Crius Hobby MultiWii
В прошивке, в вкладке output
ищите строки#ifdef HEX6 motor[0] = PIDMIX(-1/2,+1/2,+1); //REAR_R motor[1] = PIDMIX(-1/2,-1/2,-1); //FRONT_R motor[2] = PIDMIX(+1/2,+1/2,+1); //REAR_L motor[3] = PIDMIX(+1/2,-1/2,-1); //FRONT_L motor[4] = PIDMIX(+0 ,-1 ,+1); //FRONT motor[5] = PIDMIX(+0 ,+1 ,-1); //REARменяете на
#ifdef HEX6X motor[0] = PIDMIX(-4/5,+9/10,+1); //REAR_R motor[1] = PIDMIX(-4/5,-9/10,+1); //FRONT_R motor[2] = PIDMIX(+4/5,+9/10,-1); //REAR_L motor[3] = PIDMIX(+4/5,-9/10,-1); //FRONT_L motor[4] = PIDMIX(-4/5 ,+0 ,-1); //RIGHT motor[5] = PIDMIX(+4/5 ,+0 ,+1); //LEFT
А для квадра это актуально или только для гексы?
А для квадра это актуально или только для гексы?
Только для гексы.
В прошивке, в вкладке output
ищите строки#ifdef HEX6 motor[0] = PIDMIX(-1/2,+1/2,+1); //REAR_R motor[1] = PIDMIX(-1/2,-1/2,-1); //FRONT_R motor[2] = PIDMIX(+1/2,+1/2,+1); //REAR_L motor[3] = PIDMIX(+1/2,-1/2,-1); //FRONT_L motor[4] = PIDMIX(+0 ,-1 ,+1); //FRONT motor[5] = PIDMIX(+0 ,+1 ,-1); //REARменяете на
#ifdef HEX6X motor[0] = PIDMIX(-4/5,+9/10,+1); //REAR_R motor[1] = PIDMIX(-4/5,-9/10,+1); //FRONT_R motor[2] = PIDMIX(+4/5,+9/10,-1); //REAR_L motor[3] = PIDMIX(+4/5,-9/10,-1); //FRONT_L motor[4] = PIDMIX(-4/5 ,+0 ,-1); //RIGHT motor[5] = PIDMIX(+4/5 ,+0 ,+1); //LEFT
Миша, ты посоветовал людям заменить HEX6 на HEX6X 😉
а надо HEX6X на HEX6X
В прошивке, в вкладке output
Теперь понятно, спасибо.
Crius Hobby MultiWii
Вот не поленился человек, залез в дебри темы, сделал ссылку а по ссылке то нет ответа на поставленный вопрос.
Сергей у меня к вам просьба - читать внимательнее…
интересно подробнее описанная процедура, пошагово
Ни чего личного, просто не все такие умные и сообразительные. И мы когда нибудь научимся.
а надо HEX6X на HEX6X
Надеюсь это была опечатка или недопечатка 😃
После изменения кода PID-ы в гуи оставить по умолчанию или надо поднастроить?
Надеюсь это была опечатка или недопечатка
в общем я уже не знаю, что вы считаете опечаткой, а что правдой 😃
для HEX6 и HEX6X должно быть так:
#ifdef HEX6
motor[0] = PIDMIX(-9/10,+4/5,+1); //REAR_R
motor[1] = PIDMIX(-9/10,-4/5,-1); //FRONT_R
motor[2] = PIDMIX(+9/10,+4/5,+1); //REAR_L
motor[3] = PIDMIX(+9/10,-4/5,-1); //FRONT_L
motor[4] = PIDMIX(+0 ,-4/5,+1); //FRONT
motor[5] = PIDMIX(+0 ,+4/5,-1); //REAR
#endif
#ifdef HEX6X
motor[0] = PIDMIX(-4/5,+9/10,+1); //REAR_R
motor[1] = PIDMIX(-4/5,-9/10,+1); //FRONT_R
motor[2] = PIDMIX(+4/5,+9/10,-1); //REAR_L
motor[3] = PIDMIX(+4/5,-9/10,-1); //FRONT_L
motor[4] = PIDMIX(-4/5 ,+0 ,-1); //RIGHT
motor[5] = PIDMIX(+4/5 ,+0 ,+1); //LEFT
#endif
Ребят за свою невнимательность прошу прощения, действительно когда я описывал процедуру, скопировал не тот блок, Действительно нужно
#ifdef HEX6X изменять на #ifdef HEX6X, так как #ifdef HEX6 это для тех у кого схема +, поэтому прислушивайтесь больше к mahowik он более внимателен чем я)))
[[removed]]
#ifdef HEX6X изменять на #ifdef HEX6X, так как #ifdef HEX6 это для тех у кого схема +
Вот я понял правильно а для кого то лишний или не достающий “Х” - это уже ошибка и на самом деле правильно.
