Crius Hobby MultiWii
Изменил код как описано выше, в гуи ПИД-ы остались прежними П- 12 И- 0,035 Д- 40 по элеронам и РВ, rate по yaw сделал 100.
Рама с НК hobbyking.com/…/__24175__H550_V2_Glass_Fiber_Hexco… , вес с акком 5000 вышел в кило пятьсот, моторами в низ.
Раньше подёргивался какподраненный, щас всё четко, поднимается при плавном старте как на ниточке. По ощущениям ход газа стал меньше (т.е. раньше висение было чуть ниже середины - теперь чуть выше) зато как-то стало плавнее.
Респект Александру и Михаилу.
а вот как я полетал вчера, это с новыми миксами,
на моей гексе.
пиды поставил P 10 I 0.030 d 50
летал спецом и медленно и по быстрей, и снижения есть достаточно быстрые, но на видео из за ширика не все осознается. но вроде картинка получилась более менее, то есть если отстабить то вообще огонек будет, но ютуб сволочь херит качество😵
Доброго всем времени суток! Построил квадр(+) на MultiWii SE (правда не Crius, а ZMR). Все залил, подключил и обнаружил вот такую фигню: квадр стоит горизонтально, pitch и roll по нулям, с пульта комманды по Pitch, Roll, Yaw нет трогаю (их значения примерно 1500), а значения двигателей отличаются. Переднего и легого на 200 мкс больше, чем заднего и правого. Из-за этого даже взлететь не могу, жутко уносит.
Скриншот проблемы:
В чем причина?
Регули калибровали?
Регули калибровали?
Можно сказать и так… Но ведь какое это отношение имеет к PWM сигналам, которые выдает сам multiwii? Вот если бы он выдавал на все двигатели одинаковые сигналы, а они вели себя по-разному, тогда другое дело, а так… Однозначно проблема в проге. Хотел было жестко прописать к сигналам этих двигателей +230 в проге, но… нехорошо как-то…
а значения двигателей отличаются
Pitch и Roll субтриммерами надо довести до 1500, ну deadband в скетче не мешало бы увеличить до 10.
А так нормально все, тем более, что коптер стоит не по калиброванному горизонту (ACC roll = -4)
Выяснил, что ПИТЧ и РОЛЛ управление (именно моторами, ГУИ в порядке) отключается при включении LEVEL. Но это же не правильно?
Сам нашел решение. Если вдруг кому интересно и может пригодится:
“It happens when the eeprom doesn’t clear properly.”
Что делать: rcgroup
Мне помогло.
Pitch и Roll субтриммерами надо довести до 1500, ну deadband в скетче не мешало бы увеличить до 10.
А так нормально все, тем более, что коптер стоит не по калиброванному горизонту (ACC roll = -4)
Странно, я калибровал аксель. И Pitch, и Roll полосочки горизонтальны. Что касается Pitch с аппы, недосмотрел, а вот Roll 1503 мне кажется нормально, эта погрешность 0.1% от всего диапозона. К тому же, строго выставить в 1500 не получается, после движения стиком, значения гуляют ±4 (у меня Turnigy 6ch) Ну, пойду аксель калибровать
Калибровка акселя, компаса, установка DeadBand ничего не дали. Хотя после калибровки компаса значения изменились: передний двигатель больше заднего на 200 (примерно), левый и правый равны. И вот еще момент, который я забыл упомянуть сразу: эта разница не появляется сразу, сразу после подачи газа значения равны, а спустя несколько секунд одни увеличиваются, другие уменьшаются. Явно, тут работает ПИД, но коптер ведь горизонтален. Никак не пойму.
Такое еще из-за I может быть. Пробуйте взлететь
Постепенно разбираюсь… Вроде из-за компаса. При разных положения по оси Z, ведет себя по-разному. К примеру, если смотрит на север, то больше правый и передний, если на юг - правый и задний итд. Это странно, т.к во-первых, компас выключен, во-вторых загружал для MultiWii Lite, без компаса, все равно была разница в сигналах к двигателям, только не изменялась.
УРА!!! Получилось!!! Залил MultiWii 1.9 и оттриммировал аксель. Спасибо, leprud, за сообщение #4499
Дополнение #1:
Рано радовался. Настройки слетают после выключения. Откалибровал, одел винты, запускаю держа в руке. Два запускаются позже. Включаю конфиг - опят разница! WTF?!
Дополнение #2:
сбивается при наклоне коптера: стоит нормально, откалиброванно, беру, наклоняю, ставлю обратно - появляется разница. На одних гирах проблемы нет.
Не смотрите в гуи, смотрите в воздухе! Во первых идеально ровно вы не ставите, во вторых из-за I параметра в статике набегает небольшая ошибка.
