Полетный контроллер DJI Naza M v1
Сначала о гироскопах.
У большинства это устройство ассоциируется с механическим волчком запоминающим в течение некоторого времени положение собственной оси вращения.
Однако в применяемых нами устройствах это далеко не так. Это или пьезоэлектрический, или микромашинный элемент выходной сигнал которого при вращении вокруг оси чувствительности пропорционален угловой скорости. А интеграл от угловой скорости равен абсолютному углу отклонения. Для пространственной ориентации мы используем трёхосевую систему. И если в момент включения мы находимся на горизонтальной поверхности то в первое время - до десятков секунд система в состоянии вычислить и скомпенсировать угловые положения относительно стартового положения. Причём не важно используется аналоговое или цифровое интегрирование - временная ошибка непреодолима. К тому же динамический диапазон ограничен максимальной скоростью вращения. Всем пользователям известно, что даже после жёсткой посадки нужно перезапустить питание контроллера полёта: в результате удара в интегратор вписалась ошибка позиционирования.
Второй момент: часто пользователи спрашивают критично ли место расположения платы с гироскопами - нет не критично, т.к. они видят только угловую скорость, если на плате только гироскопы, её можно расположить хоть под двигателем на конце луча.
На сегодня пока всё. Завтра, если будет время, поговорим об акселерометрах.
Сначала о гироскопах.
Огромадное Спасибо! Ждем! 😉
Надеюсь в рамках этой ветки нам Сережа разрешит, ведь не пустомелим 😉
Второй момент: часто пользователи спрашивают критично ли место расположения акселерометров - нет не критично, т.к. они видят только угловую скорость, если на плате только гироскопы, её можно расположить хоть под двигателем на конце луча.
На сегодня пока всё.
Пользователи спрашивают, если акселерометру неважно, где его распологать, то почему где угодно можно распологать плату, на которой только гироскопы? То есть, отсутствует акселерометр.
Просьба вижу не услышана…
Да я не то что бы против про гиры и акселерометры, просто можно было ссылку на тему об основах поместить в faq, а тут поболтаем и забудем, значит автору не важно, много народу услышат или только Андрей с Георгием 😃 ну че ж теперь.
А почему вы, Сергей, решили, что эти проблемы надуманные? Что для фишек нужны менее скоростные ESC? Или для кроликов? Вы что видели полные мусорные контейнеры нерекомeндуемых DJI ESC выброшенные после очередного неудачного подключения к назе? Лично я - нет.
Эти проблемы только у назы.
Ссылочку дайте на мои слова о том что я решил что проблема надуманна, в здравом уме и твердой памяти в упор не вижу 😦
Я уже запутался с кем Анатолий разговаривает 😃
Поправил сообщение, конечно гироскопов, но при разумных скоростях осевых вращений, например в режиме UFO это также не влияет на стабилизацию, но об этом завтра в разговоре об акселерометрах.
Поправил сообщение, конечно гироскопов, но при разумных скоростях осевых вращений, например в режиме UFO это также не влияет на стабилизацию, но об этом завтра в разговоре об акселерометрах.
Прошу Вас посетить тему, и не оставить ее без внимания rcopen.com/forum/f123/topic267904
Так как то, что Вы пишете - многим очень интересно!
МаньЯки 😃
Вы когда нибудь летаете???
DVE летает, я сам видел 😃 Я очень хочу, только посыль 20 вылетела и … тишина! Уж GPS и компас скоро для Назы выпустят, а наша почта делает вид, что никуда не спешит 😃
Я фиг знает, нужны мне эти приблуды или нет? У меня полгода видеотракт валяется с очками - жалко времени тратить на прикрутить к коптеру, потому что отберет это время от полетов 😃
Ну как же так? Ведь все что ни делается, все делается для ФПВ! 😃
Ладна, прикручу вечером, а то курсовую камеру балластом таскаю, как раз посылку с винтами 5 мин назад забрал 😃
электронный включатель. Он состоит из:
- мощного р-канального MOSFET (в моём случае IRF4905 - 55V - 74A - 0,02Ом - возможность работы с 2S - 4S);
- трёхвыводный выключатель.
Позволю несколько возражений:
- упреждающее включение было актуально на некоторых типов старых регуляторов, с нормальными регуляторами и мозгами оно просто не нужно
- каковы потери и падение напряжения на транзисторе? Не забывайте что сопротивление обмоток движков и так мало, так что кажущееся малое сопротивление FETa по сравнению с сопротивлением обмотки движка не столь уж мизерное.
Что касается безопасности, то от удара аккума и внутреннего КЗ он все равно не спасет, а для защиты остальной части схемы может действительно проще тогда старый добрый плавкий предохранитель ампер на 40 впаять.
DVE летает, я сам видел 😃 Я очень хочу, только посыль 20 вылетела и … тишина!
Да какие сейчас у нас полеты, лужи, +0-1 и мокрый снег 😦 Тот день когда мы вместе летали, и был последним с нормальной погодой…
40A мало даже на квадрик, надо ориентироваться на максимальный ток батареи.
Я каждый день летаю и чего? и ничего 😃 Потом запись смотрю плакать хочется, ну когда же солнце включат!
Я каждый день летаю и чего?
А это значит, Серёжа, что у тебя хорошее настроение каждый день 😃 (вспомним про Дзен-пилотирование)
Да какие сейчас у нас полеты, лужи, +0-1 и мокрый снег Тот день когда мы вместе летали, и был последним с нормальной погодой…
Обматывал коптер пищевой пленкой, - это же просто всепогодный рецепт!!! Спасибо за идею!
ну когда же солнце включат!
Сергей, пробовал в редакторе повышать яркость и контраст? Я в пасмурную погоду добивался неплохих результатов.
Да пробывал, или я чето не умею, или сони вегас 10 мылит картинку при использовании плагина Bright & Contrast…
В сони вегас 10 мне тоже не удается нормально поднять яркость картинки, переробовал уже почти все всстроенные плагины
Я в Ulead VideoStudio 11 делал. Меня качество устраивает.
Вот и появились в продаже DJI 550 рамы. Уже заказал. Посмотрим, как она себя покажет.
А у нас +13, солнечно, приезжайте полетим 😃
По поводу проблем со спуском с большой высоты. Настроил сегодня функцию Idle down, на 15% при холостом ходе, теперь спуск с большой высоты происходит легко и непринужденно, пепелац практически камнем падает )))))))