Интелектуальный , умный и независимый подвес камеры? Реально!
ИМХО, из 4х страниц обсуждения, можно сделать вывод:
За установку на подвес:
- Если нужна автономность от ЛА.
- Слишком “мягкая” связь между ЛА и подвесом (например очень мягкие резинки) (Из за этого, мозги ЛА не смогут уверенно сказать, в какой позиции находится подвес)
За установку на ЛА - Простота - не надо никаких дополнительных датчиков и мозгов
- Мозги ЛА могут заранее начинать перемещение подвеса (в то время как мозги на подвесе, реагируют на факт перемещения). Т.е. перемещение ЛА и подвеса происходит синхронно.
Так, никто с гироскопами механическими гиродинами не хочет морочится, я прально понимаю?)
ИМХО, из 4х страниц обсуждения, можно сделать вывод:
За установку на подвес:
- Если нужна автономность от ЛА.
- Слишком “мягкая” связь между ЛА и подвесом (например очень мягкие резинки) (Из за этого, мозги ЛА не смогут уверенно сказать, в какой позиции находится подвес)
За установку на ЛА- Простота - не надо никаких дополнительных датчиков и мозгов
- Мозги ЛА могут заранее начинать перемещение подвеса (в то время как мозги на подвесе, реагируют на факт перемещения). Т.е. перемещение ЛА и подвеса происходит синхронно.
есть два варианта установки на подвес:
просто на подвес, когда моск на неподвижной платформе за которую подвес крепится к коптеру через демферы
и второй вариант непосредственная установка на площадку с камерой (этот не способен эффективно работать)
второй вариант непосредственная установка на площадку с камерой (этот не способен эффективно работать)
Вот это верно. Но тут теоретические механики из бауманки наехали… Короче, вечер перестаёт быть томным ))
Мозги ЛА могут заранее начинать перемещение подвеса
Интересно это каким образом?
Саш, а термех то тут каким боком приплелся? Как он подкрепляет твою позицию и опровергает остальные? Тем более в вопросах не чисто механических, а электронно(и при этом на еще не идеально технологическом уровне)-механических 😉
Так, никто с гироскопами механическими гиродинами не хочет морочится, я прально понимаю?)
Все время про это думаю но там есть ряд своих заморочек с прецессией и сложностью сделатььтакой подвес управляемым, точнее не сложностью а мыслью о том что сам коптер будет вокруг этого гироскопа отклоняться вместо подвеса 😉
Приветствую Всех,
я вот тут тож морочусь ,но по тихому 😃
в данном споре по моему главное относительно ЧЕГО Вы собираетесь стабилизировать камеру,и как мне кажется при трех осевой стабилизации более правильно распологать датчики максимально близко к стабилизируемому объекту (т.е. к камере)
Носитель стабилизируется за счет своих мозгов т.е. он условно стабилен,соответственно на стабилизацию подвеса придется затрачивать меньшее время и усилия, мне кажется как то так(в теории).
в данном споре по моему главное относительно ЧЕГО Вы собираетесь стабилизировать камеру,и как мне кажется при трех осевой стабилизации более правильно распологать датчики максимально близко к стабилизируемому объекту (т.е. к камере)
Вот и я об этом. Но скоро домой. Там и проверим на практике. Вынос датчиков возможен с целью повышения их чувствительности за счет увеличения плеча, но обязательно в жесткой связи с площадкой качания. (чем дальше от центра вращения, тем выше угловая скорость и больше перемещение относительно самого центра - это очень хорошо для приблуд (мозгов) с плохой чувствительностью и таким же гадким разрешением).
Кроме того, расположение датчиков на плоскости вращения позволит улавливать даже некоторые механические икривления самого подвеса под тяжестью камеры, ведущие к отклонению от горизонта оптической оси (а это естественный факт - не все так ведь жестко и не выгибаемо 😉 не из рельс ведь) кроме того здесь будут учитываться даже отклонения подвеса в точках демпфирования, особенно если демпферы очень мягкие и эластичные. Вибрацию они гасят, но и под силой тяжести вносят отклонения в горизонт. И это будет учитываться
Единственное нет приборов способных замерить качество реакции. На глаз… пока только так. Но и этого будет достаточно. Горизонт подвес будет держать лучше. Пока это естественно теория. Практического Опыта в этом у меня мало в этом. Опираюсь пока на теоретический фундамент. Но до практического испытания осталось не так много. Главное время
Можно еще многое сюда добавить , если применить полный анализ. Но мы и так много что отбрасываем, округляем и упрощаем.
