Crius Hobby MultiWii
может кинули бы видос посмотреть, я сейчас борюсь именно с мелкими поддергиваниями, так как подвес не сможет это убрать по любому, а картинку портит прилично, поэтому я натянул пиды на максимум, терь осталось протестить это дело
Да там смотреть то особо и нечего, взлетел, посмотрел на поведение, сел, крутанул пиды, взлетел и посмотрел что получилось, сел, крутанул в обратную сторону и сравнил…
Через дешейкер или другой стабилизатор не прогонял, видео техническое
народ, кто с подвесом летает на криусе? адекватно работает? или как будто с замедлением или недолетом/перелетом… т.е. можно ли добиться чтобы камера оставалась идеально горизонту или это утопия?
тут в принципе видно как работает подвес, плата криус се
Ну да, я в курсе про LPF на D-часть, но он сдвигает фазу слегка (отодвигает реакцию). Возможно, для коптера это и не принципиально, т.к. эта задержка все равно меньше транспортной задержки (между командой и реакцией). Но говоря про шумы, я имел ввиду не только внутренние шумы датчика, но и паразитную вибрацию, которую видят гиры. Т.е. будет ли работать высокий D или нет - сильно зависит от способа установки платы. Для этого есть LPF 20/42/98 - но он совсем уж “затупляет” гиру.
Это очевидно. Я не понял фразы - “увеличть D” что бы преодолеть LPF регуля.
Напрмер, есть прямоугольный фронт управления. LPF в регуле его сгладит и сделает пологим. Чтобы опять фронт стал прямоугольным, нужно компенсировать работу фильтра, сделав выброс в самом начале. Именно это делает D.
Наконец дошли руки, начал собирать FPV-систему, заодно и c GPS поковырялся. Если вдруг у кого-то модуль такой, как на картинке (от Remzibi OSD): www.goodluckbuy.com/images/…/sku_77664_2.jpg - есть одна засада - в один прекрасный момент он может перестать работать. У меня он не заработал с самого начала. И к компу вешал, и к OSD - один хрен. Совершенно случайно нашел причину - села резервная батарейка. А если на ноге BACKUP нет хотя бы 1В, то чип не заводится. Китайцы забыли бросить на нее резистор для подзарядки, пришлось паять самому ( можно паять 30 - 60К) с ноги 3.3В стаба на + батарейки. Кстати, в нем стоит mtk3329 и нормально прошивается прошивкой 10Hz 115200.
Напрмер, есть прямоугольный фронт управления. LPF в регуле его сгладит и сделает пологим. Чтобы опять фронт стал прямоугольным, нужно компенсировать работу фильтра, сделав выброс в самом начале.
Это я именно так и понял.
Именно это делает D.
Но у вия
axisPID[axis] = ITerm+PTerm-DTerm
Т.е. D сглаживает фронт от P
тут в принципе видно как работает подвес, плата криус се
Вроде хорошо, но у прошки угол широкий и бочка - может не сильно заметно…
я вешал старый фотик с довольно узким углом и очень сильно заметно что подвес то перелетает, то недолетает, то вообще криво остановится может, хотя коптер хорошо и ровно висит при этом… а сервы какие?
кстатии достал в полки квадрик, у которого прошитые регули… в общем сегодня буду на гексе все 6 штук перешивать =) летает невероятно ровно и отзывчиво
а сервы какие?
сервы мелкие, цифровые с метал. шестернями, те что рекомендованы производителем подвеса, EMAX ES08MD servos, подвес от пана ждакуба, сервы все равно имеют мелкий люфт, посему на каждую ось повесил по инсулиновому шприцу.
Наконец дошли руки, начал собирать FPV-систему
немного оффтопа: я тоже созрел на ФПВ уж 😃 какой комплект взял себе? приемо-передатчик, камера, аппа, телеметрия, очки/монитор… обо всем если можно и со ссылками 😃
www.oszone.net/10415/XP_Mode я про это.
пробовал на другом компе с хр - так же вылетает. поставлю сейчас Windows XP Mode на семерку, но это уже извращенство какое то)
пробовал на другом компе с хр - так же вылетает. поставлю сейчас Windows XP Mode на семерку, но это уже извращенство какое то)
поставил - за час ни разу не вылетела оболочка, чудеса
тут в принципе видно как работает подвес
Работает хорошо, еще бы сделать, что бы в кадр не лезло все. А какой это именно подвес?
Работает хорошо, еще бы сделать, что бы в кадр не лезло все.
Ну это уже следующий этап
А какой это именно подвес?
Все ребят спешу поделится! 19 часов мучился с прошивками контроллеров, все аккуратно чтоб не спалить, а потом еще 5 часов чтоб найти причину почему 1 из 6 не запускался со всеми когда подключен к вию, так как с приемника все стартовали одновременно, короче победил, подлетнул дома. Так даже офигел, висит как прибитый, тряски даже возле самого пола нет от собственной подушки, вечером на полетушки тестить!
