Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!
Вот один вопрос только - если например тушку коптера или вертолета наклонили на 30 градусов, а подвес(тоесть она же площадка ) была в нуле , и должна сохранить этот угол относительно земли тоесть 0! Неужели не логично правильно измерив этот угол, вычесть из угла подвеса, и получить тотже горизонт!
Так же логично как чесать правой рукой левое ухо.
Только вот плата не будет знать правильно ли она ( плата) повернула камеру.
с точки зрения логики мозг всеже лучше на площадке камеры - тогда не нужна операция вычисления угла (настройка хода сервы), на который нужно сервой крутить, разве нет Сергей? т.е вертик наклонился - мозг подвеса дал сигнал серве и ждет пока не приедет в ноль.
Так же логично как чесать правой рукой левое ухо.
Только вот плата не будет знать правильно ли она ( плата) повернула камеру.
Простите но пропорциональное радиоуправление никто не отменял!
В сервомеханизме есть потенциометр, который и есть та рука котрое чешет ухо)
Тоесть пвм сигнал примерно ще 0,7 до 2,3 мс и есть угол серво машинки!
Поэтому контроллер прекрасно знает на какой угол наклонен подвес!
Но суть не в этом я не пытаюсь ничего доказать или опровергнуть!
Просто если человек говорит что на площадку ставить лучше, может тогда дать обьяснения почему!
Я прекрасно понимаю что контролируя непосредственно площадку, есть масса
преимуществ, но есть и недостатки(из личного опыта)!
Потому конечно интересно было бы послушать понимающего человека, возможно вынести пользу и для себя!
А писать я знаю Калмана потому у меня все работает-это все равно что про ухо
и руку) Без обид конечно))
Если всё работает то недостатки то где?
В сервомеханизме есть потенциометр, который и есть та рука котрое чешет ухо
Сигнал с потенциометра заводим на площадку или мозги? Ну так тоже можно. Точность ниже и надёжность падает.
Если всё работает то недостатки то где?
Сигнал с потенциометра заводим на площадку или мозги? Ну так тоже можно. Точность ниже и надёжность падает.
Недостатки следующие-
Неплавное движение(очень острая реакция) если тупить - то начинает отставать -напомню с начала возникает движение, затем реакция подбор люфтов, выбор изгибов !
Акселерометры привязать не получилось, их реакция на ускорение многократно превышает показания угла наклона!
В довершение D -нету P - почти тоже только I - тоесть чутье системы близко к 0!
И все это еще очень сильно от сервы зависит, если очень быстрая хана сплошные возбуды!
Очень мощная обратная связь появляется!
Но это я от пид ов отталкиваюсь, если придет Калман от может и помочь наверно))
Про потенциометр не понял, вобщето он используется в машинке как обратная связь, чтобы мы наслаждались воистину пропорциональным управлением!
при расположении платы на площадке сервы модифицируются.
Про потенциометры.
Их можно выковырять из машинки и поставить на оси подвеса непосредственно и тогда мы можем понять реальное положение подвеса.
Но при этом мы потеряем возможность многооборотности. Да и вобше при использовании потенциометров теряется свойство многооборотности.
Если оставлять потенциометр на серве то нет возможности использовать редуктор. Без редуктора вобще беда. Шаги у сервы очень большие.Плавности нет.
Так что потенциометры в мусорку.
Их можно выковырять из машинки и поставить на оси подвеса непосредственно и тогда мы можем понять реальное положение подвеса.
Но при этом мы потеряем возможность многооборотности. Да и вобше при использовании потенциометров теряется свойство многооборотности.
Если оставлять потенциометр на серве то нт возможности использовать редуктор. Без редуктора вобще беда. Шаги у сервы очень большие.Плавности нет.
Так что потенциометры в мусорку.
Евгений, Вы похоже тоже теоретик. Уже давно есть многооборотные резисторы, которые позволяют создать плавно работающий с редуктором подвес.Я не в обиду. Сам сейчас строю нормальный подвес и все это уже прошел. А к Сергею прислушайтесь, он единственный из нас и теоретик и большой практик.
Интересно а эти резисторы позволят подвесу с редуктором сделать сто оборотов? Ну для оси яв.
при расположении платы на площадке сервы модифицируются.
Про потенциометры.
Их можно выковырять из машинки и поставить на оси подвеса непосредственно и тогда мы можем понять реальное положение подвеса.
Но при этом мы потеряем возможность многооборотности. Да и вобше при использовании потенциометров теряется свойство многооборотности.
Если оставлять потенциометр на серве то нт возможности использовать редуктор. Без редуктора вобще беда. Шаги у сервы очень большие.Плавности нет.
Так что потенциометры в мусорку.
Выносить потенциометр имеет смысл, только если вы можете обеспечить очень жесткую связь с сервомашинкой .
Что я имею в виду - например машинка с одной стороны рамки, а резистор с другой.
Как понимаете если у рамки есть крутка, то данные о повороте в помойку!
Да еще вынос резистора и установка редуктора, не изменят дискретность сервы, ибо это зависит лиш от измерения сопротивления, а как вы понимаете
в варианте с внешним резистором, ничего не меняется!
“возможность многооборотности” это определение есть только у спец машинок для лодочных лебедок(их стандартный режим!)
А по поводу избавления, от резистора, очень интересную вещ делал, может кому пригодится!