Посему в теме есть фраза “…УМНЫЙ ПОДВЕС…”
А вообще есть такое - кто то округляет до метра, а кто и до миллиметра , ну а кто и меньше.
Сервы естественно будут цифры скоростные с хвостов классики. Будут они работать в напряженном интенсивном режиме. От этого не убежать. Главное что бы мозги не подкачали.
чем дальше от центра вращения, тем выше угловая скорость
Сань, ну тыб штоль сам в Бауманку-то заехал бы 😉 😉 😉 Угловая скорость на то и угловая чтоб не зависеть от удаления от центра вращения 😃 А гироскопы на то и датчики угловых скоростей чтоб им пофиг было на каком удалении от центра их располагать!
Сань, ну тыб штоль сам в Бауманку-то заехал бы 😉 😉 😉 Угловая скорость на то и угловая чтоб не зависеть от удаления от центра вращения 😃 А гироскопы на то и датчики угловых скоростей чтоб им пофиг было на каком удалении от центра их располагать!
Ну оговорился, описался… бывает.Это я о линейной выше. 😁 Омега постоянна. Это естественно. Но бывает, что и описываемся, спешим😁
Дык а линейная то скорость при чем? у тебя гирики это датчики УГЛОВЫХ перемешений, и линейная скорость им до лампочки!
Дим, прецессия ладно, а где маховики брать? Купить сигвей и разобрать? 😃)
В авиагироскопах хоть сверхточные но наверное легкие, не для “болтанку камеры компенсировать”… Или заказать у токарей массивные, не очень точные, и раскручивать на мелких скоростях…
А гироскопы на то и датчики угловых скоростей чтоб им пофиг было на каком удалении от центра их располагать!
А давай преподымим мозги повыше или пониже, или в сторону их отнесем относительно осевой точки колебания и что получится при тех же настройках пида??? Или ничего не изменится??? ( реверсирование не будем рассматривать)
у тебя гирики это датчики УГЛОВЫХ перемешений,
Там не только гирики…
а где маховики брать?
В старых винчестерах. А в очень старых и по два диска на шпиндель. А в очень очень старых…
Андрей, они там все равно тонкие и легкие, даже в очень очень старый пятидюймовых, и они пятидюймовые блин… Да и доступа к правецам и ескам не имею 😃 Тут предлагал кто-то видеоголовки от видеомагнитофонов, интересно сколько они весят? На ибее продают гироскопы положения от танка т34, но это коншунство разбирать такие штуки имхо 😃
Сань, ну тыб штоль сам в Бауманку-то заехал бы
Устал туда уже ездить… каждый год что нибудь сдаю как шкаляр…😁
ну то что там не только гирики согласен, но абисняю папулярно!
Ты хочешь повесить мозги на площадку на которой у тя камера, праильна? Люфты в “колхозной наколенной” механике ты победить не сможешь, праильна? технологию и точность изготовления говносервомашинок ты изменить не в силах, опять же подозреваю что праильна? 😃 Задержки в скорости сигнала и его обработке ты сделать нулевыми не в силах, или я чегото не знаю? В итоге ты получишь самовозбуждающуюся систему которая будет стараться вернуть подвес в противоположную сторону от возмущения, но при этом всё время переруливая или недоруливая хоть на чуть чуть, и сама себя вводя в трепетный экстаз, надеюсь доходчиво объясняю?
Серег, наши зарубежные “колхозники” как раз юзают блины от винтов старых, бережно складируя их в стопки штук по пять, их как раз там в старых винтах не один и даже не два :
ну то что там не только гирики согласен, но абисняю папулярно!
Ты хочешь повесить мозги на площадку на которой у тя камера, праильна? Люфты в “колхозной наколенной” механике ты победить не сможешь, праильна? технологию и точность изготовления говносервомашинок ты изменить не в силах, опять же подозреваю что праильна? 😃 Задержки в скорости сигнала и его обработке ты сделать нулевыми не в силах, или я чегото не знаю? В итоге ты получишь самовозбуждающуюся систему которая будет стараться вернуть подвес в противоположную сторону от возмущения, но при этом всё время переруливая или недоруливая хоть на чуть чуть, и сама себя вводя в трепетный экстаз, надеюсь доходчиво объясняю?
