CRIUS ALL IN ONE PRO Flight Controller
Всем доброго времени суток. Не так давно начал заниматься робототехникой, и как это обычно бывает - встал в штыки. Задача у меня не стандартная - Есть миникомпьютер Raspberry pi (type b) и Crius all in one с прошивкой MegaPirateNG, хочу их соединить. Нашёл 2 пути: 1. Это передавать команды через I2C(слава на Raspberry этот интерфейс присутствует) но тут стаёт вопрос - как выглядят команды для управления для Crius, да и управлять через терминал как-то не очень приятно. 2. Использование высокого уровня с GPIO Raspberri. На Crius присутствуют аналоговые входы, подав напряжение(высокий уровень) на которые, Crius бы выполняла определённые действия(например подался высокий уровень на 12 ножку - это сигнал для того, чтобы увеличивать ШИМ для ESC регуляторов), следовательно придётся переписывать прошивку, искать в каком файле происходит это самое управление ESC регуляторами. Знающие люди, подскажите как мне поступить, может есть и 3 и 4 варианты, возможно нужно что-то докупить.
Самый простой способ и работающий на данный момент - это управление по протоколу MAVLink. Вам надо подключить RPi через COM порт к телеметрийному порту (S3) CRIUS’a, ну а дальше вам остается поддержать этот протокол на стороне RSPi - дело это несложное, т.к. исходники можно найти на сайтах Дидронсов. Да и вообще, вы не первый кто озадачился такой сцепкой, вам надо читать форум разработчиков ArduCopter’a: groups.google.com/forum/?fromgroups=#!forum/drones… там частенько подобные вопросы всплывают, последнее обсуждение было по поводу BeagleBone Black.
banned link
Виктор, спасибо. Теорию по PPM прочитал, разобрался. Если я правильно понял, мой приемник Frsky x8r ( www.eflightwiki.com/eflightwiki/index.php?title=Fr…) не подерживает работу с PPM?
дело это несложное, т.к. исходники можно найти на сайтах Дидронсов. [/URL].
Извините за глупую просьбу - а можно ссылку?
Извините за глупую просьбу - а можно ссылку?
Я ж вам уже дал ее (последняя в моем посте), если прочтете, то там есть ссылка на плагин для ROS (RoboticOS) который как раз и позволяет передавать команды Ардукоптеру. Но по сути, там есть папка includes/mavlink - это и есть основа протокола, можете скопировать к себе в проект и использовать как надо.
Извините за глупую просьбу - а можно ссылку?
Во, как раз то что вам надо dev.ardupilot.com/wiki/raspberry-pi-via-mavlink/
(То что там Pixhawk - не принципиально, протокол одинаковый)
товарищи, пролистав сколько можно пока глаза не выпали, не нашел проблемы с удержанием высоты… Вообщем ПИД выставлен как на стоке RC 3.0 крутил его как в “+” так и в “-” 5.0 ( по шкале 0,1) результат не менялся, по высоте проваливается на 3 метра в низ и потом 2 метра подъем! плата спрятана в банку ( есть отверстия) поролон приклеен на скотч ( отверстие датчика чистые).
что делать блин вообще не знаю! помогите!
а какие ПИДы Вы крутите?
Не получается подключить по SBUS приемник OrangeRX 9.
Раскомментировал
#define SBUS
инвертировал сигнал ключом на транзисторе и подал на RX1… и ничего не происходит.
что еще ковырять? настройки передатчика надо менять? Передатчик Turnigy 9XR, по обычному подключению все работает.
Товарищи, сегодня произвел первое испытание своего квадрокоптера (AIOP на мегапирате), его очень сильно колбасило по всем осям но самое для меня непонятное это то что я практически не мог контролировать его высоту, тоесть на высоте гдето до 3-4 метров высота полета была управляема, тоесть я мог контролировать газом высоту в пределах полуметра-метра, но после того как он взлетал выше 4-5 метров как будто включался какойто автопилот и он начинал интенсивно набирать высоту, и прервать этот набор высоты можно было только вырубив моторы, после повторной дачи газа возобновлялся набор высоты при практически любом положении стика газа кроме нижних 10% при которых коптер просто резко начинал падать как кирпич. Режим полета был stabilize.