Берем серву выковыриваем потенциометр, срезаем ограничитель, и вместо потенциометра ставим любой пьезо гироскоп!
Главное - чтобы уровень выхода гиры равнялся половине приложенного к резистору напряжению!
И вуаля, при повороте напряжение меняется, и машинка срабатывает в роле интегратора - все работает!!
Единственно возможно нужно будет перепаять + - на машинке, и лучше использовать операционный усилитель, чтобы подстройку нуля на гиры сделать,
а то дрейфовать будет!
Вот Валера подсказал, действительно многооборотистые сопротивления тема++
А теперь давайте исходить из того, что у мозгов подвеса есть настраивыемые выходы именно под подвес. Управление на сервы снимаются именно с этих выходов, а не моторных. А в настройках кроме обычного пида под мозг, есть и под сервы подвеса (скорость и диапозон) . Это конкретно о мозгах ХА, которые и будут стоять на подвесе
А резюк можно и вытянуть и на ось главную шлепнуть как Пиранья забацал. Можно и подобрать аналогичный отключив родной в серве , что об многооборотистых резюках забыть и не паритсяrcopen.com/forum/f123/topic257107
Вот Валера подсказал, действительно многооборотистые сопротивления тема++
Но они всего лишь многооборотные а не с возможностью ьесконечного вращения.
Но они всего лишь многооборотные а не с возможностью ьесконечного вращения.
Да это уже и не важно. Пираньи (Димы) решение дает полный простор и свободу для оптимизации работы подвеса с N-ой передачей
Но они всего лишь многооборотные а не с возможностью ьесконечного вращения.
Да чтож Вам многооборотность сдалась!
Как я понимаю Вы за 3 ось говорите!
Если вы хотите крутится на 360 градусов, и при этом контролировать положение,
самое простое это поставить плату управления на подвес !!! не на рамку!!!
Затем используя датчик гироскопа с мин дрейфом нуля, интегрируя его показания контролировать подвес, поправляя переодически интегратор
от магнитного компаса, это даст бесконечное вращение, и контроль за поворотом!
Думаю не надо напоминать что компас адекватно работать будет не на рамке а на теле подвеса!
Я тоже понял так, что Евгения беспокоит 3 ось. Но я если честно не понимаю зачем на этой оси все выше описанные сложности. В моем понимании если есть третья ось, свободно вращающаяся на любой угол, значит должен быть так сказать оператор камеры, который ею управляет. А иначе зачем она вообще нужна?
360 градусов это мало для меня. Нужна бесконечность.
Оператор и будет подвесом управлять и вобще всей съёмкой.
Все функции камеры будут ему доступны с земли.
Без оператора съёмка будет любительской.
Гриня снимает на океане. Неплохо местами даже но без оператора он например не может держать объект в центре кадра.
Без третьей оси нет возможности сделать качественный проход рядом с объектом и улетая держать кадр.
а как оператор будет рулить этой бесконечностью?
наверное крутилкой с дискретностью тоже в бесконечность…
а как оператор будет рулить этой бесконечностью?
наверное крутилкой с дискретностью тоже в бесконечность…
Нет бесконечность нужна, не только для того чтобы крутить подвесом, а скажем больше когда коптер крутится бесконечно, а подвес совершая вращения,
в противофаз - будет оставаться на месте!
Что дает оператору всегда держать нужный ракурс!
Нет бесконечность нужна, не только для того чтобы крутить подвесом, а скажем больше когда коптер крутится бесконечно, а подвес совершая вращения,
в противофаз - будет оставаться на месте!Что дает оператору всегда держать нужный ракурс!
понял!
Сергей, но по опыту скажите нужна ли бесконечность эта? или достаточнно 180-720 градусов?
Интересно, я вот не могу представить ситуацию когда подвесу необходимо бесконечное врашение? Если уж так надо-то ставим мозги на подвес как Сергей сказал и нажслаждаемся бесконечностью;) мы так как раз делали когда у насс на большой шестерке был трехосевой подвес;)
понял!
Сергей, но по опыту скажите нужна ли бесконечность эта? или достаточнно 180-720 градусов?
Вы знаете, думаю да!
Но это требует больших жертв-
Во первых поворотный узел, должен быть очень правильным, без люфтов и тд.
А это в свою очередь сильно утяжеляет и услажняет конструкцию!
Во вторых надо привыкать к такому управлению!
Мы с Димоном налетали не одну сотню раз, и управление по вращению осуществлялось матом))
Думаю еслибы у нас крутился на 360,нервы и лексикон былбы лучше!))
Да Димон только крутился не всегда))
360 градусов это мало для меня. Нужна бесконечность.
Оператор и будет подвесом управлять и вобще всей съёмкой.
Все функции камеры будут ему доступны с земли.
Без оператора съёмка будет любительской.
Гриня снимает на океане. Неплохо местами даже но без оператора он например не может держать объект в центре кадра.
Без третьей оси нет возможности сделать качественный проход рядом с объектом и улетая держать кадр.
Так я про то и говорю! Какие проблемы? Зачем Вам чего то городить в плане стабилизации на третьей оси? Там все будет делать специально обученный человек. Дорабатываете серву так www.myresearch.lt/blog/…/servo180_ru.phtml и будет Вам счастье если вся остальная стабилизация нормально работает