Ты лично такой результат получал (чуму без остановки )??? И люфты шприцами сглаживаются. И классика бы своим хвостом махала бы по самое небалуйся не взирая на инертность системы, если бы так и было. Но ведь держит хвост трубой на хороших гирах классика, да и на дешевых не хуже.
Время покажет
В общем выскажусь только после практического результата.
Серег, наши зарубежные “колхозники” как раз юзают блины от винтов старых, бережно складируя их в стопки штук по пять, их как раз там в старых винтах не один и даже не два :
Видел я колхоз этот 😃 до размеров ks2 конечно далече, кстати на счет ks2, в Мск наверняка кто-то дает их в аренду, это так намек 😃
Сегодня разберу винт со старого компака 😃
Саш, реально, просто поверь уже 😃
классика держит? Ну да а теперь поставь ей гироскоп на лопасти 😃 Пример с хвостом вертолета вообще непоказательный имхо, там всё немного по-другому! да еще там только гира без акселя, который как раз ооооочень чувствителен к вибрациям в отличае от гириков
Люфты шприцами сглаживаюцца? Да шприцами много чего сглаживаецца, а еще мир в радужные цвета раскрашиваецца, правда сильно зависит от того чего в шприц залито было 😃
Шприцы вещь конечно хорошая, но только гденить на Бали и в других теплых странах где не бывает холодов 😃
Ладно, у каждого свой путь, так что иди и пройди его сам 😃
Ну да а теперь поставь ей гироскоп на лопасти
Вот если бы мне именно их нужно было бы стабилизировать 😁 , то на них бы и поставили бы. А так только на хвост или на его ось вращения 😉
Стабилизируем квадр в двух плоскостях , значит и датчики сидят на этих плоскостях ,осях проходящих через точку центра качания и без всяких доп. рычагов вносящих ошибки (что собственно получается с подвесом, в нашем классическом случае двойного применения мозгов в силу удешевления и упрощения всей системы). А люфты, инертность, вибрация и прочее… ну это уже как естественное…говорят порою проще, а вдруг дерьмо вокруг…зачем тогда идти , обойдем и упростим. Вот посему и не соглашусь, разгребем…
Саш, реально, просто поверь уже
НЕТ, не соглашусь. 😁 Этот устой взглядов, который появился в силу совмещения функций от экономии в электронной базе уже противоречит естественному. 😛
Ладно, у каждого свой путь, так что иди и пройди его сам
Вооооо!!! А там и посмотрим кто прав и насколько
Так, никто с гироскопами механическими гиродинами не хочет морочится, я прально понимаю?)
Сергей у этой системы очень сложно добыть или сделать сам шаровой узел (есть такие и кардановые , тот же принцип). Шаровый естественно менее надежен. Можно конечно попробовать. Лично есть возможность обратится где это мугут залудить… но во что из это выльется. Даже титан применят.И смазку можно уникальную подобрать или полимеры мудреные… И акуммклятор подвесить как элемент активный, но как с этим летать будет удобно. С мелкой камерой еще как то… а вот грамм под 300-500 камера, создаст проблемы и в габаритах всей пипилацы и в ее весе.
Проще саму камеру повесить ниже шарового… но как инертность тогда побеждать , сохраняя скорость отклика ( механическими способами)… потянет на мощную премию решение задачи с нижним расположением как маятник 😁
Для ручной съеки такой подвес уникален и прост, лучшего и более простого пока нет, но вот летать с ним на наших мелколетах…😦 Идея с нашими целями на сегодня трудносовместимая.
А помоему вполне совсместимая, только стоит это все немеряно…
А помоему вполне совсместимая, только стоит это все немеряно…
Все можно сделать, только какой кровью. Можно конечно пожертвовать величиной углов стаб.камеры. Увеличить тем самым противоположный рычаг , выигрывая при этом в массе , в скорости отработки (реакции) , но получая более продолжительные затухающие колебания. Для обуздания этих затухающих колебаний придется все равно применять механический ПИД в виде резинок, пружинок, смазок и т.д. (согласно элементарной теории затухающих колебаний. От этого не убежать!!! И не открутится) Все равно сложновато будет и не долговечно в силу подвижных деталей меняющих свои свойства и со временем и от интенсивности эксплуатации
Я первый остановлюсь в этой дискуссии )