CRIUS ALL IN ONE PRO Flight Controller
Так что Multiwii MWC SE Flight Control Board V1.0 пока курят в стороне?
возможно и не покатит, т.к. скорость вычисленную по акслею в интеграторе, надо чем то корректировать… в данном случае с ms5611 получилось извлечь шумную скорость (по баро only) с допустимой задержкой (сдвигом фазы) и через компл. фильтр компенсировать дрейф интегратора (где скорость по ускорению считается)… в итоге получил довольно чистую скорость, которая не уходит далеко от нуля, когда коптер в покое без движения…
НО в bmp085 шума мин. в 5 раз больше и если не получится извлечь скорость по баро, то не по чем будет делать компенсацию дрейфа… и тогда пролет…
будет время, погоняю свою старую связку bma020+bmp085…
BMP180, не покатит? О_о
тут не в курсе как у него с точностью и шумами и даже не знаю лучше/хуже ли он по хар-м чем bmp085…
p.s. вот кастати чел толково описал как тюнить дефолтный альт холд из 2.1 прошивки www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=2371&st…
А в Пирата это все долго перенести? Все-таки по функциональности он поприятнее Multiwii будет.
Большинство фич которые добавляются в MWI - в пирате уже давно есть (вопрос качества этих фич - отдельная тема)
Кстати, надо будет проверить как-нибудь как работает там AltHold…
Кстати, надо будет проверить как-нибудь как работает там AltHold…
Нормально работает, можете у меня в канале на ютубе посмотреть. Сейчас к сожалению показать не могу, моторы зависли на таможне…
В пирате есть то же поддержка АльтХолда по акселю, но я никогда не пробовал 😃
mahowik
а подскажите, какой параметр поднять - P, I, D, если в спокойном состоянии и при небыстром движении висит отменно, а если сильно дать движение вперёд - маленько (совсем несильно, но когда пролетаешь совсем над землей, то критично) проваливается вниз, а как остановишься - снова встает на заданную высоту. Каким параметром заставить не проваливаться вниз при сильном тангаже. Люблю на скорости над самой землёй пройтись, с Вашей прошивкой сегодня летал - в 100500 раз лучше, чем официальная прошивка, но вот хотелось бы еще сильнее давить провалы по высоте при быстром движении вперед.
В пирате есть то же поддержка АльтХолда по акселю, но я никогда не пробовал
на сколько я помню, там эта фича как бета с пометкой “на свой страх и риск” 😃 т.е. алгоритм мот и есть, но работает ли?
аксель штука капризная, где то вибраций чутка побольше и все коэф., интеграторы и компл. фильтры могут уехать в сад 😃 но у меня плата просто на нейлоновых стойках сеычас прикручена без демпферов и пока все ок, т.е. компл. фильтр ни разу не выстрелил из равновесия…
какой параметр поднять - P, I, D, если в спокойном состоянии и при небыстром движении висит отменно, а если сильно дать движение вперёд - маленько (совсем несильно, но когда пролетаешь совсем над землей, то критично) проваливается вниз, а как остановишься - снова встает на заданную высоту. Каким параметром заставить не проваливаться вниз при сильном тангаже. Люблю на скорости над самой землёй пройтись, с Вашей прошивкой сегодня летал - в 100500 раз лучше, чем официальная прошивка, но вот хотелось бы еще сильнее давить провалы по высоте при быстром движении вперед.
это слабое место баро… любые манипуляции на высоте менее 1…1.5м уже не желательны, т.к. из-за эффекта воздушной подушки надувает -1…2м в измерениях высоты… потому ниже - только сонар!
на сколько я помню, там эта фича как бета с пометкой “на свой страх и риск” т.е. алгоритм мот и есть, но работает ли?
