Crius Hobby MultiWii
Сегодня установил pid
Думаю не одному мне будет интересно подробнее описанная процедура, пошагово (простите но не все программисты)
Где эти косинусы прописывать?
Пищали с частотой 2 раза в секунду не переставая, коливровку делал и при помощи стека для ардуины и через приемник напрямую. Для проверки подключал регуль плюш тот сразу заработал
Точно такие-же регули на меге работают без проблем. Но после перепрошивки все сразу заработало.
В мануале три варианта всего про это. Скорей всего калибровка(газ не в минимальной позиции), либо неправильное кол-во селлов в паке.
After power on, motor does not work, such an alert tone is emitted:“beep-beep-, beep-beep-,beep-beep-” (Every “beep-beep-” has a time interval of about 1 second)
Input voltage is abnormal, too high
or too low.The balance charge connector is
not located properly in BDMP adapter.
Check the voltage of battery pack Check the connection of the balance charge connector and the BDMP adapter.
After power on, motor does not work, such an alert tone is emitted:“beep-, beep-, beep- ”(Every “beep-” hasa time interval of about 2 seconds)
Throttle signal is irregular
Check the receiver and transmitter
Check the cable of throttle channel
After power on, motor does not work, such an alert tone is emitted:“beep-, beep-, beep-” (Every “beep-” has
a time interval of about 0.25 second)
The throttle stick is not in the
bottom (lowest) position
Move the throttle stick to bottom position
Где эти косинусы прописывать?
Думаю не одному мне будет интересно подробнее описанная процедура, пошагово (простите но не все программисты)
Где эти косинусы прописывать?
В прошивке, в вкладке output
ищите строки
#ifdef HEX6
motor[0] = PIDMIX(-1/2,+1/2,+1); //REAR_R
motor[1] = PIDMIX(-1/2,-1/2,-1); //FRONT_R
motor[2] = PIDMIX(+1/2,+1/2,+1); //REAR_L
motor[3] = PIDMIX(+1/2,-1/2,-1); //FRONT_L
motor[4] = PIDMIX(+0 ,-1 ,+1); //FRONT
motor[5] = PIDMIX(+0 ,+1 ,-1); //REAR
меняете на
#ifdef HEX6X
motor[0] = PIDMIX(-4/5,+9/10,+1); //REAR_R
motor[1] = PIDMIX(-4/5,-9/10,+1); //FRONT_R
motor[2] = PIDMIX(+4/5,+9/10,-1); //REAR_L
motor[3] = PIDMIX(+4/5,-9/10,-1); //FRONT_L
motor[4] = PIDMIX(-4/5 ,+0 ,-1); //RIGHT
motor[5] = PIDMIX(+4/5 ,+0 ,+1); //LEFT
Короче я не пойму как это работает, никакой логики.
Сегодня решил снова взяться за коптер. Теперь графики ОК, но дизармит через раз почему-то и моторы не реагируют на питч и ролл (в ГУИ все ОК).
Да и не пойму как мне активировать переключатель AUX2, ни один рычажок не хочет реагировать (хотя на пульте все настроил). с AUX1 все шикарно.
Выяснил, что ПИТЧ и РОЛЛ управление (именно моторами, ГУИ в порядке) отключается при включении LEVEL. Но это же не правильно? Да и при включенном LEVEL коптер вроде как должен выравниваться в горизонт, а у меня сохраняет положение, если его наклонить.
С дизармом и AUX2 вопрос по прежнему висит.
В прошивке, в вкладке output
ищите строки#ifdef HEX6 motor[0] = PIDMIX(-1/2,+1/2,+1); //REAR_R motor[1] = PIDMIX(-1/2,-1/2,-1); //FRONT_R motor[2] = PIDMIX(+1/2,+1/2,+1); //REAR_L motor[3] = PIDMIX(+1/2,-1/2,-1); //FRONT_L motor[4] = PIDMIX(+0 ,-1 ,+1); //FRONT motor[5] = PIDMIX(+0 ,+1 ,-1); //REARменяете на
#ifdef HEX6X motor[0] = PIDMIX(-4/5,+9/10,+1); //REAR_R motor[1] = PIDMIX(-4/5,-9/10,+1); //FRONT_R motor[2] = PIDMIX(+4/5,+9/10,-1); //REAR_L motor[3] = PIDMIX(+4/5,-9/10,-1); //FRONT_L motor[4] = PIDMIX(-4/5 ,+0 ,-1); //RIGHT motor[5] = PIDMIX(+4/5 ,+0 ,+1); //LEFT
А для квадра это актуально или только для гексы?
А для квадра это актуально или только для гексы?
Только для гексы.
В прошивке, в вкладке output
ищите строки#ifdef HEX6 motor[0] = PIDMIX(-1/2,+1/2,+1); //REAR_R motor[1] = PIDMIX(-1/2,-1/2,-1); //FRONT_R motor[2] = PIDMIX(+1/2,+1/2,+1); //REAR_L motor[3] = PIDMIX(+1/2,-1/2,-1); //FRONT_L motor[4] = PIDMIX(+0 ,-1 ,+1); //FRONT motor[5] = PIDMIX(+0 ,+1 ,-1); //REARменяете на
#ifdef HEX6X motor[0] = PIDMIX(-4/5,+9/10,+1); //REAR_R motor[1] = PIDMIX(-4/5,-9/10,+1); //FRONT_R motor[2] = PIDMIX(+4/5,+9/10,-1); //REAR_L motor[3] = PIDMIX(+4/5,-9/10,-1); //FRONT_L motor[4] = PIDMIX(-4/5 ,+0 ,-1); //RIGHT motor[5] = PIDMIX(+4/5 ,+0 ,+1); //LEFT
Миша, ты посоветовал людям заменить HEX6 на HEX6X 😉
а надо HEX6X на HEX6X
В прошивке, в вкладке output
Теперь понятно, спасибо.
