CRIUS ALL IN ONE PRO Flight Controller

ctakah

Уже спрашивал,но возможно у кого то да полетело нормально-по баро кто нибудь летает с хорошим показателем стабильности по высоте(± 10 см)?Не получается добиться стабильного висения с баро, с отключенным баро иногда висит до 30 сек нормально.

mahowik
ctakah:

Уже спрашивал,но возможно у кого то да полетело нормально-по баро кто нибудь летает с хорошим показателем стабильности по высоте(± 10 см)?Не получается добиться стабильного висения с баро, с отключенным баро иногда висит до 30 сек нормально.

У меня опять зачесались руки и накопив уже небольшой багажик знаний переписал таки алть-холд с использованием акселерометра! 😃
Результат хорош, держит ветер неплохо и компенсирует сильные пинки руками вниз-вверх, также держит высоту при пролетах. В среднем скачет +/-20…40см в покое (в соот-ии с точностью барометра) и до метра в пролетах. Но если баро в итоге уплывет на 2м, то алгоритм не сможет дать компенсацию, т.к. неоткуда и не по чем, особенно в плохую погоду. Вчера у нас тут штормило, так показания баро (при выключенных движках) прыгали +/-1…1.5м и это на ms5611!!

Скоро выложу 😉

DVE

Это будет под Multiwii или Megapirate?

Arigatoster
skyrider:

А можно переделать код мультивии чтоб PPM SUM можно было подавать на пин THORTLE как на других платах ( а не на TX1/RX1 ) , ведь удобней, не нужно втыкаться в Molex.

Вот здесь подробная инструкция www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=22185928&po…

mahowik
mahowik:

переписал таки алть-холд с использованием акселерометра! Результат хорош, держит ветер неплохо и компенсирует сильные пинки руками вниз-вверх, также держит высоту при пролетах.

а вот видива 😉

теперь уж можно и по FPV полетать спокойно 😉

Сергей_Вертолетов

Супер,… только я больше стал поклонником Мегапирата… А в этой ветке почему то вся движуха про эту замечательную плату происходит в разрезе именно МультиВия 😃

Sir_Alex
Сергей_Вертолетов:

Супер,… только я больше стал поклонником Мегапирата… А в этой ветке почему то вся движуха про эту замечательную плату происходит в разрезе именно МультиВия

Большинство фич которые добавляются в MWI - в пирате уже давно есть (вопрос качества этих фич - отдельная тема)

omegapraim

Вообще ништячок попробуем новую прошивочку, какраз gopro разжился))))

mahowik
cylllka:

Так-так-так… Потестим жестко Жаль Вчера утром прошивка не появилась. Целый день пуляли на поле, могли бы опробовать.

ну вот просидел на вых-х в коде и тестах 😃

но мне уже страшно, т.к. знаю сколько всего ты замечаешь при тестировании режмов 😃

omegapraim:

попробуем новую прошивочку, какраз gopro разжился))))

не стоит… пока на коленке писано в 2 присеста! т.е. тестить можно, НО погоди гопро вешать! 😉

ctakah

Плату потсавил на микроквадрик- потестирую,отпишусь,но уже к выходным…В любом случае спасибо за труды.

cylllka
mahowik:

но мне уже страшно, т.к. знаю сколько всего ты замечаешь при тестировании режмов 😃

Ну просто так летать уже надоело, начинаешь замечать.
Как раз вовремя прошивочка вышла, вчера Ярослав вот такую платку презентовал, со всеми датчиками на борту, а то я на Криус Лайте летал.

omegapraim
mahowik:

ну вот просидел на вых-х в коде и тестах 😃

но мне уже страшно, т.к. знаю сколько всего ты замечаешь при тестировании режмов 😃

не стоит… пока на коленке писано в 2 присеста! т.е. тестить можно, НО погоди гопро вешать! 😉

Как и обычно при своих

тестах к автору никаких притензий иметь не буду, для начала протестирую на мелком квадре))))

Armin
mahowik:

детали тут www.multiwii.com/forum/viewto...p=22485#p22485 пиды 5.0-0.030-30 прошивка тут

Браво, Маэстро!
Это просто охренительно супер! Полетал прям из окна хрущёвки, вдоль дома ветер дует - коптеру вообще ни по чём. Висит ±30 см. Такой неожиданный эффект! Ни вверх - ни вниз.

mahowik
cylllka:

Как раз вовремя прошивочка вышла, вчера Ярослав вот такую платку презентовал, со всеми датчиками на борту

чета я там не рассмотрел baro ms5611?
с bmp085 походу косяк пока… timecop один из первых вписал и опробовал алгоритм в свой stm32 контроллер, но пока неудачно 😦

cylllka
mahowik:

чета я там не рассмотрел baro ms5611?

BMP180, не покатит? О_о

mixachev

Так что Multiwii MWC SE Flight Control Board V1.0 пока курят в стороне?

mahowik
mixachev:

Так что Multiwii MWC SE Flight Control Board V1.0 пока курят в стороне?

возможно и не покатит, т.к. скорость вычисленную по акслею в интеграторе, надо чем то корректировать… в данном случае с ms5611 получилось извлечь шумную скорость (по баро only) с допустимой задержкой (сдвигом фазы) и через компл. фильтр компенсировать дрейф интегратора (где скорость по ускорению считается)… в итоге получил довольно чистую скорость, которая не уходит далеко от нуля, когда коптер в покое без движения…

НО в bmp085 шума мин. в 5 раз больше и если не получится извлечь скорость по баро, то не по чем будет делать компенсацию дрейфа… и тогда пролет…

будет время, погоняю свою старую связку bma020+bmp085…

cylllka:

BMP180, не покатит? О_о

тут не в курсе как у него с точностью и шумами и даже не знаю лучше/хуже ли он по хар-м чем bmp085…

p.s. вот кастати чел толково описал как тюнить дефолтный альт холд из 2.1 прошивки www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=2371&st…

DVE
mahowik:

А в Пирата это все долго перенести? Все-таки по функциональности он поприятнее Multiwii будет.

Sir_Alex:

Большинство фич которые добавляются в MWI - в пирате уже давно есть (вопрос качества этих фич - отдельная тема)

Кстати, надо будет проверить как-нибудь как работает там AltHold…