Ага, потому я и не пробовал ее, вродь и так не плохо летало 😃
А вообще, у меня такое очучение, что дидронсов правая рука не знает что делает левая 😃 Что то делают по десять раз, потом переделывают и так по кругу…
Что то делают по десять раз, потом переделывают и так по кругу…
на mwii еще хуже, основных фич нет, а они хрень какую нить пишут, типа суппорт 25-го LCD экранчика, либо суппорт новой борды с сенсорами или калибравка акселей в полете…
upd: и кстати вот что написал наш земляк Mihbay про пират, а он оооочень требователен к тюнингу:
hobby.msdatabase.ru/project-updates/…/arducopter
[07/09/2012 5:48:52 PM] Михаил Иваненко: Если в вышеописанном тесте ваш Quad вел себя очень «нервно» (как бы подвешен посреди перенарянутой струны) или был излишне чувствителен к управлению: отсоедините батарею и подключите USB кабель между APM2 и вашим компьютером, запустите «Mission Planner» и нажмите «Connect», выберите вкладку Configuration, Arducopter PIDS а затем в списке PID следует найти Angular rate control P, уменьшайте его значение,
[07/09/2012 5:50:13 PM] Михаил Иваненко: и это всё? лажа!!! тоесть тут только один вариант либо его нетрясет и колбасит, но он особюо невозмущается внешним воздействиям, в других вариантах всегда перекомпенсация
[07/09/2012 5:58:07 PM] Михаил Иваненко: меня конкретно интересует как пиды отстраивать, тоесть просто покрутите P пока трясти неперестанет, меня неустраивает!, если на вий я мог натянуть P до сумашедшей перекомпенсации, то потом мог спокойно компенсировать это D, причем сопротивление к внешним воздействиям остается как положенно, только туповат становился, а тут как некрути D один хер осциляции, тоесть пока P неопустишь, они непрекратятся, ну я и опускаю его пока непрекращаются, только он тогда сам себя недержит, просто потому что P совсем мало, тоесть по спротзалу летать самое то, но по улице если ветерок дунет его перевернет нафиг
…
от себя: т.е. в пирате пиды не задрать никак чеб не болтало и ветер держал уверенно?
Кстати о PID регуляторах.
Как показало вскрытие, PD для стабилизации по гирику(самое главное) настраивается на узкий диапазон возмущающих воздействий.
ведь меряют как-то такие вещи обороты
hobbyking.com/…/__15213__HobbyKing_Rpm_KV_Reader.h…
Если знать текущие обороты пропа, можно же решением квадратного уравнения идеально регулировать, да еще и настраивать этот волшебный PD не надо и расколбаса с осциляциями не будет.
Ваш КЭП? 😃)
ЗЫ заказал такхомер, попробую осциллографом посмотреть что там на одной из фаз, или это утопия абсолютная?
на mwii еще хуже, основных фич нет, а они хрень какую нить пишут, типа суппорт 25-го LCD экранчика, либо суппорт новой борды с сенсорами или калибравка акселей в полете
А мне как раз Multiwii нравится тем, что все относительно просто, нет ничего лишнего. Куда этих фич-то, кто реально 10 полетных режимов использует…
Огорчает в Multiwii лишь отсутствие полета по точкам, и отсутствие поддержки Mavlink (под него ОСД дешевое).
Да, осд порадовало реально, жаль не кажет ток, нужен датчик…
Потестил платку с BMP180, пока только в руках, места мало для взлета. При толчках коптера вверх\низ рукой он хорошо попротивляется 😃 Непривычно так. Пытается держать высоту. Тесты на улице сделаю позже.
з.ы. Кстати, заметил такую интересную штуку, на которую не обращал внимание. В режиме акро (гиро онли) коптер чувствует горизонтальное смещение, довольно сильно. Я рукой двигаю (без углового смещения) а он подруливать патается, хочет остановится. О_о. А я еще думаю, какого фига коптер в акро режиме при полете по прямой и отпущеных стиках начинает останавливаться и выравниваться.
и отпущеных стиках начинает останавливаться и выравниваться.
Там I коряво обратно коряво отсчитывается, поставь I=0 эффект почти пройдет.
Ну и косой обдув, вылетел из области разряжения(то что пропы отсасали), подъемная сила выросла, а сзади наоборот упала.
На вертолетах тоже актуально, если небольшой V основному ротору дать
Попробовали прошить новой прошивкой. Поролон , на 2s батарейке полет нормальный-расколбас около метра в комнате.Но главное держит! Подключил 3S батарейку и коптер резко подлетнул,пытался поймать,но стенку он все таки нашел. Странное поведение на повышение напряжения.В целом баро заработал,думаю на высоте 10-20 метров будет вообще все ровно. Убавил D на левеле до 50,иначе мелко трясло.
