CRIUS ALL IN ONE PRO Flight Controller
Повторю вопрос, может кто-то подскажет…
трикоптер на криусе, задний мотор создает меньшую тягу, чем нужно
И этот тоже…
(примерно каждый 6-7 раз) при подключении ака он сразу становится в “арм” и при этом сбрасывается аксель
Вадим, по поводу мотора- может попробовать их переставить местами и проверить тягу? Может сам мотор глючит?
Может сам мотор глючит?
Пробовал! 😉 Решил проблему (пока) установкой мотора с бОльшим КВ и бОльшим (11" вместо 10")пропеллером. Вроде все выровнялось.
А вот как решить проблему сброса акселя - так и не понял. Заметил закономерность: если подключить аккум при НЕвключеной апе - обязательно включится в АРМ режиме и при выходе из АРМ режима по таймауту сбросится аксель. Если сначала включить апу - подключение коптера пройдет как и положено без эксцессов. Раньше такого не замечал… Контроллер прекрасно себя показывал в квад-конфигурации.
Кстати!!! (немного оффтопа) Что заметил, пока “игрался” с пропами: пропеллер с бОльшим углом атаки дает меньшую тягу… т.е. 10х4.5 к примеру - тянет лучше, чем 10х5. Почему-то был свято уверен, что чем больше угол атаки винта - тем больше воздуха загребает и тем, соответственно, больше тяга у винта. Оказалось - не так… 😦
Не, все- таки наверное не проп с меньшим шагом дает большую тягу, а связка двигатель+ проп стала более сбалансирована. Физику- то не обманешь…
возможно мощей мотора не хватает реализовать потенциал более крутого угла атаки винта. Ну или винт 10х5 хуже качеством чем 10х4.5 😃
Короче перепробовал всяко! В итоге впереди два мотора 28х30 850 кв и два винта 10х4.5, а сзади мотор 28х36 1000кв и винт 12х4.5. Так все ровно. Тримеры на центрах. Но задний мотор даже заводится позже других. Как мне кажется - надо в код лезть и крутить настройки моторов. Но я не знаю где…
Пропы все РЦТ. Пробовал карбонные и волокнные и от разных производителей - странная закономерность с углом атаки прослеживается.
Да и еще: винты на 4.5 - лопасти “круглые”, винты на 4.7 и на 5 - лопасти острые. Возможно сама заостренная форма лопасти винта дает меньшую тягу, чем с закругленными лопастями…
Заметил закономерность: если подключить аккум при НЕвключеной апе - обязательно включится в АРМ режиме и при выходе из АРМ режима по таймауту сбросится аксель. Если сначала включить апу - подключение коптера пройдет как и положено без эксцессов.
Вот чудак-человек… принцип: “Сначала включаем передатчик - потом приемник. При выключении - наоборот” актуален уже несколько десятков лет. И с совершенствованием аппаратур отнюдь не становится менее актуальным.
При выключенном передатчике весьма сложно предсказать что будет на выходах приемника.
Вот чудак-человек…
Вот ведь странно: имею несколько вариантов контроллеров, и старых и новых… И ни разу не заметил никаких проблем из-за “незакономерного” порядка включения и выключения оборудования. Если моторы НЕ в боевом режиме - разницы быть не должно!
При выключенном передатчике весьма сложно предсказать что будет на выходах приемника
Вовсе не сложно: там ничего не будет! Не будет никакого сигнала.
При включении передатчика ВОЗМОЖНЫ (зависит от аппаратуры) кратковременные 100%-ные уровни на каналах. После загрузки софта уровни станут на “свои места”.
Пробовал карбонные и волокнные и от разных производителей - странная закономерность с углом атаки прослеживается.
Статическая тяга винта и динамическая (на скорости) - две большие разницы. Грубо, чем больше шаг винта, тем на бОльшие скорости он рассчитан. В случае с коптером из-за небольших скоростей на первый план выходит именно статическая тяга.😃
Статическая тяга винта и динамическая
Отвлеклись от темы… А по теме есть что? Например подсказать ГДЕ в коде есть что-то про моторы, обороты, расходы и т.д.?
