Rabbit Flight Controller
прошился 220 давненько. ждал погоду
вечер. ветра нет. дождя тож.
пошел проверять
высоты не теряет при включении удержания позиции и Go. Позицию может держать 10 сек, может 2 минуты. потом начинает круги нарезать, радиус всё больше, как и скорость, выключаю, ловлю.
Включил Go, помчался он к дому, сильно перелетел точку, не стал ждать, выключил режим
калибровал 3 раза, после каждого раза пробовал удержание позиции и Go. Результат выше. Круги и сильный перелет точки арминга
Пойду попробую 1.211 залить
… я заново одиннадцатую сегодня заливал, все не шло. Потом вспомнил, что нужно старой (209) гуи шить.
Сразу после проведения работ с софтом, я всю навеску на коптер (камеру, видеолинк…) не цепляю. Провожу тетсты режимов. Точку держит нормально,( учитывая сильный порывистый ветер), домой тоже четко летит. Одна непонятка была, это по яву стабильности небыло. Пришлось ползунки подвигать в гуи . Еще автопосадка напрягла. Включил, коптер начал сбрасывать обороты, потом взял и вырубил моторы на высоте с полметра 😮. оказывается забыл чуйку удержания высоты поднять. Исправил, все встало на место.
это по яву стабильности небыло.
кстати на счет явы всё хотел написать - разрабы сделали так что участие в стабилизации по яве принимает участие только гироскоп (и компас, в режиме хэдлок), аксель хоть и поддерживает ось явы, но не реагирует на нее никак… Кривая явы в гуи KKUSSA есть но не реагирует на вмещение по яве… в итоге мы получаем только легкую компенсацию по яве в момент смещения а в период продолжительного воздеяствия гироскоп ослабевает и получается заветная НЕСТАБИЛИЗАЦИЯ явы… Косяк разрабам…
… у меня претензий по яву раньше вообще небыло. если рама ровная, то курс держит зачетно.
Пришел к выводам:
- Для прошивки 220 или около того(218-219) нужен как минимум 5-пиновый сонар. 4-пиновый - отказывается работать.
- Прошивки 211,212,220 - работают адекватно - есть возврат домой, удержание позиции, высоты, направления, автопосадка(в случае с 220-й прошивкой - должна работать с 5-пиновым сенсором)
- Самое важное - разработчики НЕ ИСПОЛНИЛИ в своем алгоритме стирания настроек и заливания новой прошивки самого главного - обнуления всех регистров памяти. Поэтому в мозгах остается куча мусора и при прошивке с разных версий на разные версии - у всех получаются разные прошивки с различными свойствами и неизвестными коэффициентами настройки.
Итог - если получаете плату с кроликом - старайтесь прошивать ее минимальное количество раз и остановитесь вовремя, если Вас устраивают результаты тестов.
Возвращаясь к проблеме:
Полетал вчера на улице, и снова возникла ситуация, которую объяснить не могу - отлетаешь от себя в пределах 100 метров, к коптеру прямая видимость - управление сходит с ума - коптер начинает неадекватно регировать на стики, и вернуть к себе толком не получается. В итоге он у меня пролетел 300 метров над двумя девятиэтажками, стоянкой машин и благополучно зацепился на дереве у здания школы - адреналина хватило на месяц вперед.
Проблема была в моторе M3 (слева сверху) были перебиты обмотки на нем, на нормальном газу контакт нарушался и мотор переставал нормально работать, мозги сходили с ума и терялось управление.
Вывод: кролик не причем, поставил новые движки, на последней прошивке полет нормальный
Самое важное - разработчики НЕ ИСПОЛНИЛИ в своем алгоритме стирания настроек и заливания новой прошивки самого главного - обнуления всех регистров памяти.
в связи с чем такой вывод? проверили или просто мысленно так решили?
Че-то тему запустили - два дня постов нету… Видать - всем все понятно… 😃
Ну, мне-то - понятно, я летаю потихоньку…
Для освежения темы вставлю ролики, которые снял несколько дней назад. Може, помогут новичкам.
Демонстрация калибровки горизонта и магнетометра
Демонстрация калибровки регуляторов двигов Rabbit Fly Controller
Предполетная проверка количества спутников - и - полетели!
Проверка спутников и полетели Rabbit Fly Controller
Может, эти три мануала Вам помогут настроить своих кроликов.
Взято отсюда rc-rls.com.ua/85-kopteryi/…/Page-5.html
Записи от 2 октября, прошивка 1.220
Че-то тему запустили - два дня постов нету…
Да погоду ждём Эдуард, то дождь, то ветер. Я уже не знаю, то ли акки разряжать для хранения. Подожду ещё недельку. Всё же хочу разобраться с 220-й.
