CRIUS ALL IN ONE PRO Flight Controller
Хочу выразить огромную благодарность Александру Маховику за его труд! 😃
Это мой первый квадр. Контроллер AIOP v.1.0 (+исправление ошибок по питанию) + minimOSD. Всё практически с HobbyKing. Сначала поставил MultiWii v2.3 и чуток поковырял ПИДы, в принципе полетел сразу и более менее висел, но его постоянно подёргивало за разные края 😃. Решил попробовать базовую версию - коптер стал висеть увереннее и без дёрганий. Далее начал мутить minimOSD и пришлось поставить обратно MW 2.3. Вернулась дерготня. Разобрался с ОСД и приобрел MahoWii RC3.1 - Супер!
без дополнительных танцев с бубном полетел ровно без дерготни, АН держит нормально, чуток тянет по тангажу, но это без тримирования. Далее замутил сонар - полетал и понял: “Нафиг, он не нужен на AIOP!”. Собственно, об этом писалось в дневнике у Александра, но хотелось попробовать 😃.
Сейчас жду GPS mtk 3329? вот-вот должен приехать.
А вот и мой проект:
Ребят, ради бока Самолетного, не пинайте по лицу и не ломайте пальцы стики держащие… Читал много тут, дошел до 25 страницы и решил спросить гуру, а не садить глаза… Есть комплект из: Мозгов AIO Cirus, GPS, монитора, OSD, датчика тока подскажите с чего начать настройку? есть схема подключения всего этого добра воедино?
В общем, понимая ваше негодование, но, очередной нуб уставший читать просит помощи в элемнатных вопросах. Оч прошу помощи.
в карточке товара по вашей первой ссылке
Reference material
товарищи, пролистав сколько можно пока глаза не выпали, не нашел проблемы с удержанием высоты… Вообщем ПИД выставлен как на стоке RC 3.0 крутил его как в “+” так и в “-” 5.0 ( по шкале 0,1) результат не менялся, по высоте проваливается на 3 метра в низ и потом 2 метра подъем! плата спрятана в банку ( есть отверстия) поролон приклеен на скотч ( отверстие датчика чистые).
что делать блин вообще не знаю! помогите!
по высоте проваливается на 3 метра в низ и потом 2 метра подъем
Вот тут мы и вернулись к рассуждениям о полезности сонара. Меня во все горло многие убеждают, что сонар нафиг не нужен.
товарищи, пролистав сколько можно пока глаза не выпали, не нашел проблемы с удержанием высоты… Вообщем ПИД выставлен как на стоке RC 3.0 крутил его как в “+” так и в “-” 5.0 ( по шкале 0,1) результат не менялся, по высоте проваливается на 3 метра в низ и потом 2 метра подъем! плата спрятана в банку ( есть отверстия) поролон приклеен на скотч ( отверстие датчика чистые).
что делать блин вообще не знаю! помогите!
С вибрациями бороться.
Если аксели колбасит висит на как на баро.
3.0.1-RC4. Альтхолд работает замечательно насколько это возможно без жпс. Скотч к чему приклеен?
Всем доброго времени суток. Не так давно начал заниматься робототехникой, и как это обычно бывает - встал в штыки. Задача у меня не стандартная - Есть миникомпьютер Raspberry pi (type b) и Crius all in one с прошивкой MegaPirateNG, хочу их соединить. Нашёл 2 пути:
1. Это передавать команды через I2C(слава на Raspberry этот интерфейс присутствует) но тут стаёт вопрос - как выглядят команды для управления для Crius, да и управлять через терминал как-то не очень приятно.
2. Использование высокого уровня с GPIO Raspberri. На Crius присутствуют аналоговые входы, подав напряжение(высокий уровень) на которые, Crius бы выполняла определённые действия(например подался высокий уровень на 12 ножку - это сигнал для того, чтобы увеличивать ШИМ для ESC регуляторов), следовательно придётся переписывать прошивку, искать в каком файле происходит это самое управление ESC регуляторами.
Знающие люди, подскажите как мне поступить, может есть и 3 и 4 варианты, возможно нужно что-то докупить.😃
Всем доброго времени суток. Не так давно начал заниматься робототехникой, и как это обычно бывает - встал в штыки. Задача у меня не стандартная - Есть миникомпьютер Raspberry pi (type b) и Crius all in one с прошивкой MegaPirateNG, хочу их соединить. Нашёл 2 пути: 1. Это передавать команды через I2C(слава на Raspberry этот интерфейс присутствует) но тут стаёт вопрос - как выглядят команды для управления для Crius, да и управлять через терминал как-то не очень приятно. 2. Использование высокого уровня с GPIO Raspberri. На Crius присутствуют аналоговые входы, подав напряжение(высокий уровень) на которые, Crius бы выполняла определённые действия(например подался высокий уровень на 12 ножку - это сигнал для того, чтобы увеличивать ШИМ для ESC регуляторов), следовательно придётся переписывать прошивку, искать в каком файле происходит это самое управление ESC регуляторами. Знающие люди, подскажите как мне поступить, может есть и 3 и 4 варианты, возможно нужно что-то докупить.