Думаю переделать его в V-Tail, но пока не пойму как подружить нагрузки на плоскости - погожу…
кажется тут
add_motor_raw(AP_MOTORS_MOT_3, 1,000,0,643, 1,000, 3);
Вовсе не сложно: там ничего не будет! Не будет никакого сигнала. При включении передатчика ВОЗМОЖНЫ (зависит от аппаратуры) кратковременные 100%-ные уровни на каналах. После загрузки софта уровни станут на “свои места”.
Вот именно что “зависит от аппаратуры”. Если приемник построен без применения микропроцессоров, то на выходах у него все что угодно может быть. Если с микропроцессором, то на выходах у него сначала будет шум, после инициализации выходов может ничего не будет, а может будут уровни failsafe. И всегда есть вероятность, что “шум” совпадет с командой arm, например.
Вышеприведеное правило вдолбили в меня почти 30 лет назад, когда мы паяли передатчики и приемники сами. И книга Гюнтера Миля была для нас Библией.
вдолбили в меня почти 30 лет назад
Вряд-ли кто-то сейчас использует такое допотопное оборудование… И наверняка не паяет его самостоятельно: выходит дороже готового, как минимум.
Вывод: библия давно устарела!
Вывод: библия давно устарела!
Однако в твоем случае ты сам на этот эффект напоролся.
Ты же сам выявил закономерность:
Заметил закономерность: если подключить аккум при НЕвключеной апе - обязательно включится в АРМ режиме и при выходе из АРМ режима по таймауту сбросится аксель. Если сначала включить апу - подключение коптера пройдет как и положено без эксцессов.
Какие еще могут быть причины? Очевидно, что когда не включен передатчик, то с выхода приемника приходит какая-то комбинация сигналов, которая воспринимается контроллеров как команда.
Если интересно - возьми осциллограф и посмотри, что на выходах приемника. Еще лучше если есть логический анализатор.
А вот этот GPS+компас можно подключить к AIO? Гпс я так понял как u-Blox CN-06 подключается, а компас реально подключить?
а компас реально подключить?
Реально.
Очевидно
Вовсе не очевидно! Этот-же комплект прекрасно отлетал лето в формате QUAD! Ничего подобного не наблюдалось. НИ РАЗУ!!! Пересобрал на TRI. Переписал необходимые настройки. Получилось то, что получилось (см выше).
Более того! На таком-же контроллере и с таким-же приемником есть другая модель И ЕЙ ПОФИГ КТО КОГДА ВКЛЮЧЕН И КТО ВЫКЛЮЧЕН!
Очевидно, что когда не включен передатчик, то с выхода приемника приходит какая-то комбинация сигналов, которая воспринимается контроллеров как команда
Никакие комбинации сигналов с выключенного приемника не поступают! И именно в этом собака зарыта! 😉 Проштудировал еще раз все настройки контроллера и обнаружил ВКЛЮЧЕННЫЙ GEOFENCE. Т.е. ОТСУТСТВИЕ сигнала на приемнике контроллер воспринимал как выход за пределы разрешенной зоны. Естественно сразу армился и “возвращался на базу”, а т.к. находился на нулевой высоте , а точка взлета не была зафиксирована, потому что GPS еще не зафиксился, то и движки он не запускал. Все оказалось просто! Видно пока ковырялся с настройками случайно включил GeoFence.
Проштудировал еще раз все настройки контроллера и обнаружил ВКЛЮЧЕННЫЙ GEOFENCE. Т.е. ОТСУТСТВИЕ сигнала на приемнике контроллер воспринимал как выход за пределы разрешенной зоны.
О… ну это, конечно, другое дело. Я был не в курсе существования такой функции. Это надо было в ветке про Пирата спрашивать. Тут больше обсуждение “железа”.
Тут больше обсуждение “железа”
😃 Т.е. в этой ветке только качество пайки и расположение портов можно обсуждать? 😉
Т.е. в этой ветке только качество пайки и расположение портов можно обсуждать?
Ну почему “можно”. Но, согласись, логично разделять hardware и software.