А я свой загерметил и спокойно могу летать в дождь :Р
А я свой загерметил и спокойно могу летать в дождь
А движки?
Безколлекторным ведь вода пофиг…
Вот у меня мозг под герметичной крышкой, регули и бек наглухо загермечены, все разъемы (соединения регулей и двигов, регулей с платой разводки питания, светодиодные ленты, контакты на раме) и так далее и летает, ничего не греется, нигде ничего не коротит…
А как же бародатчик, если все загермечено? Или не пользуетесь?
ну не настолько загермечено конечно… доступ воздуха имеется… да и вода попадет туда только если именно утопить его… при полетах блином - вода попасть во внутрь не может
Искал искал по теме, у кого-то видел схожую проблему, но что-то сейчас быстро не могу найти… В общем квадрик тянет вправо, причем скорость убегания нарастает, не пойму в чем дело. Горизонт калибровал с помощью двух пузырьковых уровней, компас в ГУИ отключен. Причем взлетает ровно и через несколько секунд начинает дрейфовать вправо, пробовал субтримами тримировать влево, получается что взлетает сразу с креном налево, соответственно с момента отрыва его тянет влево, но потом он выравнивается и опять за старое, тянет вправо. Постоянно ловить на ручке приходится. Настройки в ГУИ стоят для 350-450 рамы по дефолту. И еще такой вопрос прошивка изначально стояла 212, разок на ней подлетнул, потом перепрошился на 211, шил без сброса. Теперь не входит в режим калибровки магнетомера, потому собственно и отключил его. Куда копать?
В общем квадрик тянет вправо, причем скорость убегания нарастает, не пойму в чем дело.
А удержание позиции включено? Если нет, то он и будет дрейфовать, гироскопы перекалибровывайте до приемлемого результата. Строительным уровнем по лучам.
потом перепрошился на 211, шил без сброса
Прошейте со сбросом.
А удержание позиции включено
Так онож вроде без ГПС не работает, или не так?
Прошейте со сбросом.
Со сбросом можно ей же шиться или надо даунгрейдить как пишут до 209 а потом со сбросом ап до 211?
Так онож вроде без ГПС не работает, или не так?
Конечно не работает. Без него висение без дрейфа возможно только в идеальных условиях при идеальной калибровке идеально работающего аппарата.
Со сбросом можно ей же шиться или надо даунгрейдить как пишут до 209 а потом со сбросом ап до 211?
Со сбросом на любую можно прошить. Попробуйте без перепрошивки на 209. Кроль почему-то у всех по разному работает. Есть мнение что наложение прошивок накапливает баги. Но у меня, например, глюки вылезали при повышенном, совсем немного, питании.
Так дело в том, что даже после триммирования он взлетает с креном в сторону триммирования, затем выравнивается и начинает лететь в противоположную сторону. И всегда вправо.
попробую перепрошиться со сбросом, а дальше видно будет.
Искал искал по теме, у кого-то видел схожую проблему, но что-то сейчас быстро не могу найти… В общем квадрик тянет вправо, причем скорость убегания нарастает, не пойму в чем дело. Горизонт калибровал с помощью двух пузырьковых уровней, компас в ГУИ отключен. Причем взлетает ровно и через несколько секунд начинает дрейфовать вправо, пробовал субтримами тримировать влево, получается что взлетает сразу с креном налево, соответственно с момента отрыва его тянет влево, но потом он выравнивается и опять за старое, тянет вправо. Постоянно ловить на ручке приходится. Настройки в ГУИ стоят для 350-450 рамы по дефолту. И еще такой вопрос прошивка изначально стояла 212, разок на ней подлетнул, потом перепрошился на 211, шил без сброса. Теперь не входит в режим калибровки магнетомера, потому собственно и отключил его. Куда копать?
Пробуйте настройки с коптера бОльшего размера. Ставьте самый большой. Должно помочь. У меня тянуло вперед на самом маленьком.
И еще - калибровать вы должны были плоскость двигателей в горизонте, а не плоскость платы кроля. Проверьте.
коллеги, подскажите какой частоты PWM сигнал на выходе на gimball наших кроличьих мозгов?
Собираюсь ставить плату на Ecilop, там дополнительные гиры втыкаются в выход gimball перед сервами подвеса и есть информация что некоторые дешевые гиры, например 401-я, не понимают высокочастотный PWM ( ШИМ) сигнал. Может частота как-то регулируется прошивкой или она жестко забита в железе?