для HEX6 и HEX6X должно быть так:
Попробую (раз все нахваливают), отпишусь.
Изменил код как описано выше, в гуи ПИД-ы остались прежними П- 12 И- 0,035 Д- 40 по элеронам и РВ, rate по yaw сделал 100.
Рама с НК hobbyking.com/…/__24175__H550_V2_Glass_Fiber_Hexco… , вес с акком 5000 вышел в кило пятьсот, моторами в низ.
Раньше подёргивался какподраненный, щас всё четко, поднимается при плавном старте как на ниточке. По ощущениям ход газа стал меньше (т.е. раньше висение было чуть ниже середины - теперь чуть выше) зато как-то стало плавнее.
Респект Александру и Михаилу.
а вот как я полетал вчера, это с новыми миксами,
на моей гексе.
пиды поставил P 10 I 0.030 d 50
летал спецом и медленно и по быстрей, и снижения есть достаточно быстрые, но на видео из за ширика не все осознается. но вроде картинка получилась более менее, то есть если отстабить то вообще огонек будет, но ютуб сволочь херит качество😵
Доброго всем времени суток! Построил квадр(+) на MultiWii SE (правда не Crius, а ZMR). Все залил, подключил и обнаружил вот такую фигню: квадр стоит горизонтально, pitch и roll по нулям, с пульта комманды по Pitch, Roll, Yaw нет трогаю (их значения примерно 1500), а значения двигателей отличаются. Переднего и легого на 200 мкс больше, чем заднего и правого. Из-за этого даже взлететь не могу, жутко уносит.
Скриншот проблемы:
В чем причина?
Регули калибровали?
Регули калибровали?
Можно сказать и так… Но ведь какое это отношение имеет к PWM сигналам, которые выдает сам multiwii? Вот если бы он выдавал на все двигатели одинаковые сигналы, а они вели себя по-разному, тогда другое дело, а так… Однозначно проблема в проге. Хотел было жестко прописать к сигналам этих двигателей +230 в проге, но… нехорошо как-то…
а значения двигателей отличаются
Pitch и Roll субтриммерами надо довести до 1500, ну deadband в скетче не мешало бы увеличить до 10.
А так нормально все, тем более, что коптер стоит не по калиброванному горизонту (ACC roll = -4)
Выяснил, что ПИТЧ и РОЛЛ управление (именно моторами, ГУИ в порядке) отключается при включении LEVEL. Но это же не правильно?
Сам нашел решение. Если вдруг кому интересно и может пригодится:
“It happens when the eeprom doesn’t clear properly.”
Что делать: rcgroup
Мне помогло.
Pitch и Roll субтриммерами надо довести до 1500, ну deadband в скетче не мешало бы увеличить до 10.
А так нормально все, тем более, что коптер стоит не по калиброванному горизонту (ACC roll = -4)
Странно, я калибровал аксель. И Pitch, и Roll полосочки горизонтальны. Что касается Pitch с аппы, недосмотрел, а вот Roll 1503 мне кажется нормально, эта погрешность 0.1% от всего диапозона. К тому же, строго выставить в 1500 не получается, после движения стиком, значения гуляют ±4 (у меня Turnigy 6ch) Ну, пойду аксель калибровать
Калибровка акселя, компаса, установка DeadBand ничего не дали. Хотя после калибровки компаса значения изменились: передний двигатель больше заднего на 200 (примерно), левый и правый равны. И вот еще момент, который я забыл упомянуть сразу: эта разница не появляется сразу, сразу после подачи газа значения равны, а спустя несколько секунд одни увеличиваются, другие уменьшаются. Явно, тут работает ПИД, но коптер ведь горизонтален. Никак не пойму.
Такое еще из-за I может быть. Пробуйте взлететь
Постепенно разбираюсь… Вроде из-за компаса. При разных положения по оси Z, ведет себя по-разному. К примеру, если смотрит на север, то больше правый и передний, если на юг - правый и задний итд. Это странно, т.к во-первых, компас выключен, во-вторых загружал для MultiWii Lite, без компаса, все равно была разница в сигналах к двигателям, только не изменялась.
УРА!!! Получилось!!! Залил MultiWii 1.9 и оттриммировал аксель. Спасибо, leprud, за сообщение #4499
Дополнение #1:
Рано радовался. Настройки слетают после выключения. Откалибровал, одел винты, запускаю держа в руке. Два запускаются позже. Включаю конфиг - опят разница! WTF?!
Дополнение #2:
сбивается при наклоне коптера: стоит нормально, откалиброванно, беру, наклоняю, ставлю обратно - появляется разница. На одних гирах проблемы нет.