Самый простой способ и работающий на данный момент - это управление по протоколу MAVLink. Вам надо подключить RPi через COM порт к телеметрийному порту (S3) CRIUS’a, ну а дальше вам остается поддержать этот протокол на стороне RSPi - дело это несложное, т.к. исходники можно найти на сайтах Дидронсов. Да и вообще, вы не первый кто озадачился такой сцепкой, вам надо читать форум разработчиков ArduCopter’a: groups.google.com/forum/?fromgroups=#!forum/drones… там частенько подобные вопросы всплывают, последнее обсуждение было по поводу BeagleBone Black.
banned link
Виктор, спасибо. Теорию по PPM прочитал, разобрался. Если я правильно понял, мой приемник Frsky x8r ( www.eflightwiki.com/eflightwiki/index.php?title=Fr…) не подерживает работу с PPM?
дело это несложное, т.к. исходники можно найти на сайтах Дидронсов. [/URL].
Извините за глупую просьбу - а можно ссылку?
Извините за глупую просьбу - а можно ссылку?
Я ж вам уже дал ее (последняя в моем посте), если прочтете, то там есть ссылка на плагин для ROS (RoboticOS) который как раз и позволяет передавать команды Ардукоптеру. Но по сути, там есть папка includes/mavlink - это и есть основа протокола, можете скопировать к себе в проект и использовать как надо.
Извините за глупую просьбу - а можно ссылку?
Во, как раз то что вам надо dev.ardupilot.com/wiki/raspberry-pi-via-mavlink/
(То что там Pixhawk - не принципиально, протокол одинаковый)
товарищи, пролистав сколько можно пока глаза не выпали, не нашел проблемы с удержанием высоты… Вообщем ПИД выставлен как на стоке RC 3.0 крутил его как в “+” так и в “-” 5.0 ( по шкале 0,1) результат не менялся, по высоте проваливается на 3 метра в низ и потом 2 метра подъем! плата спрятана в банку ( есть отверстия) поролон приклеен на скотч ( отверстие датчика чистые).
что делать блин вообще не знаю! помогите!
а какие ПИДы Вы крутите?
Не получается подключить по SBUS приемник OrangeRX 9.
Раскомментировал
#define SBUS
инвертировал сигнал ключом на транзисторе и подал на RX1… и ничего не происходит.
что еще ковырять? настройки передатчика надо менять? Передатчик Turnigy 9XR, по обычному подключению все работает.
Товарищи, сегодня произвел первое испытание своего квадрокоптера (AIOP на мегапирате), его очень сильно колбасило по всем осям но самое для меня непонятное это то что я практически не мог контролировать его высоту, тоесть на высоте гдето до 3-4 метров высота полета была управляема, тоесть я мог контролировать газом высоту в пределах полуметра-метра, но после того как он взлетал выше 4-5 метров как будто включался какойто автопилот и он начинал интенсивно набирать высоту, и прервать этот набор высоты можно было только вырубив моторы, после повторной дачи газа возобновлялся набор высоты при практически любом положении стика газа кроме нижних 10% при которых коптер просто резко начинал падать как кирпич. Режим полета был stabilize.
у вас его колбасит из стороны в сторону дико. Это вы так управляете? Если нет то скорее всего PIDы не настроены
его очень сильно колбасило по всем осям
Летает почти как NAZA, только еще и сальто сам делает ))))
а по теме кажется сильно перекручены пиды, попробуйте уменьшить в 2 раза
Товарищи, сегодня произвел первое испытание своего квадрокоптера (AIOP на мегапирате), его очень сильно колбасило по всем осям но самое для меня непонятное это то что я практически не мог контролировать его высоту, тоесть на высоте гдето до 3-4 метров высота полета была управляема, тоесть я мог контролировать газом высоту в пределах полуметра-метра, но после того как он взлетал выше 4-5 метров как будто включался какойто автопилот и он начинал интенсивно набирать высоту, и прервать этот набор высоты можно было только вырубив моторы, после повторной дачи газа возобновлялся набор высоты при практически любом положении стика газа кроме нижних 10% при которых коптер просто резко начинал падать как кирпич. Режим полета был stabilize.
- Какая версия пирата у вас залита?
- Сколько у вас Rate P?