Полетный контроллер DJI Naza M v1
Есть предположение, что при таких углах можно развить бОльшую скорость в горизонтальной плоскости
Сомнительно, но точно повышает устойчивость.
Сомнительно, но точно повышает устойчивость.
Это предположение? Или проверенный факт? И какой угол оптимальнее?
Сомнительно, но точно повышает устойчивость.
Почему? В теории выглядит так: при наклоне вперед, оси задних моторов наклонены, к примеру, на 45 градусов, а передние перпендикулярны земле, плюс повышенные обороты задних… Или это только в теории?.. Надо пробовать.
Это предположение? Или проверенный факт? И какой угол оптимальнее?
По моему опыту - проверенный факт.
Занимался летом экспериментами с выкосами моторов на квадре в диапазоне до 9 градусов. Для моего сетапа оптимум получился 4…5 град (оси моторов являются образующими воображаемого конуса с вершиной сверху).
Подбиралось по критерию получения лучшей устойчивости в зависании, горизонтальном перемещении и вертикальном спуске.
Подбиралось по критерию получения лучшей устойчивости в зависании, горизонтальном перемещении и вертикальном спуске.
получился 4…5 град
Похоже 4-5 градусов - что то очень близкое к нормальному результату. Аппарат с выкосм оси моторов не требует сильного наклона, что бы тихонько перемещаться в горизонтальной плоскости. Да и при сопротивлении ветру, чтобы точку держать, то же выкосы помогут. У меня сейчас 3 градуса наклон луча, но погода - дрянь. Оптимальный угол пока не найден.
Подскажите пожалуйста кто знает. Аппаратура ФрайСкай (аналог Турниги) перепрошитая на er9x телеметрию. ВЧ модуль Фриски с приемником D8R-2plus. При помощи форумчан , огромное им Спасибо!, во всем разобрался и все настроил, кроме… Не раз на форуме встречал упоминание, о том, что летая по очкам можно зарулится и опустить стик газа ниже 10 процентов, что приведет непланируемой остановке моторов. Чтоб такого не произошло, делают дополнительный полетный режим , где газ начинается с 15 процентов. Как это реализовать на данном пульте и прошивке?
Разобрался сам. Подсказали в каком направлении копать , прочитал инструкцию и получилось с первого раза. Сделал так -
в меню микшер - CH3 100%THR
добавил R 100%THR AIL c10
где с10 это кривая -85 -75 -50 -25 0 25 50 75 100
R это замена значения добавочного микшера при активации тумблера AIL
Теперь при активации тумблера ALI, в каком бы из полетных режимов я не находился, ГПС, А или М у меня при стике газа внизу, его значение поднимается с нуля до 15 процентов. Проверил и в асистанте, где это хорошо видно по ползунку канала газа, и в живую на коптере со снятыми пропеллерами. Запускаю моторы комбинацией стиков, поднимаю газ , чтобы они не заглохли, и потом щелкаю тумблером ALI. Теперь, даже если опустить стик до нуля и там и держать, то моторы не заглохнут! Нужно заглушить моторы - щелкаю тумблером, и теперь при стике газа в ноль моторы заглохнут.
Правда пока это делал, обнаружил другую непрятность - вчера в Асистанте вбил цифры указывающие положение ГПС модуля, а сегодня проверяю и там все по нулям((( Почему??? Перепробовал несколько раз вбивая цифры заного с тем же результатом.
Еще обнаружил , проверяя работу Фейлсейфа, что если выключить пульт (ФлайСкай с прошивкой er9x), то один ползунок в асистанте (стик завала вперед - назад) чуть смещается вправо и становится черным. Почему?Такого в предыдущий день настройки не замечал. Важно ли это? При включеном пульте, в асистанте ползуки зелетые (кроме газа) и чуть дрожат.
Похоже 4-5 градусов - что то очень близкое к нормальному результату. Аппарат с выкосм оси моторов не требует сильного наклона, что бы тихонько перемещаться в горизонтальной плоскости. Да и при сопротивлении ветру, чтобы точку держать, то же выкосы помогут. У меня сейчас 3 градуса наклон луча, но погода - дрянь. Оптимальный угол пока не найден.
