Crius Hobby MultiWii
Уже пол года пытаюсь настроить стедик на основе конструкции Алексея Зайцевского. Сейчас специально для него приобрёл Crius Hobby MultiWii Lite и отдельные гироскопы HK401B. Схема подключения, которую предлагает Алексей, отказывается адекватно работать. Загвоздка в том что если собрать цепочку мозг-гироскоп-серва, то сигналы идущие с мозга Crius на серву проходя через гироскоп HK401B будут искажаться так как в гироскопе зашиты какие-то экспоненты. Ну и так как гироскоп программировать нельзя, а мозг можно то я решил поменять их местами и собрал так: гироскоп-мозг-серва. И вот теперь проблема в том, что мозг почему то не может быть прозрачным для сигналов, идущих с гироскопа. Пропуская их через себя, он как будто тратит время на обработку или ещё каким-то образом воздействует на них. В итоге внешний гироскоп никак не может стабилизировать раскачивание стедика, в то время как если подключить гироскоп напрямую к серве исключив из схемы мозг, то стабилизирование получается просто отменным. Но увы на одном гироскопе вся система стедикоптера в целом работать не может.
В прошивке мозга в разделе тип мультикоптера я выбрал GIMBAL
Выбрал из предложенного списка плату Crius MultiWii Lite
Далее подкорректировал выход на серву вот таким образом:
#ifdef GIMBAL
servo[0] = constrain(rcData[AUX1], TILT_PITCH_MIN, TILT_PITCH_MAX);
Соответственно гироскоп HK401B воткнул в AUX1.
ВОПРОС: как сделать чтобы Crius стал прозрачным для сигналов, идущих с внешнего гироскопа на серву?
Помогите, у меня следующая проблема.
Когда, раньше на ХК плате с одними гироскопами, заканчивалась батарея, то приходилось потихоньку добавлять газ, вплоть до максимума. После чего квадр просто не поднимался, а тихонько садился.
На MultiWii V2.0 с 2.1 прошивкой совсем другая ситуация: после нескольких минут полета, когда должна уже закончится батарейка квадр просто берет, останавливает двигатели и падает. Я в шоке от такой реакции. Да как так то, зачем так делать?
Может в прошивке можно что-нить поменять, чтобы при разрядке батареи квадр плавно снижал мощность, а не в один миг?!
какой тип батареи выбран в при настройке регуляторов ?
какой тип батареи выбран в при настройке регуляторов ?
Li-Po
выберите Ni-xx
не будут регули отрубаться в 0 резко
Нет, конечно можно и Ni-xx выбрать. Но ведь настройка для LiPO неспроста есть. Боюсь, что если выставлю Ni-xx, то мой аккум разрядится в ноль и после этого его можно будет выкинуть в мусорку. Я думал, что в прошивке есть какая-то настройка для уменьшения мощности при уменьшении напряжения.
Прежде чем писать попробуйте поставьте Ni-xx и высадите хоть раз акум в 0,0V
Не знаю, поможет ли мой совет вам, но сам имею довольно длительные, пока к сожалению малопродуктивные, сношения с регулями rctimer30a (квадрик, все регули одинаковые). Такой писк, как у вас, означает, что “газ не в ноль”. Даже если газ и в ноль фактически, регули нужно перекалибровать с установленным триммером посередине, а затем убрав триммер в полный минус, все будет заводиться. Я это проходил уже тыщу раз.
Вчера наступил на эти же грабли. Дома проверил - все ок. На улице ночью - не заводится… Температура однако (на улице было около +5). Подождал чуток, погрел регули руками - завелись.
У меня с rctimer’овскими еще опыт небольшой, но сложилось впечатление что они очень температурнозависимые…
Дальше к зиме, боюсь, обогрев руками уже не прокатит - думаю поможет понижение #define MINCOMMAND 1000
Пока у меня в топе BlueSeries - наиболее стабильная работа (без перепрошивок)
Однако, настало время и мне пожаловаться на проблемы.
вчерашних полетушек ночью во дворе
Запускаю в квартире… то же самое! клюет!!! срывается и клюет!
