
Берем серву выковыриваем потенциометр, срезаем ограничитель, и вместо потенциометра ставим любой пьезо гироскоп!
Главное - чтобы уровень выхода гиры равнялся половине приложенного к резистору напряжению!
И вуаля, при повороте напряжение меняется, и машинка срабатывает в роле интегратора - все работает!!
Единственно возможно нужно будет перепаять + - на машинке, и лучше использовать операционный усилитель, чтобы подстройку нуля на гиры сделать,
а то дрейфовать будет!
Вот Валера подсказал, действительно многооборотистые сопротивления тема++
А теперь давайте исходить из того, что у мозгов подвеса есть настраивыемые выходы именно под подвес. Управление на сервы снимаются именно с этих выходов, а не моторных. А в настройках кроме обычного пида под мозг, есть и под сервы подвеса (скорость и диапозон) . Это конкретно о мозгах ХА, которые и будут стоять на подвесе
А резюк можно и вытянуть и на ось главную шлепнуть как Пиранья забацал. Можно и подобрать аналогичный отключив родной в серве , что об многооборотистых резюках забыть и не паритсяrcopen.com/forum/f123/topic257107
Вот Валера подсказал, действительно многооборотистые сопротивления тема++
Но они всего лишь многооборотные а не с возможностью ьесконечного вращения.
Но они всего лишь многооборотные а не с возможностью ьесконечного вращения.
Да это уже и не важно. Пираньи (Димы) решение дает полный простор и свободу для оптимизации работы подвеса с N-ой передачей