А как вы меряете эти градусы? Пробовал наклон на разных коптерах но на глаз и пока всё же не понял стало ли лучше. Иногда кажется что лучше. А в другой раз тот же коптер с теми же наклонами двигателей уже хуже висит чем в прошлый раз.
значит были углы с разным знаком и они компенсировали друг друга:)
значит были углы с разным знаком и они компенсировали друг друга
Все проще. Юр, у тебя крутился с наклоненными двигами когда еще не было (GPS)компаса, а так если по-логике, в смысле алгоритма, даже китайского: (При условии что стоит gps\компас), если аппарат самопроизвольно выполняет какие-то действия, значит он получает такие команды от пульта, т.е. идет какой-то мусор то пульта. Если же аппарат самопроизвольно выполняет какие-то действия, но при этом пытается “вернуться”, стабилизироваться и т.д. => проблемы с самим аппаратом, как то контроллеры, ВМГ и т.п… Как-то так.
подскажите новичку.
Имею коптер NAZA+GPS+orange 9 кан. аппа и приемник были уже привязаны.
При выключении приемника ползунок в программе assist устанавливается в fail-safe. Такм же установлен режим go-home and Landing.Вопрос: в реальном полете при выключении пульта коптер должен вернуться на то место, где подключили аккумулятор? или еще этот fail-safe настраивать как-то надо?
Михаил, да, не нужно больше ничего, но если стоит go-home.
Только Вы проверьте при подключенной программе)
Похоже 4-5 градусов - что то очень близкое к нормальному результату. Аппарат с выкосм оси моторов не требует сильного наклона, что бы тихонько перемещаться в горизонтальной плоскости. Да и при сопротивлении ветру, чтобы точку держать, то же выкосы помогут. У меня сейчас 3 градуса наклон луча, но погода - дрянь. Оптимальный угол пока не найден.
Небольшой выкос действительно придает устойчивость коптеру. Общий вектор тяги мотора раскладывается на несколько составляющих, появляется некоторая тяга в горизонтальном направлении (в стороны). Ранее уже приводил такой пример: это как человеку быть устойчивее: стоять только на двух ногах или, в дополнение к этому, еще иметь возможность упираться пальцами рук в стены по бокам.
А как вы меряете эти градусы? Пробовал наклон на разных коптерах но на глаз и пока всё же не понял стало ли лучше. Иногда кажется что лучше. А в другой раз тот же коптер с теми же наклонами двигателей уже хуже висит чем в прошлый раз.
Вот снимок одной из моих тестовых настроек выкоса.
Угол выкоса в этом примере высчитывается просто: это арксинус отношения зазора между мотором в нижней части к диаметру его нижней части.
И совершенно верно, “не все выкосы одинаково полезны”. При больших выкосах увеличивается резкость, ухудшается устойчивость, появляется склонность к опрокидыванию при маневрах, растет расколбас при спуске. В моем случае оптимум получился около 4,5 градуса, и разница поведения такого аппарата с настройками выкосов 2 и 6 градусов была ощутима.
Кстати одним из простых способов оценить устойчивость является поведение коптера в зависании невысоко (0,5 метра) над поверхностью земли. Роль выкосов в придании устойчивости наглядно проявляется здесь при возникающей турбулентности.
Все проще. Юр, у тебя крутился с наклоненными двигами когда еще не было (GPS)компаса, а так если по-логике, в смысле алгоритма, даже китайского: (При условии что стоит gps\компас), если аппарат самопроизвольно выполняет какие-то действия, значит он получает такие команды от пульта, т.е. идет какой-то мусор то пульта. Если же аппарат самопроизвольно выполняет какие-то действия, но при этом пытается “вернуться”, стабилизироваться и т.д. => проблемы с самим аппаратом, как то контроллеры, ВМГ и т.п… Как-то так.
Даа Дим заказал ГоПро3 в амереке к новому году пришлют надеюсь
А как вы меряете эти градусы? Пробовал наклон на разных коптерах но на глаз и пока всё же не понял стало ли лучше. Иногда кажется что лучше. А в другой раз тот же коптер с теми же наклонами двигателей уже хуже висит чем в прошлый раз.
Очень просто. Натянутая нитка, от луча до луча. Вторая натянута от луча к раме. Измеряем расстояние между нитками в районе рамы. Дальше простой расчет. Или транспортиром.
