CRIUS ALL IN ONE PRO Flight Controller
подчинил коптер на вых-х… нашел в итоге пару ошибок в RC1 и третий день уже дрюкаюсь с переходом от изменения высоты в удержание (АХ) и с отлавливанием момента корректировки газа висения… проблема, если взлетать на АХ (как на назеЖ блин хоцца 😃), то около земли на воздушной подушке другие значения газа висения и коптер начинает прыгать, т.к. в процессе взлета, изменение желаемой вертикальной скорости (стиком газа) происходит от макс. отрицательной в пложителную, НО блин с переходом через точку висения (т.е. через режим АХ), которая на земле не нужна и которая порождает эти скачки…
перепробовал кучу условий и критериев как это скомпенсировать и вроде как уже нашел решение… осталось провести тесты на улице, т.к. дома, из-за отражения воздушных потоков от стен и из-за эффекта воздушной подушки, тяжело ошибки отлавливать…
кроче я к тому, что не забросил и скоро будет 😉
Саш я понимаю что хочется как на назе, но мож пора и про сонар вспомнить если не получится для компенсации воздушной подушки. Ты главное помни что лучшее враг хорошего.
отпишусь о своих результатах с прошивкой b4. пишу только об АХ, так как это основное, что я тестил. пиды все по дефолту, все ради чистоты экспериментов так сказать.
- изначально конфигурация была Y4, размах 650. АХ раскаменчен всегда ALTHOLD_FAST_THROTTLE_CHANGE, тк оказался для меня самым удобным. плата AIO, висит ±20см, все супер.
- из комплектухи Y4 собрался X4, размах 550. висит так же ±20см.
- мини +4 на базе crius se, размах 250. и тут полная засада с АХ) прыжки в 2 метра и больше. убиранием Altitude P с 5,2 до 3 переросло в ±пол метра. затем была долгая игра со всми пидами, как обычно) в итоге ±пол метра был лучшим результатом.
теперь вопросик - а на плате SE так же АХ организован, как на AIO? или только из-за разных барометров так получается? неужели BMP085 настолько жухе…
неужели BMP085 настолько жухе…
по паспорту на много… у bmp085 точность +/-1м, у ms5611 +/-10cm на сколько помню…
Он по точности оч сильно уступает, но еще надо играться с пидами, у меня у самого bmp 180 пока не победил баро, на микрике пока летаю без АХ
еще для старого криуса попробуйте дефайны поджать в IMU.ino:
#define ACC_LPF_FOR_VELOCITY 16
.....
#define BARO_TAB_SIZE 26
.....
#define ACC_Z_DEADBAND (acc_1G/40)
Саш я понимаю что хочется как на назе, но мож пора и про сонар вспомнить если не получится для компенсации воздушной подушки. Ты главное помни что лучшее враг хорошего.
разберемся 😉
уже без прыжков взлетает… на посадке скореее всего переход останется не болшой… не критично уже…
Скажите люди добрые! Как он с фиксацией по гпс точку держит и подвесом рулит? При использовании новой платки АИО
но мож пора и про сонар вспомнить если не получится для компенсации воздушной подушки
и кстати сонар тут не поможет, т.к. в данном случае каждый из ПИД регуляторов (один для АХ, другой для регулировки высоты) имеет свое время стабилизации и переход дает скачек, что нормально… потому для взлета уже есть другое решение…
кто нибудь с подвесом летает?
У меня так и не заработал,наверно нужно раскоментить его.
кто нибудь с подвесом летает?
В зависимости от того - что понимать под подвесом. У меня простенькая стабилизация курсовой камеры работает, как я считаю, нормально. Был небольшой трабл с переназначением входов AUX на управление подвесом, я его решил. Теперь подвес управляется только по 1 оси (наклон), и при этом освобождён один AUX.
помогите советом. на квадре стоит бета 4 от Александра, с альтхолдом уже разобрался, висит 😃 сегодня выдалась безветренная практически погода и время подлетнуть. выяснилась проблема - квадр не стоит на месте, его постоянно сносит назад и вправо, причём существенно. Это без ЖПС - его пока толком не победил. Что подскажете подкрутить, посмотреть?
