Rabbit Flight Controller
потянул его на сухой песок, пошёл провал по высоте
У меня есть три синих сонара с идентичной маркировкой. Я их подключал к мегапирату и строил график колебаний по высоте в районе 100см. вот у всех трех был разброс абсолютно разный. У одного ±5 прыгало, у другого ±20, а у третьего ±9. Тестировал в одинаковых условиях на отражение от паркетной доски. Визуально все три сонара идентичные, но средний показатель колебаний абсолютно разный. Может от пайки зависит?
Забавно… А зачем такое удержание курса? Бред… Вот если бы как на верте с хеадхолд гирой!!! (мечта)
А как работает хеадхолд на верталете?
Фарлеп писал , что он Yaw не пользовался, летал вперед назад вдоль двора, что не так ? Как я понял режим CareFree должен работать так, поставил квадрик перед собой его носом туда же куда сам смотришь. Далее включаешь, он зная где у него физический перед и зная где север по компасу, запоминает эту разницу. И далее не важно как ты его крутанешь по yaw относительно себя (пилот не должен сам изменять свое положение) виртуальный перед у коптера будет вычислять и при работе стиками вперед, назад он будет лететь от пилота к пилоту, вне зависимости расположения физического носа у аппарата.
Народ, а у кого есть 4х, 5ти пиновые сонары и arduino?
Сравнить бы как работает, что-то я подключил, и понаблюдал за 5ти пиновым сонаром.
Отвратительно работает, к поверхности страшно капризен, от руки, стены, белого листа нормально, случайно навел на себя, от свитера отражает аж 2 метра, а я от него в 20ти сантиметрах 😃
до потолка 2,5 метра, точно измерил…
Статья у нас в блогах, только я не в терминал, а на дисплей выводил данные…
А как работает хеадхолд на верталете?
Это называется “Удержание хвоста” или “Headhold” по англицки. Гира с такой функцией “помнит” положение куда её развернули и если что-то или кто-то поворачивает вертолёт по курсу, гира возвращает верт туда куда он смотрел до применения внешней силы. При этом повернув нос вертолёта по курсу с пульта, гира не сопротивляется и “запоминает” новое направление куда его направили. В идеале, если гира хорошая и отсутствует дрифт, как повернёшь коптер с пульта так он и стоит не зависимо от внешних сил (в основном внешняя сила это резкий газ, который может провернуть хвост в сторону если серва не достаточно быстрая и ветер, который может “сдуть” хвост в сторону.)
В случае кролика удержание направление… бессмысленно, для чего это надо??? Ни для фпв ни для чего вообще! Carefree отдельная тема! Я вчера попробовал разобраться с удержанием на трёшке. Зачем помнить куда коптер смотрел когда ему подали питание? Интересен именно вертолётный вариант удержания курса. К тому же у меня трикоптер, на хвосте гира управляющая наклоном заднего мотора. Вам нужно видеть как её колбасит, дергает при включении этой функции (хоть серва и дигиталка но мне её тупо жалко, в таком бешеном режиме её 450й верт не мучал). Я развернул трёху на 180гр от начального курса и хотел посмотреть как она вернётся. Она, трёха, пытается вернуться, но настолько медленно, что не хватает акка 3А/ч дождаться разворота, а это 12-14 мин просто висеть!!! 7-10гр в минуту скорость поворота! При такой скорости разворота эта функция (на трёшке, хз как с квадро) становится ещё более безтолковой+ дикий режим работы сервы. Когда я на новом акке не разворачивал трёшку а оставил как было при включении и включил удержание, да, вроде держит, но дрейфует странно. Причём дрифт какой-то непонятный- даже обьяснить не могу что не так. Без удержания трёха висит намного стабильнее по курсу + опять жесткое дрожание сервы. На данный момент эта функция совершенно не нужная, а на трёшке ещё и опасная. Если бы скорость возврата в “начало” была быстрой, может и нашел бы применение. Может пожже её поправят в прошивках…
Carefree- я знаю как работает это дело. Вчера 2 акка отвисел в кейрфрии. Бегал от компа к трёхе пока не устал. Я не увидел её в действии. Что я тока не делал. Всё в пустую. Менял каналы, настройки каналов, тумблеры, менял настройки кролика в компе все что можно и нужно и не нужно. Что ему не хватает я не определил. ГПС точно не при делах. У меня его нету. Карефрии вышла до того как появилась поддержка ГПС. Карефрии завязана на аксели и компас. Я не смог её увидеть. Никак. Единственное что я не пробовал- это вкл сарефрии без акселей, на гирах, но мне это не кажется логичным. Потому и не пробовал… Хотя кто его знает, сёдня могу попробовать.
Народ, а у кого есть 4х, 5ти пиновые сонары и arduino?
Сравнить бы как работает, что-то я подключил, и понаблюдал за 5ти пиновым сонаром.
Отвратительно работает, к поверхности страшно капризен, от руки, стены, белого листа нормально, случайно навел на себя, от свитера отражает аж 2 метра, а я от него в 20ти сантиметрах 😃
до потолка 2,5 метра, точно измерил…
Статья у нас в блогах, только я не в терминал, а на дисплей выводил данные…
только 5ти есть, но на недельке должны два разных 4ех пиновых приехать
А кстати, у мултивия, как работает режим удержания направления, кто знает?
