Crius Hobby MultiWii
ну а какой тогда практический смысл вообще это всё делать? получается сферический датчик в вакууме, при том что в реальных условиях его трясет как бешенного и там это уплывание на 2-3 попугая никакой роли играть не будет
например есть реальный смысл протестировать как себя ведут разные датчики (тот же adxl345 vs bma180 vs mpu6050) при разных настройках (а у некоторых и фильтры есть и диапазон изменения разный и т.д.) на одинаково вибрирующей платформе (с того же коптера винты снять и включить)
получается сферический датчик в вакууме,
Не согласен. При вибрации дачики начинают сильнее шуметь. Но дрейф никуда от этого не деется. Мухи сами по себе, котлеты сами 😃 Пока нет осциляций и дерагний от гирика, сам по себе шум не страшен, стрешен дрейф. Как только гирик уплыл, коптер перестает висеть на месте. Если аксель уплыл не страшно - можно отрриммировать обычными триммерами(суть vs триммеры акселя почти не меняется).
например есть реальный смысл протестировать как себя ведут разные датчики (тот же adxl345 vs bma180 vs mpu6050) при разных настройках
Гирик я проверял таким образом, дрейф на столе от дрейфа полета отличается только нагревом(у меня от регулей например) или остыванием(если летать без крышки). Так тоже самое.
Приедет блютус, зопейшу в полете, пока придется поверить на слово 😃)
честно говоря так и не понял что значит “гирик уплыл”, аксель уплывает и приходиться триммировать (и то полет 5-10-15 минут, не сильно уплывает), а гире куда “плыть”? она скорость вращения измеряет, если память не изменяет
а гире куда “плыть”?
Так я уже писал. На столе(при фактической нулевой угловой скорости) начинает показывать не нулевую скорость. Т.е. в акро моде коптер сам по себе постоянно наклоняется(угол в единицу времени в градусах, видно на моем видео) в.В левел моде “унитазит”.
Когда гирик не уплывший, в акро моде даже на моем 80 граммовом коптере, на секунд 10 можно стики бросить и он будет висеть в одной точке(если подвесить строго в горизонт). Когда гирик уплыл, коптер на глазах начинает смещатся в какую-то сторону.
Я даже пробовал автокалибровку гирика(идея в том что средняя угловая скорость при полетах блином =0). В акро моде работает. В левел моде - нифига, т.к. там свои корективы вносит аксель. С акселем алгоритм чуть сложнее(*очень упрощенно*сделать адаптацию, что бы корректива от акселя стремилась к нулю.), но времяни пока нет реализовать, может и получится. В мозгах управления двигателем на настоящих машинах это вовсю применяется и ведь работает же 😃
Есть вопрос, имеем платку Crius SE на квадрике с кучей силовых проводов под ней, в следствии чего после запуска движков компас дергается как паралитик. Покупаем компас на отдельной плате и цепляем на шину I2C.
Вопрос: можно в скетче отрубить компас который на плате и задействовать тот что на отдельной плате?
Вопрос: можно в скетче отрубить компас который на плате и задействовать тот что на отдельной плате?
скорее всего придется отрезать/выпаивать компас с платы или менять адрес (если такое есть у компаса) и соответственно в скетче менять адрес
кстатии у меня с сидуино компас уже давно валяется, есть от него толк то хоть? и как калибруется?
или менять адрес (если такое есть у компаса) и соответственно в скетче менять адрес
хотелось бы как то так если возможно, выпаивать точно не буду.
Есть вопрос, имеем платку Crius SE на квадрике с кучей силовых проводов под ней, в следствии чего после запуска движков компас дергается как паралитик. Покупаем компас на отдельной плате и цепляем на шину I2C.
Вопрос: можно в скетче отрубить компас который на плате и задействовать тот что на отдельной плате?
Народ, что вы так за этот компас переживаете. На этой платке неплохие гироскопы и даже с отключенным компасом - дрейф по YAW не больше 10 градусов в
минуту. Если компас шумит - задавите его фильтром GYR_CMPFM_FACTOR в IMU.pde - поставьте 500…1000 и все 😃
Народ, что вы так за этот компас переживаете
Хочется же прелестей в виде carefree 😃
Но проблема не в шуме, а в “наводках”: если ближе 3 сантиметров от силовой проводки датчик, то его легко может на 45 градусов крутануть при раскрутке двигателей. Хоть потребляемый ток им меряй 😃
Я решал проблему магнито- и виброизоляции добавлением в конструкцию коптера верхней палубы. Верхняя палуба сделана из фольгированого стеклотекстолита, фольга не снята и соединена электрически с остальными металлическими конструкциями, получился вроде экран. Укреплена на стойках с импровизированными виброгасящими резинками. Под палубой в качестве утяжелителя висит батарейка и очень неплохо гасит вибрации. Сам мозг закреплен капроновыми винтами на капроновых стойках. Регуляторы и провода все убраны внутрь нижней палубы, которая тоже экранирует. Может это не самое красивое исполнение, но вроде летает и направление держит. Полетный вес 930г, время висения 14м 20 сек на акке 3 АЧ.
П.С. Перед там, где мячики с котятами, жопа соответственно губка Боб 😃
Сегодня забрал на почте свой наборчик.
Аналогично!
Как сборка, как облёт? У меня тоже плата силовой разводки лежит на карбоне. Нету пластиковых втулок таких, что бы поднять, думаю прокатит что-нибудь подстелить снизу.