а не подскажите работает ли MultiWii_20_EOSBandi_GPS на цирусе, т.е. так то работает, а как GPS прикрутить или он по i2c ?
и еще кто нибудь подключал RGB LED Ring к коптеру? где почитать как?
Постепенно разбираюсь… Вроде из-за компаса. При разных положения по оси Z, ведет себя по-разному. К примеру, если смотрит на север, то больше правый и передний, если на юг - правый и задний итд. Это странно, т.к во-первых, компас выключен, во-вторых загружал для MultiWii Lite, без компаса, все равно была разница в сигналах к двигателям, только не изменялась.
заметил тоже самое у себя, задние винты меньше передних на 50-100 из-за этого коптер постоянно тащит в сторону, как компас может влиять на это? может из-за включенного режима кэфри? посмотрю повнимательнее у себя
триммировать акселерометр надо? попробую епром обнулить
как компас может влиять на это?
Хз. Вроде бы выключенный компас никак влиять не должен. Но я включал тягу так, чтобы крутились только те винты, у которых больше значения, и вращал коптер. После поворота градусов на 90, один винт выключался, включался другой, т.е крутились 1-2 винта с одной стороны. НО больше такого не было, я ошибся насчет компаса. Я думаю, это из-за того, что вращал не строго вокруг центра акселя, он чувствовал ускорение и вот такая лажа была.
Не смотрите в гуи, смотрите в воздухе! Во первых идеально ровно вы не ставите, во вторых из-за I параметра в статике набегает небольшая ошибка.
15-20% от всего возможного диапазона значений - небольшая?! Надеюсь, что в воздухе будет лучше, но если не так, коптер перевернется еще до взлета, в руках это чувствуется. Я новичек совсем в управлении летающими средствами, боюсь не справлюсь. Попробую для начала чисто на гирах, они четко работают.
У кого нормально висит QuadX в стаб моде на 2.0 версии и выше? Поделитесь, пжст, картинкой с ПИДами. Никак не могу настроить, дергается, сцуко, как паралитик. В 1.9а2 хорошо висит на стоковых, но хочу ставить GPS для RTH. поэтому вынужден пересаживаться на 2 версию.
Доброго времени суток.
Назрел вопрос: как правильно прошивать контроллер?
(или, что я делаю не так)
\… / корзина под помидоры кто будет говорить, что
.\____/ на соседних страницах есть ответы
читал, данную ветку два раза и основную, но бегло по ключевым словам.
Да только зарегистрировался и сразу банальный вопрос, ню вот ужо голову сломал, скоро и мыша доломаю.
Вопрос такой встречается, ответов много, а вот, все не то.
Дано: Crius Multiwii SE с базовой прошивкой 1.9 + FTDI Basic
Желание: прошить во чтонить более летающее
Действия:
- подключаем через FTDI Basic
2а. запускаем программу Arduino 022
3а. в ней открываем файл MultiWii_1_9_a2.pde из папочки MultiWii_1_9_a2
4а. выбираем девайс Arduino Pro or Pro Mini (5v, 16MHz) w/ATmega 328
5а. выбираем ком порт (получившийся при подключении FTDI Basic)
6а. нажимаем Upload
и немного погодя сообщение об ошибке:
avrdude: stk500_getsync(): not in sync: resp=0x00
avrdude: stk500_disable(): protocol error, expect=0x14, resp=0x51
или вариант
2б. запускаем программу Arduino 101
3б. в ней открываем файл MultiWii_2_0.ino из папочки MultiWii_2_0
4б. в закладке config.h указываем, что у меня коптер на букву “Х” и CRIUS_SE
5б. выбираем девайс Arduino Pro or Pro Mini (5v, 16MHz) w/ATmega 328
6б. выбираем ком порт (получившийся при подключении FTDI Basic)
7б. нажимаем Загрузить
и после сообщения о компиляции ошибка:
avrdude: stk500_getsync(): not in sync: resp=0x00
Из советов нагугленных: проверить адаптер, кабель, прохождение RX TX, сменить драйвер, нажать ресет после компиляции …
кабели менялись, дрова менялись, компы менялись, операционки ХР и 7.
Сигналы я так понимаю бегают нормально, бо MultiWiiConf_1_9 работает:
графики скачут, пиды меняются, читаются, пишутся - все пучком.
И чего я не сделал?
Назрел вопрос: как правильно прошивать контроллер? (или, что я делаю не так)
Все правильно делаете. Тоже с этой платкой проблемы с прошивкой были. Заливал через шнурок со Sparkfun. При этом в arduino pro mini заливается без проблем, а в Crius через раз, и непредсказуемо. Вылечил тем, что перебирал разные настройки com-порта windows. Точно не помню какая именно (вроде что то связано с линией reset).
1.9 летает нормально.Посмотрите лучше балансировку да настройки.