Полетный контроллер DJI Naza M v1
кстати. Компас внутри грибка расположен не по его центру, а сильно смещен назад (~1.5см) и чуть влево (~0.5см). Так что все значения в ассистанте нужно вводить с учетом такой поправки
а китайцы не могли в программе сразу прописать алгоритм введения параметров с учётом смещения компаса? Или опять догадываться?
а теперь вопрос века! При установке жпс на коптере вводятся параметры нахождения его относительно Центра Тяжести или Центра коптера (где расположен сам мозг)? В инструкции написано про центр тяжести и , следовательно, параметры ниже места расположения мозгов в некоторых моделях.
А про видео не слышал кстати, а как размагничивать назу и антену ?? Мощным магнитом или как ?
А то как-то не понятно, что размагничивать в полупроводниковой микросхеме?
www.youtube.com/watch?v=kCT1rRE_UIg
А то как-то не понятно, что размагничивать в полупроводниковой микросхеме?
Не могу Вас порадовать, не вдавался в подробности… Погуглите MEMS, может там что то про это будет… Но, инструкция есть, видео есть…
относительно Центра Тяжести или Центра коптера
Я всегда пишу расстояния от приблизительного центра контроллера…) А уж где получилось его прилепить… )
видео есть…
Кто-бы по русски коротенько пересказал
Кто-бы по русски коротенько пересказал
если mod компаса больше 2500, то калибровка невозможна. Скорее всего компас намагничен например, коптер перевозился в багажнике авто и намагнитился от динамиков аудиосистемы. В этом случае его нужно размагничивать - водим круговыми движениями постоянным магнитом вокруг датчика на расстоянии более 3см. Наблюдаем за mod в ассистанте, когда станет заметно меньше 2500, проводим обычную процедуру калибровки
видео есть…
Спасибо, прямо -таки не терпится скорее взглянуть на цифры моего старого ГПС
Не могу про это не написать: Мне позвонили знакомые и рассказали про свой эксперимент. Они перепутали и вместо того чтобы повернуть ГПС в сторону унитазинга, повернули сам контроллер. Эксперимент оказался не правильным, но полезным, потому что узнали что коптер полетел боком. Поставили ровно, снова летит прямо. Проанализировали: при команде вперед наза наклоняет нос коптера и сама наклоняется вперед. При движении вперед это её нормальное положение, но при этом она не дает наклониться коптеру влево или право, (если не давать в бок стиком или ГПС не корректирует курс), а если наза стоит на раме боком, то при наклоне носа коптера вперёд наза наклоняется тоже вперед, но и немного набок. Гироскопы пытаются выровнять наклон назы и оставить только наклон вперед и наза дает команду боковым моторам добавить обороты для выравнивания. Но рама летела вперед без наклона и получается эта команда заставляет приподнять мнимо наклоненную сторону. Таким образом наклонённый вперед нос коптера при движении вперед отклоняется и в сторону. Мы руками корректируем курс и видим что коптер летит вперёд чуть боком. Когда стики в центре, коптер стоит горизонтально и естественно этого эффекта нет, поэтому коптер сначала трогается правильно и начинает " косить" немного позже.
Явление не редкое, хотя обычно не особо заметное, смотря насколько неровно установлен контроллер. От сюда видно что это можно исправить путём поворота контроллера в сторону, противоположную повороту носа.
Хотя обязан сказать, что анализировал в основном я и все эти мои мысли требуют обсуждения, вдруг в чем то ошибаюсь.
КОЛЛЕГИ
коллеги, у меня ЖПС антена стоит с поворотом налево примерно 25-30 градусов. Отстроена так, потому, что крутит по кругу. Вопрос, это нормально или в чём то глюк? До этого вроде летало всё нормально, но со временем стал ее сдвигать по горизонту чтобы не было прокрутки по горизонту. Спасибо
Мне тоже пришлось GPS/компас повернуть примерно на 30 градусов , чтобы избавиться от унитазинга.