у вас его колбасит из стороны в сторону дико. Это вы так управляете? Если нет то скорее всего PIDы не настроены
его очень сильно колбасило по всем осям
Летает почти как NAZA, только еще и сальто сам делает ))))
а по теме кажется сильно перекручены пиды, попробуйте уменьшить в 2 раза
Товарищи, сегодня произвел первое испытание своего квадрокоптера (AIOP на мегапирате), его очень сильно колбасило по всем осям но самое для меня непонятное это то что я практически не мог контролировать его высоту, тоесть на высоте гдето до 3-4 метров высота полета была управляема, тоесть я мог контролировать газом высоту в пределах полуметра-метра, но после того как он взлетал выше 4-5 метров как будто включался какойто автопилот и он начинал интенсивно набирать высоту, и прервать этот набор высоты можно было только вырубив моторы, после повторной дачи газа возобновлялся набор высоты при практически любом положении стика газа кроме нижних 10% при которых коптер просто резко начинал падать как кирпич. Режим полета был stabilize.
- Какая версия пирата у вас залита?
- Сколько у вас Rate P?
Скажите, а Mavlink OSD на коптере с мультивием только с прошивкой RushOSD будет работать?
Или может еще какие прошивки появились?
у вас его колбасит из стороны в сторону дико. Это вы так управляете? Если нет то скорее всего PIDы не настроены
Да я как бы и сам понимаю что это изза PIDов, я примерно такую картину и ожидал, ну тоесть как вариант ожидал и такую картину, ведь это был первый полет и его цель была в том числе определение необходимости настройки PID и их настройка, я предполагал что я поделтну на 3-4 метра, и если коптер будет не устойчив - посажу его и перенастрою PIDы, но он почемуто все 3 раза сколько я его запускал в тот день после дачи газа сразу подскакивал на высоту 15-20 метров и никак не хотел плавно спускаться оттуда, спускать его удалось только полным отключением газа, вот что мне непонятно. Как я должен настраивать PIDы если он сразу подскакивает на 15 метров и висит там, не снижаясь?
- Какая версия пирата у вас залита? 2. Сколько у вас Rate P?
Прошивка 2.8 R3 (это связано с тем что в мануале по которому я все собирал по ссылке для скачивания прошивки эта прошивка была самая последняя), ПИДы смотрите на картинке. Так же у меня вопрос - вот там есть Rate Pitch, и в нем есть P, I, D и IMAX, что это такое?
Так же у меня вопрос - вот там есть Rate Pitch, и в нем есть P, I, D и IMAX, что это такое?
copter.ardupilot.com/wiki/ac_rollpitchtuning/
quadro-copter.info/…/настройка-pid-параметров-арду…
airm.ru/index.php?mod=articles&id=2#8-Теория_настр…
Rate P
Rate P 0.09 - 0.11 максимум и всё будет хорошо 😃
произвел первое испытание своего квадрокоптера
Какой вес модели, размеры и геометрия?
Помогите подружить Mavlink с платой AIOP v.2 и прошивкой Маховика.
В Mavlink залил прошивку RushOSD, плату повесил на 3й порт, RX к TX и TX к RX.
На плату 12V со стороны камеры и передатчика не подается (пустил в обход) подается только сигнал и земля.
Включаю - красный светодиод на плате OSD горит, зеленый - мигает но картинки нет. Ни картинки с камеры ни картинки с OSD.
При замыкании video in и video out - картинка с камеры появляется.
Что сделано не так и с чего начать поиск проблемы (в коптерах я пока новичок… ) ?
красный светодиод на плате OSD горит
А должны гореть ДВА красных диода. Вы не запитали аналоговую часть (где подключается камера).
На плату 12V со стороны камеры и передатчика не подается
Надо подать! Но аккуратно: если напряжение будет больше 12-ти плата может пыхнуть.
Странно… вроде видел в сети схему где 12V в обход платы подается.
Подал 12V - горят два красных светодиода, зеленый мигает. Картинка с камеры появилась а OSD - нет.
Видимо теперь нужно настраивать прошивку.
Не подскажете что там крутить для того чтобы телеметрия появилась на 3м порту?
Попробуйте нажать кнопку на плате OSD.
(Не подскажете что там крутить для того чтобы телеметрия появилась на 3м порту?) У Вас активирована строчка в прошивке /******************************* OSD Switch *************************************/ // This adds a box that can be interpreted by OSD in activation status (to switch on/off the overlay for instance) #define OSD_SWITCH