Crius Hobby MultiWii
Вообшем получилось у меня залить новую прошивку, 2.1 раксоментировал все что нужно и даже запись
#define MPU6050_LPF_42HZ
до 20 или 10 Гц
поставил на 20, но возникла проблема с его дерганиями при взлете и посадке, он как то резковато газ то добавляет то убирает… расходы стаят 100% …Подскажите в чем дело, пиды?
поставил на 20, но возникла проблема с его дерганиями при взлете и посадке, он как то резковато газ то добавляет то убирает… расходы стаят 100% …Подскажите в чем дело, пиды?
Пиды тут не причем, скорее всего проблема в недостаточной виброизоляции…
Cтавь почередно, от 10 и т.д. … пока непонятки с газом не минимизируются… И займись балансировкой ВМГ…
а про меня то, забыли 😃
Перепрошился на 2.1 плата не видит приемыш, раньше на 1.9 летал.
при попытки снять видео был сломан луч и винт…
my.mail.ru/mail/matematik1704/photo?album_id=3#pho…
фото
Эти деревянные рамы - одноразовое г**но, пишут же во всех ветках что не надо их брать, годится только в печку на растопку, все равно народ ведется 😃
Купите вот такую, и к ней пару лучей запасных на всякий случай сразу.
Винты отбалансируйте, возможно они такого же качества как и рама 😉 (странно кстати что все винты разного цвета, они точно одинаковые?)
Спасибо всем, летаю. А кто подскажет, как подключить спектрумовский сателит. Обязятельно 3.3v плату питать иль на 5v мона? Какое напряжение правильнее для платы 3 или 5?
Спасибо, вопрос снят.
Только заменой датчика.
Спасибо, заказал такой:
www.ebay.com/itm/300760519201
наверное должен подойти…
Есть проблема. Криус се 2. Прошивка 213. Не работает fail safe.
Настройки вот такие :
#define FAILSAFE // uncomment to activate the failsafe function
#define FAILSAFE_DELAY 100 // Guard time for failsafe activation after signal lost. 1 step = 0.1sec - 1sec in example
#define FAILSAFE_OFF_DELAY 200 // Time for Landing before motors stop in 0.1sec. 1 step = 0.1sec - 20sec in example
#define FAILSAFE_THROTTLE (MINTHROTTLE + 100) // (*) Throttle level used for landing - may be relative to MINTHROTTLE - as in this case
Плата даже не армится. При арме мигнет бывает иногда светодиодиком и больше не реагирует. В конфигураторе стики аппы ужасно начинают подтормаживать и могут вообще неправильно показывать. При закоментировании failsafe плата работает правильно. Отсюда вопрос? Или у меня что то не то или у всех так работает.
Тоже заметил похожий баг. Когда была 1.9 всё срабатывало. На земле проверял всё норм. Решил проверить на 2.1. Так при выключении пульта моторы вообще своей жизнью жить начинают. Так что сделал вывод что надо раскошеливаться на фрскай.
Стремно это как то все. Можно улететь далеко и высоко и с концами. Я как писал софт на кук, так в первую очередь делал перезапуск контроллера при отсутствии сигнала. Так безопасней. Лучше запланированно упасть, чем незапланированно улететь с концами.
Помогите с проблемой, никак не могу разобраться, хочется заставить нормально работать этот магнитометр…
Плата: Crius MultiWii SE 1.0
Магнитометр: HMC5883L
Сделал калибровку, при выключенных моторах (и при активированных) судя по картинки в MultiWiiConf, магнитометр работает верно, выставляю носом на север, делаю оборот, по картинке коптер также делает полный оборот.
Проблема возникает при подъёме в воздух:
В реальности нос коптера смотрит на север, при минимальных оборотах на картинке он тоже смотрит на север.
При увеличение оборотов на картинке он поворачиваться в данном случает на запад и ведёт себя нестабильно, хотя в реальности он по прежнему смотрит на север.
И дальше он видимо пытается компенсировать мнимый поворот и начинает мотать носом то влево, то вправо, иногда даже начинается вращаться вокруг своей оси…
Что пробовал:
Сначала так:
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = Z;}
Потом так:
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = -Z;}
Не влияет…
Калибровал его тысячу раз и дома и на улице, не помогает…
Выставлял пид MAG от 2 до 20, меняется только манера компенсации мнимого поворота…
Вибрация вроде не должна влиять, так как коптер летает достаточно стабильно, не трясётся ну или чего он там должен делать…
Калибровал его тысячу раз и дома и на улице, не помогает…
Выставлял пид MAG от 2 до 20, меняется только манера компенсации мнимого поворота…
Вибрация вроде не должна влиять, так как коптер летает достаточно стабильно, не трясётся ну или чего он там должен делать…
Ориентация тут непричем…
Похоже на наводки от силовых проводов… Поставь плату на 10-12см выше (временно) и попробуй так…
сейчас же плата стоит на 45 градусов провернутая и стрелочка направления смотрит на один из лучей т.е. для простого QUAD (лучем в перед)
что подправить в скетче чтобы летать в quadX?
Ну вот, для тех кто не любит сверлить лишнее, раскомментировать в конфиге одно из:
/* Board orientation shift */
/* If you have frame designed only for + mode and you cannot rotate FC phisycally for flying in X mode (or vice versa)
* you can use one of of this options for virtual sensors rotation by 45 deegres, then set type of multicopter according to flight mode.