на 2s батарейке полет нормальный-расколбас около метра в комнате.Но главное держит!
нельзя в комнате по баро летать rcopen.com/forum/f123/topic283798/550
Подключил 3S батарейку и коптер резко подлетнул,пытался поймать,но стенку он все таки нашел.
забыл написать… после подачи питания надо обождать 10-15 сек что бы все фильтры и интегратор устаканился, после этого в гуи дебаг1 (ускорение) и дебаг3 (скорость) могут плавать около нуля… на дебаг3 (скорость) шум до +/-10-ти допускается, но шуметь должно около нуля…
Огорчает в Multiwii лишь отсутствие полета по точкам, и отсутствие поддержки Mavlink (под него ОСД дешевое).
Никто не запрещает прикрутить MAVLink к мультвии 😃
Саня, прошил вчера новую платку, потестил - все работает отлично. Выключил, поставил коптер в угол, сутра решил подлетнуть аккуратно и не наблюдаю волшебного эффекта. Я в руках крутить, а аксель и баро не работают. Смотрю в ГУИ а все тумблера поотключались и ПИДы с дефолт сбросились О_о. Я покрутил ПИДы, включил тумблера, отключаю ЮСБи шнур, подключаю аккумулятор - все работает как надо. Отключаю батарею, ложу коптер на пару минут, включаю - снова все в дефолт сбросилось О_о.
Это прошивка дурачится или что то с железом не то?
Ребята подскажите где найти подробную распиновку этой платы? У меня квадрик Х. Как его подключить не знаю. На Crius MultiWii SE распиновка есть а на эту не могу найти
из README.txt (MegaPirateNG_2.7_R4)
*** RC channels (can be changed in APM_RC_PIRATES.cpp) ***
* Default is TX_mwi - MultiWii set
A8 - ROLL
A9 - THROTTLE
A10 - PITCH
A11 - YAW
A12 - AUX1
A13 - AUX2
A14 - CAMPITCH
A15 - CAMROLL
*** Camera stabilization ***
d32 - Camera stabilisation Roll servo
d33 - Camera stabilisation Pitch servo
For BlackVortex:
d44 - Camera stabilisation Roll servo
d45 - Camera stabilisation Pitch servo
*** GPS ***
RX2 - TX on GPS
TX2 - RX on GPS
*** Telemetry (XBee, APC220, Bluetooth)
RX3 - TX on XBee
TX3 - RX on XBee
*** CLI switch ***
a5 - Enter CLI switch (tie to ground to enter CLI)
*** Sonar ***
d9 - Sonar Tx
d10 - Sonar Echo
*** Status LEDs ***
d13 - RED
d30 - YELLOW
d31 - GREEN
*** LED Sequencer ***
A1,A2,A3,A4 - default LED sequencer pins (read more in led.pde)
Большое СПАСИБО! за подсказку Евгений (devv).
Саня, прошил вчера новую платку, потестил - все работает отлично. Выключил, поставил коптер в угол, сутра решил подлетнуть аккуратно и не наблюдаю волшебного эффекта. Я в руках крутить, а аксель и баро не работают. Смотрю в ГУИ а все тумблера поотключались и ПИДы с дефолт сбросились О_о. Я покрутил ПИДы, включил тумблера, отключаю ЮСБи шнур, подключаю аккумулятор - все работает как надо. Отключаю батарею, ложу коптер на пару минут, включаю - снова все в дефолт сбросилось О_о. Это прошивка дурачится или что то с железом не то?
Саша, спасибо за тесты!
Спешу тебя огорчить… скорее всего железяка пидалит… бывает конечно всякое когда это можно объяснить, но я спецом “бомбу” в коде не писал 😃
з.ы. баро у тебя bmp180… а какой аксель на борту (для статистики)?
я вчера тоже погонял в ГУИ bma020+bmp085… работает вроде, но надо коэф. по фильтрам поднастроить, т.к. bma085 более тормозной… это надо учесть…
upd: мои пиды пока: 5.2 - 0.020 - 30
Саня, вроде друзья разобрались с несохранением, кажысь фьюзы нужно поменять, вечером попробую.
Вот как работает на:
ITG3200
ADXL345
BMP180
HMC5883
www.youtube.com/watch?v=qUlphS7D88g
Нужно в полете потестить, как с железом разберусь.