Наверно у вас смещен центр тяжести, вот его и уносит. У меня тоже такое было когда я батарею закрепил немного не по центру. Проверте трииеры на пульте, если все впорядке тримируйте туда куда уносит.
Еще при присоединении батареи квадр должен стоять на ровной поверхности и прогать и трясти его не стоит. После пары секунд после того как подключается питание, происходит калибровка акселерометра.
на сколько ровной? включаю на земле (само собой поверхность далеко не идеально ровная-горизонтальная) и после включения секунд 10-15 квадр не армлю. с центровкой вроде всё ок, всё закреплено симетрично, акк по центру внутри рамы.
От ровности поверхности зависит как откалибруется аксель. Если поверхность косая, то и коптер будет уносить. Ну все таки думаю на не отцентрованую раму.
а разве при калибровке акселю нужна горизонтальность, а не покой? он же ускорение меряет, и для этого ему нужно при калибровке как раз нулевое ускорение по всем осям. или я не прав?
Хватит флудить. Перечитайте темы по multiwii. Аксель калибруется по горизонту. При изменении температуры он будет плыть, так что коптер будет лететь в сторону. Взлетели, отремировали и летайте дальше спокойно. Покой в большей степени нужен для гироскопа.
После пары секунд после того как подключается питание, происходит калибровка акселерометра.
Ну все Тарас! Терпение мое лопнуло! 😃 вот тут как раз стиль подобный твоему упоминал… 😃
Блин ну зачем давать совет и путать людей, если сам не знаешь?! Еще один коммент тут и привлеку модератора за то что даешь ложные советы…
выяснилась проблема - квадр не стоит на месте, его постоянно сносит назад и вправо, причём существенно
-
каждый раз происходит калибровка гироскопа (которая не сохраняется в EEPROM) после подачи питалова… и да коптер не стоит дергать первые секунд 10… я также всегда для верности, калибрую гиру с пульта перед взлетом, после подключения АКБ, т.к. моторы пиликают, слегка раскачивая коптер и есть вероятность не верной калибровки…
-
аксель калибруется либо через ГУИ, либо с пульта, но ни как ни при подаче питания… далее если тянет в сторону то входим в режим трима-калибровки и доводим горизонт до кондиции… 1 трим стика = 0.2 град
и да при перепаде температур иногда пригодится перекалибровывать аксель на морозе, после 10-15 мин. когда остыл контроллер + тримировать… но не аппу сбивая центры и выходя за DEADBAND, а аксель… вот тут подробней про DEADBAND написано…
вики:
airm.ru/articles/2
www.multiwiicopter.com/pages/multiwiicopter-wiki
п.с. И вообще с общими вопросами по настройке вия, плз. в ветку вия след-й раз…
Но за удержания горизонта отвечает аксель, а у человека именно горизонт и пливет. До сих пор думал что при включении питания калибруется аксель. А почему так думал, да потому что пользуюсь телефоном для настройки коптера в поле и он мне показивает горизонт правильним при включении питания даже тогда когда коптер перевернуть на бок, а когда его ставиш так как он должен быть, то горизонт уже не верный. И ввобще Александр вы почемуто ко мне не ровно дышите, можно и по мягче отвечать. Я же не родился гением авиации и машиностроения, в предачу инженером радиоелектроником из свойствами програмиста первой категории?!
Leon11t Вам просто в длинной форме ответили не понимаете принципа не давайте советов, за вами не раз замечено, а то скоро будете собирать урожаи помидоров.
До сих пор думал что при включении питания калибруется аксель
еще раз! ты полистай свои советы на 10 страницах последних и все будет ясно… хватит уже, что ветку криуса загадили народные умельцы, так и тут начинается!
и для того что бы давать советы, надо ну хотя бы вики почитать…
Александр вы почемуто ко мне не ровно дышите, можно и по мягче отвечать.
всему есть предел… лови помидор дорогой!