Погода - мерзкая - ветер и холодно. Завожусь. Квадрик как-то странно ведет себя чуть оторвавшись - его начинает как-то немного кренить, поворачивать и вообще… Хотя рулится. Поднимаюсь хотя бы на метр-полтора - становится более спокойным и ровным. Даже висит. Но сносит порядочно (может из-за ветра)
Все перечисленное можно списать как раз на температуры.
Второй жесткий краш!
Значит врубаю GPS Home, квадр поднимается с высоты 3 метра до 10 метров, кренится на допустимый угол чтобы пролететь метров 8,пролетая их теряет линейно высото и БАХ! коптер в узел… аж дома подпрыгнули) …допустим я его восстановлю, так какие ПИДы крутить, что бы такой ху##и не было? прошивка 2.1_b2 GPS Eagletree на 36400 bod
Блин, этот гребаный дисплей оледовский от рц-таймера не инициализируется.
блютуз на этом UART работает, дисплей хоть название показывал, а сейчас - пустой совсем.
Перестал после покрытия всех плат лаком PLASTIK (инертным, для плат).
В мусорку?
Посмотрите контакты-возможно лак затек.Испортить он вряд ли что мог кроме контактов.
Все перечисленное можно списать как раз на температ
Может и так. Но на дворе не так уж и холодно, мне кажется. Ведь на ккуке на этих же регулях я летал и в снегопады и в мороз и в холодный ветер…
Но вообще есть желание попробовать другие регули уже 😃
Может и так. Но на дворе не так уж и холодно, мне кажется. Ведь на ккуке на этих же регулях я летал и в снегопады и в мороз и в холодный ветер…
Но вообще есть желание попробовать другие регули уже 😃
Кук, насколько я понимаю не лазя в код, передает Throttle напрямую. Поэтому чтобы завести регули достаточно оттримить газ в минимум. MWii пытается выдать регулям #define MINCOMMAND 1000 при подключении питания, чтобы они инициализировались. И трим газа в этот момент не влияет.
восстановил я свое ведро после жесткого краша, летает,но иногда внезапно далает кивок и сваливается!? что это? - может ли блютус (на приемнике файл сэйф на висение) такую подставу делать или это срыв синхры?если я добавлю еще две оси, т.е. сделаю шестерку,коптер будет компенсировать сваливание?
и еще,компас очень чувствителен к электро магнитному воздействию, приложил смартфон к корпусу, стрелки компасов смотрят в одну точку, подношу второй телефон к плате, компас коптера отклоняется!
Чтоб не сваливался сделать минтротл на уровне подлета коптера.
Чтоб не сваливался сделать минтротл на уровне подлета коптера.
из-за чего такой внезапный крен происходит? это глюк датчиков? (крен около 30-40 град.,и сваливается,будто какой то винт теряет обороты), происходит изредка.
Было так на разных мозгах,на вии исправил повышением оборотов мин тротла,почему то, если процент висения коптера до 50 % при наклонах он до минтротла убирает обороты для компенсации наклонов и падение.Еще бывает по каким то причинам при арминге один двиг медленнее вращается, регуль или двиг виноват или калибровка неправильно провелена и как результат, падение.
Было так на разных мозгах,на вии исправил повышением оборотов мин тротла,почему то, если процент висения коптера до 50 % при наклонах он до минтротла убирает обороты для компенсации наклонов и падение.Еще бывает по каким то причинам при арминге один двиг медленнее вращается, регуль или двиг виноват или калибровка неправильно провелена и как результат, падение.
Какж быть с разноемкостными АКб, ведь на более легких АКБ коптер при арминге сразу полетит… я так понимаю, шести винтовая модификация также будет клевать?
с раскоментированной #define GPS_PROMINI_SERIAL не лезет в 328ю
Коллеги,подскажите,как правильно разнести электронику. Компас уходит направо при увеличении оборотов,хэдфри отрабатывает неправильно,ГПС ведет коптер крен знает куда. Силовая разводка в раме, от нее до криуса около 1,5-2 см.