Я пользуюсь телефоном для измерения virtuae.ru/archives/1991 Точность до 0,1 градуса.
ну по другому как
то что наза компенсировала эти углы
и стабильно летала
Яснее не стало (((
Блусериес чего? Хоббикинг Блусериес - давно в бекордере и 20А и 30А, ну а рискнуть и 10 шт Мистери Блусериес взять?
Сорри Мераб, тормознул, Блусериес имел ввиду ХК, никак не Мистери. Ой… Если есть возможность потерпеть - я бы потерпел. ХК Блусериес проверены.
Или проверенный факт? И какой угол оптимальнее?
Проверено - факт. Угол до 10 градусов (больше - сильно падает эффективность ВМГ), подбирать необходимо самостоятельно - все зависит от ВМГ. Иногда это эффект Плацебо а иногда реально повышает устойчивость. В любом случае, желающим попробовать - рекомендуется.
эффект Плацебо это сам веришь в то что поможет Не путаем с экспериментом угла отклонения Углы к центру всей вмг устойчивость на 100 пр
А я говорил о смещение по оси Z это существенно для каждого двига
двиг с - или +(на луче) по отношению к Z вращает коптер по час или против
могет я не прав:)
По поводу наклона двигателей. Очень интересная тема. Получается, что вектор тяги раскладывается на вертикальную и горизонтальную составляющие так, что вектора от четырех моторов (в случае квадра) сходятся в точке, расположенной на расстоянии нескольких метров над коптером и находящейся на центральной оси. В этом случае горизонтальная составляющая взаимно компенсируется. С одной стороны, это проигрыш в общей тяге, с другой стороны, возможно, повышение устойчивости. Интересно, можно ли таким образом повысить управляемость коптера с большими винтами в ветер? Надо попробовать.
можно ли таким образом повысить управляемость коптера с большими винтами в ветер?
Можно. Но чудес не будет. Улучшение устойчивости сложно оценить, параметр субъективный. Но улучшение есть 😉
но точно повышает устойчивость
При висении да, точно, но при спуске и развороте на месте чтот сомневаюс, слишком уж колбасит. Скорость перемещения при включенном GPS заметно выше. На днях получу 4S батареи и продолжу наблюдения, а то трехбаночные с весом аппарата еле справляются.
Ой… Если есть возможность потерпеть - я бы потерпел
Сегодня проверю то что есть, а потом, что ж, потерплю😒
Правда пока это делал, обнаружил другую непрятность - вчера в Асистанте вбил цифры указывающие положение ГПС модуля, а сегодня проверяю и там все по нулям((( Почему??? Перепробовал несколько раз вбивая цифры заного с тем же результатом.
Разобрался. Нажал в Асистанте вверху Write, и настройки сохранились.
Сегодня перепроверил положения ползунков стиков в Асистанте, при выключении пульта, и они все в зеленой зоне, не так как вчера один чуть смещался вправо и уже становился черным. Заметил , что сегодня ползунки стоят точно и лишь изредка чуть чуть подрагивают, намного меньше чем привык видеть ранее. Почему? Виновата аппа? Парни говорят , что на Футабе стки вообще не дрожат. Где то в глубине темы ранее читал про что то подобное , но уже найти не могу. Со дня на день жду пропы Граупнер. Хочется уже наконец то взлететь, но погода подводит (успеть бы до конца света полетать)). Пол года потратил на изучения форума, покупку, дожидания многочисленных посылок , перепрошивку пульта, зарядку, фпв оборудование, клеверы, поисковый трекер, камеры, сборку … - это ДОЛГО)) , а думал что взлечу с нуля за пару месяцев.
Парни говорят , что на Футабе стки вообще не дрожат.
Ну это как присматриваться 😃
Я тут уже показывал свой аппарат, доложу ещё и текстом. Я сделал выкосы 10 градусов. Наблюдаю весьма стабильный полёт. Ещё - сравнительно с коптером без выкосов- мой оттормаживается при горизонтальном полёте быстрее. Воздух становится как бы менее скользким.
оттормаживается при горизонтальном полёте быстрее. Воздух становится как бы менее скользким.
Правильно, теперь коптеру не надо сильно наклоняться для перемещения по горизонтали, достаточно слегка повысить обороты противоположных движению двигателей. Тоже надо попробовать углы выставить.