CRIUS ALL IN ONE PRO Flight Controller
Коллеги, добрый день. Сегодня произошел странный краш. После взлета стал странно рулиться (как будто перепутаны каналы). Решил вернуть и посадить для анализа. При переключении в RTL полетел набирая скорость и крен в направлении противоположном точке старта. Итог - минус все пропы.
При анализе логов в планере коптер определил свое направление “нос-корма” со сдвигом в 180 градусов.
В предыдущих полетах все было нормально.
GPS позиция определялась нормально (видно в логах)
Была у кого похожая ситуация ? с чем может быть связано ?
Была у кого похожая ситуация ?
У меня было похожее, только на Назе. Причем инвертировались сразу обе оси, еле посадил. Перекалибровал компас, вроде помогло. Говоря. что бывает глюк прошивки.
Отлетал два акка с прошивкой из папки _shared на code.google/multiwii, основная задача тест GPS
Ну что, работает не только на балконе с нотиком но и в поле, режимы удержание и возврат домой работают на отлично!
Тут уже писали и я повторюсь, если в полете планируется использовать GPS то после подачи питания каждый раз обязательно проверять адекватность работы компаса!!!
При подаче питания А (красный ) и В (желтый) начинают быстро перемигиваться … через секунду перемигивание замедляется и все диоды гаснут … Еще через секунду, красный начинает медленно мигать … При арминге (ручка РН вправо на несколько секунд ) перемигивания АВ повторяются … после этого красный (А) загорается и горит постоянно …
Добрался до коптера
Если питать платку только от регуля (5В) то при подключении питания три раза мигнет А (красный), потухнет и загорится В (желтый). Арминг не сделать. Так и будет висеть
Если подать 6В то А (красный ) и В (желтый) начинают быстро перемигиваться … через секунду перемигивание замедляется и все диоды гаснут … Еще через секунду, красный начинает медленно мигать …
Делаю вывод, что проблема не в FTDI. Поеду к товарищу под электронный микроскоп.
Питаю от БЕКа одного из регуляторов (5.2В) после диода 4.9В … все работает штатно …
На шине +5В сидит еще GPS и Модем на 900 МГц …
Плату подвеса и сонар запитываю другими регулями …
В помещении летает прекрасно …
Постил видео в другой теме о Криусе … но там видимо обсуждается Виивская прошивка …
У меня Мегапират V 2.7 R4.
Отлетал около часа на улице … “домашние” настройки (ПИДы) для “гироакселей” … отлично работают на ветру !
Барометр с ДжиПиЭсом неплохо держат позицию … но есть еще что настраивать …
Полет по точкам - без проблем :rolleyes: …
С уважением, Соло.
Поддерживаю, 2.7 R4, все отлично работает, позицию держит, миссии выполняются. Сегодня еще раз протестировали передачу видео по osd и телеметрии через модем 3DR, все работает.
Не понимаю что народ находит в Multiwii (ну кроме простоты настроек, конечно) 😁
Да, видео с OSD выложу в ближайшее время! Надо обрезать лишнее, ветер 5-7 м/с и ненастроенные ПИДы качества картинке не прибавили 😃 зато когда квад ветром унесло, по записи телеметрии как просто мы его нашли 😉
Решить на пирата не могу никак,вий то пока темный лес:-) .Потм с такими платами-полуфабрикатами надо время на настройки,а его как всегда нет,плюс изучение целой ветки 😃. Но вот вроде последняя прошивка полетела нормально,сказал себе,настрою и залью эпоксидкой юсб разъем:-)
Питаю от БЕКа одного из регуляторов (5.2В) после диода 4.9В … все работает штатно …
Если питать от одного из регулей (5,00В) то на разъеме S0/FTDI остается 4,66 (плата не заводится)
Если питать от UBEC с перемычкой на 6V (6,00В) то на разъеме S0/FTDI остается 5,67 (плата заводится)
Если переключить UBEC на 5V (5,30В) то на разъеме S0/FTDI остается 4,96 (плата не заводится)
Если переключить UBEC на 5V (5,30В) то на разъеме S0/FTDI остается 4,96 (плата не заводится)
Странная ситуация 😃 …
В принципе на плате нет потребителей 5В … проц и датчики питаются от 3.3В …
Возможно проблема с вторым стабилизатором …
Попробуйте запитать плату не от бека, а от батареи …
Зачастую БЕКи регулей грешат разнообразными пульсациями
Добрался до коптера
Если питать платку только от регуля (5В) то при подключении питания три раза мигнет А (красный), потухнет и загорится В (желтый). Арминг не сделать. Так и будет висетьЕсли подать 6В то А (красный ) и В (желтый) начинают быстро перемигиваться … через секунду перемигивание замедляется и все диоды гаснут … Еще через секунду, красный начинает медленно мигать
Да, именно второй вариант правильный.