Впечатления от контроллера не ах. На пакетиках проскакивает MultiWii SE v0.2 - это старая версия? Не радуют остатки олова и флюса на оборотной стороне платы, лицевая сторона вроде чистая. Кролик и FF лежат чистенькие, любо-дорого смотреть… Всё очень аккуратно. Да, FTDI в комплекте, шнурок, крепёж, вообщем - все как у вас, тёзка. Рама просто супер, карбон, блестит, легкая. Моторчики при прокручивании - два похрустывают, два ок. Не знаю что с этим делать, ну да ладно.
Поскольку я в MWC новичок, контроллер снял, поставил кролика, благо - отверстия 1:1. Будем прошивать свежую прошивку и запускаться на нём… С MWC я пока что просто не знаю, что делать, как его “готовить”. Наверное, надо под лупой пайку рассмотреть, помыть как-то, поковырять, и лаком всё залить. Боюсь первый раз включать - вдруг там что-нибудь замкнёт? Буду рад любым советам, и буду читать тему, вникать как у MWC, куда и что 😃
Прощу помощь в пере прошивки платы goodluckbuy.com/mwc-multiwii-se-standard-edition-4…
В программировании и изменении прошивок не селен, единственное, что смог пока разобраться с arduino, это выбор платы, порта и какую кнопку нажать для заливки прошивки на плату.
Подскажите, какая есть готовая прошивка под эти мозги, квадрик «Х», где не надо не чего менять в самой прошивке, но стабильно работающая, в режиме удержания высоты и направления.
Ну, или кто сможет помочь подправить прошивку под эти мозги, под «Х» квадрик из уже существующих стабильных прошивок, интересует для полётов по камере.
Как сборка, как облёт?
Предполётное ожидание(кЕтайцИ укомплектовали тремя левыми и одним правым винтами).
Посылка с левыми,правыми винтами и сонаром уже 3-ю неделю в пути.
Сергей, а плату осматривали? С силовой разводкой всё понятно - поднять ее немного или проложить что-то и всё. А сама плата контроллера? Все чисто со всех сторон? Вы уже её включали?
Плата уже перепрошита версией 2.0, пердварительно настроена, подключен сателит спектрум.
Плата с верхней стороны чистая, снизу возле разъёмов были остатки флюса(смыл ваткой смоченной спиртом). По монтажу компанентов вопросов не возникло.
В программировании и изменении прошивок не селен, единственное, что смог пока разобраться с arduino, это выбор платы, порта и какую кнопку нажать для заливки прошивки на плату.
в кратце, надо открыть проект с Multiwii, будет вкладка config.h, в нем выбрать тип рамы, тип датчиков и т.д., там всё понятно - основной момент:
//#define - не выбрано
#define - выбрано
например вот так выбирать раму квадрика X (QUADX):
/* The type of multicopter */
//#define GIMBAL
//#define BI
//#define TRI
//#define QUADP
#define QUADX
//#define Y4
//#define Y6
//#define HEX6
//#define HEX6X
//#define OCTOX8
//#define OCTOFLATP
//#define OCTOFLATX
//#define FLYING_WING
//#define VTAIL4
А вот так вашу платку
...
//#define MONGOOSE1_0 // mongoose 1.0
//#define CRIUS_LITE // Crius MultiWii Lite
#define CRIUS_SE // Crius MultiWii SE
вот тут поподробнее на русском
Народ, что вы так за этот компас переживаете. На этой платке неплохие гироскопы и даже с отключенным компасом - дрейф по YAW не больше 10 градусов в
минуту.
У меня коптер по YAW с выключенным магнитометром не плывет абсолютно, компас нужен исключительно для carefree 😃
Если компас шумит - задавите его фильтром GYR_CMPFM_FACTOR в IMU.pde - поставьте 500…1000 и все
Пробовал GYR_CMPFM_FACTOR 500, не помогло т.к. наверно это не шум а дикие наводки от силовых цепей.
Доброго Всем дня! Подскажите кто знает, сколько и какие режимы полета в прошивке MultiWii_1_9_a1 и MultiWii_2_0.и как эти режимы переключать.Платка CRIUS MultiWii SE . Квадрокоптер Х
Подскажите кто знает, сколько и какие режимы полета в прошивке MultiWii_1_9_a1 и MultiWii_2_0.и как эти режимы переключать
airm.ru/articles/2#5-Настройка через GUI (ПО)
У меня коптер по YAW с выключенным магнитометром не плывет абсолютно, компас нужен исключительно для carefree
Да, для carefree компас действительно нужен точный. У наводок две составляющие - переменная и постоянная. Зависит от того, какие провода близко, силовые от батареи или силовые к моторам. Переменная для компаса не так страшна - рецепт выше с GYR_CMPFM_FACTOR 500 тут помогает. Постоянную можно убрать только увеличением расстояния. Также её можно убрать, сблизив по максимум + и - провод и скрутив их между собой. Если же + и - провода разнесены в пространстве (типа кольца распределения питания) - то это худший случай и тут компас только выносить на луче 😃
Зависит от того, какие провода близко, силовые от батареи или силовые к моторам.
У меня клубок из тех и тех под боксом с мозгами😵, зато абсолютно все провода спрятаны, да еще и лучи складываются все в одну сторону, удобно однако.
Постоянную можно убрать только увеличением расстояния. Также её можно убрать, сблизив по максимум + и - провод и скрутив их между собой.
Попробую это использовать в постройке гексы, сейчас решаю куда пихать регули - между двумя центральными пластинами гексы (красиво но возможны наводки на компас ), или на лучи - не красиво но 99% наводок не будет + охлождение от винтов.