Crius Hobby MultiWii
Вот не поленился человек, залез в дебри темы, сделал ссылку а по ссылке то нет ответа на поставленный вопрос.
Сергей у меня к вам просьба - читать внимательнее…
интересно подробнее описанная процедура, пошагово
Ни чего личного, просто не все такие умные и сообразительные. И мы когда нибудь научимся.
а надо HEX6X на HEX6X
Надеюсь это была опечатка или недопечатка 😃
После изменения кода PID-ы в гуи оставить по умолчанию или надо поднастроить?
Надеюсь это была опечатка или недопечатка
в общем я уже не знаю, что вы считаете опечаткой, а что правдой 😃
для HEX6 и HEX6X должно быть так:
#ifdef HEX6
motor[0] = PIDMIX(-9/10,+4/5,+1); //REAR_R
motor[1] = PIDMIX(-9/10,-4/5,-1); //FRONT_R
motor[2] = PIDMIX(+9/10,+4/5,+1); //REAR_L
motor[3] = PIDMIX(+9/10,-4/5,-1); //FRONT_L
motor[4] = PIDMIX(+0 ,-4/5,+1); //FRONT
motor[5] = PIDMIX(+0 ,+4/5,-1); //REAR
#endif
#ifdef HEX6X
motor[0] = PIDMIX(-4/5,+9/10,+1); //REAR_R
motor[1] = PIDMIX(-4/5,-9/10,+1); //FRONT_R
motor[2] = PIDMIX(+4/5,+9/10,-1); //REAR_L
motor[3] = PIDMIX(+4/5,-9/10,-1); //FRONT_L
motor[4] = PIDMIX(-4/5 ,+0 ,-1); //RIGHT
motor[5] = PIDMIX(+4/5 ,+0 ,+1); //LEFT
#endif
Ребят за свою невнимательность прошу прощения, действительно когда я описывал процедуру, скопировал не тот блок, Действительно нужно
#ifdef HEX6X изменять на #ifdef HEX6X, так как #ifdef HEX6 это для тех у кого схема +, поэтому прислушивайтесь больше к mahowik он более внимателен чем я)))
[[removed]]
#ifdef HEX6X изменять на #ifdef HEX6X, так как #ifdef HEX6 это для тех у кого схема +
Вот я понял правильно а для кого то лишний или не достающий “Х” - это уже ошибка и на самом деле правильно.
для HEX6 и HEX6X должно быть так:
Попробую (раз все нахваливают), отпишусь.
Изменил код как описано выше, в гуи ПИД-ы остались прежними П- 12 И- 0,035 Д- 40 по элеронам и РВ, rate по yaw сделал 100.
Рама с НК hobbyking.com/…/__24175__H550_V2_Glass_Fiber_Hexco… , вес с акком 5000 вышел в кило пятьсот, моторами в низ.
Раньше подёргивался какподраненный, щас всё четко, поднимается при плавном старте как на ниточке. По ощущениям ход газа стал меньше (т.е. раньше висение было чуть ниже середины - теперь чуть выше) зато как-то стало плавнее.
Респект Александру и Михаилу.
а вот как я полетал вчера, это с новыми миксами,
на моей гексе.
пиды поставил P 10 I 0.030 d 50
летал спецом и медленно и по быстрей, и снижения есть достаточно быстрые, но на видео из за ширика не все осознается. но вроде картинка получилась более менее, то есть если отстабить то вообще огонек будет, но ютуб сволочь херит качество😵
Доброго всем времени суток! Построил квадр(+) на MultiWii SE (правда не Crius, а ZMR). Все залил, подключил и обнаружил вот такую фигню: квадр стоит горизонтально, pitch и roll по нулям, с пульта комманды по Pitch, Roll, Yaw нет трогаю (их значения примерно 1500), а значения двигателей отличаются. Переднего и легого на 200 мкс больше, чем заднего и правого. Из-за этого даже взлететь не могу, жутко уносит.
Скриншот проблемы:
В чем причина?
Регули калибровали?
Регули калибровали?
Можно сказать и так… Но ведь какое это отношение имеет к PWM сигналам, которые выдает сам multiwii? Вот если бы он выдавал на все двигатели одинаковые сигналы, а они вели себя по-разному, тогда другое дело, а так… Однозначно проблема в проге. Хотел было жестко прописать к сигналам этих двигателей +230 в проге, но… нехорошо как-то…
а значения двигателей отличаются
Pitch и Roll субтриммерами надо довести до 1500, ну deadband в скетче не мешало бы увеличить до 10.
А так нормально все, тем более, что коптер стоит не по калиброванному горизонту (ACC roll = -4)
Выяснил, что ПИТЧ и РОЛЛ управление (именно моторами, ГУИ в порядке) отключается при включении LEVEL. Но это же не правильно?
Сам нашел решение. Если вдруг кому интересно и может пригодится:
“It happens when the eeprom doesn’t clear properly.”
Что делать: rcgroup
Мне помогло.
Pitch и Roll субтриммерами надо довести до 1500, ну deadband в скетче не мешало бы увеличить до 10.
А так нормально все, тем более, что коптер стоит не по калиброванному горизонту (ACC roll = -4)
Странно, я калибровал аксель. И Pitch, и Roll полосочки горизонтальны. Что касается Pitch с аппы, недосмотрел, а вот Roll 1503 мне кажется нормально, эта погрешность 0.1% от всего диапозона. К тому же, строго выставить в 1500 не получается, после движения стиком, значения гуляют ±4 (у меня Turnigy 6ch) Ну, пойду аксель калибровать