Удержание работает по датчикам, как и остальные оси.
А carefree уже хорошо в мультивие работает: поднимаем аппарат, закручиваем с максимальной скоростью в любую сторону и продолжаем управлять ручками pitch\roll, будто он и не крутится. Т.е. не думая о его ориентации
Сообщение от Фарлеп
А кстати, у мултивия, как работает режим удержания направления, кто знает?Удержание работает по датчикам, как и остальные оси.
Коптер запоминает направление куда его развернули (headhold) или как включили? И как быстро возвращается если крутануть, например, рукой?
Коптер запоминает направление куда его развернули (headhold)
Headhold конечно. Это по умолчанию. Реакция и скорость зависит от PID настроек YAW и MAG
Carefree заработал. Всё что пришлось сделать это 5 раз откалибровать компас. Каждый раз калибровал по инструкции, шаг в шаг. С 5й попытки завёлся карэфрии. На трёшке работает не очень адекватно, использовать опасно.
после 5ти калибровок компаса удержание направления работает, на трёшке, так-же хреново- оооооооочень медленно возвращается в заданное положение, градусах в 15-20 от заданного останавливается и стоит, в обоих направлениях. Серва бьется в судорогах как и раньше.
Виталий, очень хотелось бы увидеть видео, как работает удержание и CareFree на квадрике (трёшка мне не интересна). Если не трудно, снимите плиз.
Серва бьется в судорогах как и раньше.
Виталий, что за серва стоит на хвосте?
Может быть, дело в самой серве, не каждая серва способна выдержать вибрации от винтомоторной группы, так близко расположенных к ней.
В ближайшие пару дней допаяю разводку и постараюсь тоже заснять парочку видео.
В качестве основы выбрал раму с GLB, профиль тоже оттуда, DT750, 10x6.
По диагонали расстояние между моторами 60см.
Будет время - светодиоды подпаяю.
Виталий, очень хотелось бы увидеть видео, как работает удержание и CareFree на квадрике (трёшка мне не интересна). Если не трудно, снимите плиз.
Извините, никак. У меня трёшка. Квадр на КУКе. Но работает так-же. Суть в том что пофигу куда смотрит котпер, стик вперёт это вперёд от точки где стоит оператор. Влево или вправо тоже от точки где ты стоишь а не лево-право коптера.
Виталий, что за серва стоит на хвосте?
Может быть, дело в самой серве, не каждая серва способна выдержать вибрации от винтомоторной группы, так близко расположенных к ней.
Серва дигиталка с жел. шестернями блюбёрд. Она отлично работает, никаких дерганий или истерик, но в РЕЖИМЕ УДЕРЖАНИЯ КУРСА кролик заставляет её биться в конвульсиях! Какие команды, такие и действия сервы. Эта серва летала на 450м на хвосте, потом руль высоты на пилотажке 1,5М размахом, потом на КУКе, отлично ведёт себя на кролике в любых режимах кроме удержанния курса. При этом когда коптер смотрит куда задали, серва ок, но если повернуть коптер на небольшой градус, то как только коптер начинает “возвращаться” серва истерит по чёрному. Мне кажется что это кролик так “рулит” домой. Очень частые, короткие, резкие, быстрые наклоны заднего мотора. При этом коптер поворачивает совсем капельку, чуть-чуть, мизер. И вот так он долбит серву пока не вернёт коптер, смотреть страшно. Аналоговая полыхнёт сразу.
Ура, кролик пришел!
Тут же, конечно, подключил к компу и сразу вопрос:
зачем калибровать компас, он и так показывает от 0 до 360?
И еще, сам контроллер настройки хранит и если да, то сколько времени?
Дмитрий, калибруйте горизонт, когда установите плату, и подлетните. Мне кажется, у меня компас поначалу работал… Не калибрйуте лишний раз, вдруг работает с заводской калибровкой 😃
он и так показывает от 0 до 360
Моя плата была не откалибрована. А плата, которая была в готовом квадрике - полностью настроенная. Ничего не калибровали.
Народ, как arm и disarm делать? или пульт раскалибровался или кролика сбросить нужно =)
Глюк был.
Запуск моторов: Левый - вниз, правый - влево
Остановка: Левый вниз, правый - вправо.
Собрал и спаял все, кроме светодиодов 😃 Завтра пропы нацеплю и полечу.
Сегодня решил поднять кролика в воздух, взлет посадка небольшие полеты вроде все нормально один акк отлетал, поставил второй, летел в полметре от земли и тут вдруг раз и кувырок через левый бок, два винта в минус, что может быть глюк контроллера или еще что, может из за попадания влаги ? плата не закрытая сверху очень редко падал снежок
от влаги запросто. мне недавно винтами по руке Кук надавал, тож снег попал
от влаги запросто. мне недавно винтами по руке Кук надавал, тож снег попал
Хорошо чтобы оказалось попадание влаги а то отказ платы как то не очень хотелось в самый неподходящий момент
Сводный отчет по прошивкам.
1.101 - сонар показывает всегда 2000. Не удается зайти в режим калибровки компаса.
1.201 - сонар время от времени показывает число 2000. Компас не калибруется
1.202 - сонар отлично работает и компас отлично откалибровался. Горизонт тоже нормально откалибровался. В реим программирования мозг нормально заходит.