заинтересовал меня этот компас 😃 Сделал мод под minnazaosd который позволяет мониторить сырые данные с компаса в режиме онлайн:
насколько знаю, следить за компасом в полете ранее было невозможно, или блютуз модуль (а может даталинк) это позволял сделать? Короче не суть, теперь за компасом можно следить даже на наза-лайт. Единственный косяк, каким образом считают dji значение mod для компаса не удалось понять даже в результате мозгового штурма на пол дня, скорее всего контроллер учитывает калибровочные коэффициенты а возможно что-то еще. Но не велика беда, взял методику у APM …ardupilot.com/…/common-diagnosing-problems-using-… считаю поле по формуле mag_field = sqrt(MagX^2, MagY^2, MagZ^2), поле должно быть в диапазоне 120 ~ 550, нормальное значение 330. Так что думаю фича может быть полезной при возникновении проблем с загадочным поведением коптера и первоначальной его сборке.
Наверняка известная проблема - NAZA-M V2, при интенсивных поворотах по руддеру квадрик подколбашивает, т.е. поворачивается, но с какими-то скачаками. Дело в PID’ах? Есть статья по теории настройки PID’ов и что это из себя представляет?
Дело в PID’ах?
Не только… Еще в общей несбалансированности сетапа… Например, вес не совсем адекватен тяге…
Я выводил параметры на пульт управления. На 2 крутилки. В полете подкручивал до уравновешивания. Только так. Стандартные подстройки не совсем верны. Коптер самодельный, требует личной настройки методом научного тыка.
Например, вес не совсем адекватен тяге…
Квадрик весит с аккумом примерно 1500 грамм, моторы 900kv, по идее конфигурация стандартная для TBS Discovery. На вид он довольно шустрый. На счет баланса, ЦТ проходит точно (±5 мм) по оси пересечения диагоналей двигателей. Я почти уверен что дело в PID’ах, так как выставил их один раз.
Я выводил параметры на пульт управления. На 2 крутилки.
Не совсем понятно, крутилки 2, а режимов 6… Я Gain’ы с PID’ами не путаю? Оно?
Квадрик весит с аккумом примерно 1500 грамм, моторы 900kv
Значит пропы должны быть 11" минимум… А вообще, к весу в полтора кг лучше бы подошли пропы 12" и моторы на 800 кВ…
Я Gain’ы с PID’ами не путаю?
DJI их гейнами и зовет. 😃
Привяжите крутелку к atti параметрам пич и ролл. Поставьте 100 крутелкой в проге.
Взлететь. добавлять пока не начнет автоколебания, немного убавить.
Поманеврировать короткими резкими движениями стиков. Возможно еще немного убавить для комфорта.
Идем домой, вбиваем полученные гейны константой в ассистенте.
Значит пропы должны быть 11" минимум… А вообще, к весу в полтора кг лучше бы подошли пропы 12" и моторы на 800 кВ…
Не пускайте человека по ложному пути. У меня при таком же весе стоят моторы 1100 и пропы 8. И все летает отлично.
Пусть крутит пиды.
У меня при таком же весе стоят моторы 1100 и пропы 8.
Значит это сочетание подходит для задач стабилизации… А, к примеру, 1200 и 8" или 1100 и 9" не подошли бы… Нет ничего однозначного, а 12" и 800кВ я из личного опыта привел, у меня наза такой сетап крутит хорошо, без дерготни, единственно, у меня диагональ больше, чем у овцы…
А ПИДы крутить надо в других случаях… Если косяк заложен в конструкции, можно ничего и не накрутить…
Всем привет! Подскажите, коптер(DJI F450 китовский набор, пропы rstimer 9.4x4.3 карбон отбалансированные, батарея turnigy 3S 25-50С 2200 mAh, naza m lite) болтает, летает с провалами то наискось провалится то вбок или вперед то по яву чюток крутанется, вертикальный взлет и полет трудно происходит как буд то весит 2кг. хотя вес 1200 грамм в общем как будто живет своей жизнью, с родными 8 пропами нормально летает, есть маленькие провалы но не критично, в чем может быть проблема?
basic - Roll. Pitch.Yaw на крутилку одну.
attitude - Pitch.Roll на другую крутилку.
в basic вертикаль можно оставить 130 к примеру.
Ставлю батарею 3S zippy 5000 mAh вообще взлететь не может
Моторы какие?
Регули калиброваны?
Винты баллансированы?