* Check motors order and directions of motors rotation for matching with new front point! Uncomment only one option! */
//#define SENSORS_TILT_45DEG_RIGHT // rotate the FRONT 45 degres clockwise
//#define SENSORS_TILT_45DEG_LEFT // rotate the FRONT 45 degres counterclockwise
Главное не напутать с подключением моторов…
Выставлял пид MAG от 2 до 20, меняется только манера компенсации мнимого поворота…
Вибрация вроде не должна влиять, так как коптер летает достаточно стабильно, не трясётся ну или чего он там должен делать…
В дополнение две картинки: скриншоты GUI, с неправильной разводкой питания на аппарате…
На втором движки выключены, на первом - запущены… Видно как компас “шалит”, чуть газу добавишь - вообще зашкаливают…
Интересно что если выставить нос на юг, при максимальном газе отклонение всего 3-5 градусов, если же нос на север, то отклонение 30-50 градусов.
Поднимал плату на 2 см выше, отклонения становятся градусов 5-10.
Снял пропеллеры, газ на максимум, компас работает правильно, не отклоняется.
Больше всего меня бесит, что я разворачиваю коптер в реальности ровно на 180 градусов, а на картинке он разворачивается на 210 например…
Сегодня во время полёта магнитометр кое-как работал, коптер держал нос примерно на восток, но постоянно приходилось доворачивать…
Однако с HEADFREE всё совсем плохо, вначале полёта правильно ориентируется, а после нескольких разворотов меняет положение, примерно на 45 градусов и дальше летать невозможно…
Ради интереса поднёс провод питания от обогревателя к плате:
Делаю вывод, что как вы и сказали, дело в магнитном поле от проводов питания. Но что с этим делать, не представляю…
Но что с этим делать, не представляю…
Отнести регуляторы от платы как можно дальше, при этом по возможности укоротив провода идущие к двигателю (они корень зла). Идеал если регуль будет совсем рядом с движком стоять. Длинные провода питания идущие к регулю, естественно, не создают магнитного поля.
Длинные провода питания идущие к регулю, естественно, не создают магнитного поля.
В школе по физике твёрдая двойка была? )))
В школе по физике твёрдая двойка была? )))
Это к чему? Хотите меня убедить в том что в проводниках питания регулятора, по которым идет постоянный ток, возникает магнитное поле способное отклонить магнитометр на плате? Или физику будем вспоминать? Я предельно ясно объяснил где проблема, у Вас есть возражения?
Это к чему? Хотите меня убедить в том что в проводниках питания регулятора, по которым идет постоянный ток, возникает магнитное поле способное отклонить магнитометр на плате? Или физику будем вспоминать? Я предельно ясно объяснил где проблема, у Вас есть возражения?
Их есть у нас 😃 А если серьезно, то этому вопросу, на этом форуме, посвящена отдельная тема. Сейчас искать лень, да и на страницах этого раздела (Квадрокоптеры и другие многороторные системы) неоднократно поднимался этот вопрос…
Сугубо лично мое мнение (проверенное на практике): длина провода между ESC и мотором не настолько критична, как длина провода от АКБ до ESC.
Иными словами, предпочтительней удлинить провод от регулятора до мотора. Причем есть одно но: укорачивать провода от рега до АКБ также нежелательно…
К тому же производители почему то выпускают движки, позиционируемые для коптеров, с удлиненными проводами, а регуляторов с длинными проводами что то не попадалось…
Сорри за ОФФ…
Делаю вывод, что как вы и сказали, дело в магнитном поле от проводов питания. Но что с этим делать, не представляю…
Напомни какая у тебя рама, а еще лучше выложи фото… мне кажется что проблему можно решить. Есть несколько решений…
P.S. А “Правило буравчика” никто не отменял, как мне кажется… Или я чей то пропустил? 😃
Или я чей то пропустил?
Как по вашему, сводит компас с ума постоянное магнитное поле или переменное и где оно сильнее? Это же очевидно 😃 Ничего что компас без работающих движков не дурит? Да в общем, тема действительно посвященная этим спорам есть, не будем тут продолжать. Давайте лучше давать советы магического характера, без углубления в физику, это интереснее 😃
Давайте лучше давать советы магического характера,
Я предпочитаю давать советы, проверенные на практике… Мною, лично…
Сорри за OFF…
100% проверенный совет - поставить плату выше на пластиковых стойках 2-3см, наводки практически полностью уходят.
Для эстетов - вынести компас вверх, как на Назе/X4 (но тут возникает другая проблема, как сделать это красиво и надежно).
Коптер в данный момент выглядит вот так:
На верхней площадке 2 см пластиковые стойки, на них надета “коробка герметизации”.
Провода питания соединяются как раз под ней.
Так вот, если на эти стойки прикрутить сверху ещё такие же на 2 см и поставить плату на них, то улучшения существенные. Но тогда получается “пирамида”, а не коптер…
Может спустить провода питания вниз? Правда тогда их придётся удлинить…
Ради интереса на нижнюю часть коробки приклеил несколько слоёв фольги, дома улучшения почти не заметны, сегодня проведу испытания в поле.
Может спустить провода питания вниз? Правда тогда их придётся удлинить…
Зацепи регуляторы под лучами (провода от моторов сквозь луч) как можно ближе к местам крепления лучей, питающие провода как можно ниже, и главное в паралель, + и - как можно ближе друг к другу (даже если придется удлинить). Примерно так как на рисунке, главное что бы под платой не было проводов…
так а чем обосновывается то, что питание регулей надо как можно короче?
так а чем обосновывается то, что питание регулей надо как можно короче?
А где написано что короче? Как можно ближе друг к другу, чтоб + и - лежали рядом, в одну линию; можно даже сделать витую пару …