в чем была проблема с моторами?
Проблема была в том что на прямую от приемника все калибруется и запускается как положено, и с криуса 1 движок не армился, как только я не крутил прошивку, и калибровал еск, в итоге решилось что пришлось откалибровать 1 контроллер отдельно, причем что тример газа пришлой опустить полностью, после чего движки начали заводится все одновременно, и вроде кажется работают на одинаковых оборотах, короче гекса полетела, и я больше не парюсь, позже закажу какиенить с кварцем контроллеры
в конечном ПИД регуле берется не просто производная, а усреднение последних 3-х производных, т.е. считай еще + один НЧ фильтр
Вчера побаловался с этим. Если что мой коптер болеет осциляциями если залететь в собственный ветер, например.
Сначала попробовал брать не среднею из 3х , а последнюю производную. Осциляции естественно усилились. Через них не поймешь стало лучше в плане резвости или хуже, в любом случае не годится.
Потом попробовал среднею из 5х. Ух тыж блин 😃) осциляций не стало вообще, но плааааааавный стал аж до тупости. >>5 (т.е. делитель) не менял, а подбирал коэф D.
Заодно отключил внутренний LPF гирика, осциляций тоже не добавилось.
В общем если у кого беда с осцилляциями - это наверно лучший выход.
Подключил сателит от AR 7000 (работает и с аналогом от Orange RC, биндить через AR 7000), протокол DSM2.
Подпаялся к “-” в гребёнке TTL, “+3.3” к оранжевод фигнюшке (имхо конденсатор 😉 ) рядом с оранжевым светодиодом, данные - ко второму слева(правый - GND) пину гребёнки TTL (у меня он подписан TX1, но, судя по фоткам, подписи меняются от партии к партии).
В config.h - раскоментировать
#define SERIAL_SUM_PPM PITCH,YAW,THROTTLE,ROLL,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4 //For Graupner/Spektrum
#define SPEKTRUM 1024
Обновил статью, совместно с mahowik (Александром) мы разобрались как включить авто определение GPS
Подключаем GPS к MiltiWII CRUIS SE С АВТОМАТИЧЕСКИМ ОПРЕДЕЛЕНИЕМ
Я попытался поразбираться, так понял что если через i2c подключать, то тогда возможность работать с GUI сохранится ?
- так подпаяться выходит можно ? (картинка не моя, в lite версии по-моему проще подпаяться - вон отдельно все выходы есть)
Ну или в последней ревизии платы crius i2c выведен отдельно уже
Я попытался поразбираться, так понял что если через i2c подключать, то тогда возможность работать с GUI сохранится ?
- так подпаяться выходит можно ? (картинка не моя, в lite версии по-моему проще подпаяться - вон отдельно все выходы есть)
Ну или в последней ревизии платы crius i2c выведен отдельно уже
Все верно, но чтоб работало через IIC нужна вот такая штучка, я с ними дело не имел так что для чего конкретно не знаю,
Коллеги, кто нить уже Криус SE 1.0 потестил? Хотя, с датчиками ничего не поменялось, но есть i2c (хочу потестить GPS) ну и по Bluetooth со смартфона конфигурировать прям в поле!
но есть i2c
смотрите пост выше - распаять если разъем под IIC, то все тоже самое подключить можно будет.
Товарищи, выручайте - есть вопросы.
Наконец-то и я получил все свои посылки, чтобы начать собирать квадрик. Столкнулся с проблемой - не могу понять, как подключить Crius Multiwii SE.
Все делаю по этому мануалу:
Из, возможно простых вещей непонятно следующее:
- Что такое AUX1 и AUX2 (и почему второй на 4 пина)? (Как я понял, это выходы на дополнительные каналы Турниги)
- Через какие разъемы подключить плату к источнику питания?
- Нужно ли подключать приемник к питанию, если да, то через какие пины?
- Для чего в комплекте с приемником идет провод, замкнутый ввиде петли? И куда его нужно подключать?
Надеюсь на вашу помощь!
Конфиг такой:
4 Turnigy L2215J-900 (200w)
Рама Hobbyking X550
4 регуля HobbyKing 30A BlueSeries Brushless
MultiWii SE
Пропы Slow Fly Electric Prop 12x4.5R (Купил GAUI на 10)
Turnigy HV SBEC 5A Switch Regulator
Бортовое питание Turnigy nano-tech 950mah
Hobby King Quadcopter Power Distribution Board
😃 знакомый набор вопросов. Сам такими маялся совсем недавно.
п.4 Провод замкнутый петлей служит для привязки приемника к передатчику. Подробнее процедуру привязки смотреть в мануале передатчика.
- Через какие разъемы подключить плату к источнику питания?
Питание брать либо от регуля, либо от выделенного BEC
В каждом ( наверное ) регуляторе есть встроенный BEC который выдает +5В Так что подключая регуляторы к плате с одного из них и взять питание. С остальных плюсовой вывод рекомендуют вытащить/обрезать.