Рад диоды вообще мигают, значит по идее проц работает, а датчики почему-то не запускаются. Попробуйте посмотреть тестером какое напряжение на них идет.
Попробуйте запитать плату не от бека, а от батареи …
Питал от 3S убрав перемычку
Платка не заводилась.
напряжение не мерял
Отвез платку в ремонт знакомому что занимается ремонтом сотовых. Сказал что есть места в пайке что нужно переделать (криво стоят элементы, со сдвигом). Посмотрим чем закончится этот ремонт 😃
Пытался с 6В летать т.к. платка заводится. Откалибровал аппу, откалибровал уровень. Пытался настроить ПИД-ы. Регули рстаймеры не прошитые. Не получилось что то. Он что резкий не стабилизируется и дергается, что уменьшая Rate Roll P он становится вялым и все равно фиг поймаешь. Частоту регов ставил и 400 и 490.
Сравнивать есть с чем (кролик, вий на алл-ин-оне и СС)
Видимо надо реги шить. Или как то хитро натсраивать ПИД-ы. Может пора картинкмаи начать делиться ?
ЖПС подружил. 3д фикс есть (загорается С-зеленая). Координаты ХОМЕ показывает в планере. ЖПС с растайеера. Без еепрома.
Резкий это нормально, надо просто чуть поднять Rate D (методом тыка подобрали 0.01) для компенсации колебаний, и полетит как по рельсам 😃
Отвез платку в ремонт знакомому что занимается ремонтом сотовых. Сказал что есть места в пайке что нужно переделать (криво стоят элементы, со сдвигом). Посмотрим чем закончится этот ремонт 😃
У меня платка вроде неплохо исполнена …
В принципе на плате нет потребителей 5В … проц и датчики питаются от 3.3В …
Теоретически Атмега работает от 5в,по паспорту,от меньшего напряжения может и не запуститься.Там даже по фото на плате видно,что питание от УСБ подается на плату через 2 “диода”,маркировка SS14. По идее,если при питании от усб ничего не работает,то дело в них.По идее,на самом нижнем диоде, при питании от усб должно быть +5в,если мерить со стороны метки.
Резкий это нормально, надо просто чуть поднять Rate D (методом тыка подобрали 0.01) для компенсации колебаний, и полетит как по рельсам 😃
Подтверждаю … в последних прошивках значение D очень возросло …
Значений не помню, но влияние ОЧЕНЬ существенно …
Правдв у меня окта, да еще и коаксиальная …😕
Доберусь до аппарата сделаю скрин настроек, если интересно …
По идее,если при питании от усб ничего не работает,то дело в них
Не работает так же при питании от регулей 5В через разъемы 2,3,5,6 …
И через 5-12V при подаче питания с акума 3S убрав перемычку
Просто горит “В” (желтый), красный “А” даже не мигнет.
Доберусь до аппарата сделаю скрин настроек, если интересно …
Да
Интересно было бы увидеть скрин стабильного квадрика весеом около 1 кг 😃
Мож кто выложит
Теоретически Атмега работает от 5в,по паспорту,от меньшего напряжения может и не запуститься.Там даже по фото на плате видно,что питание от УСБ подается на плату через 2 “диода”,маркировка SS14. По идее,если при питании от усб ничего не работает,то дело в них.По идее,на самом нижнем диоде, при питании от усб должно быть +5в,если мерить со стороны метки.
Я в микроконтроллерах не очень разбираюсь (не мой профиль) … но вот пишут что диапазон питания 1.8 В … 5.5 В www.rlocman.ru/datasheet/data.html?di=70654&/ATMEG…
Так что вряд ли дело в этом, скорее всего не проходят проверку датчики при инициализации …
Атмега прекрасно заливается прошивками из АрдуиноИДЕ через кабелек
Но не видны датчики при тестировании с помощью 2c_spy
Жду когда товарищ найдет время и посмотрит её подробно.
Интересно было бы увидеть скрин стабильного квадрика весеом около 1 кг 😃
Присоединюсь к просьбе
Я в микроконтроллерах не очень разбираюсь (не мой профиль) … но вот пишут что диапазон питания 1.8 В … 5.5 В www.rlocman.ru/datasheet/data...TMEGA2560V-8AU
Так что вряд ли дело в этом, скорее всего не проходят проверку датчики при инициализации …
Ну может быть возможно и такое…Но как я понимаю,на этой плате стоит Atmega2560 16AU? Для нее вроде питания надо не менее 4.5в,плюс,если веритиь фото,то питание на нее идет от усб не через стабилизатор,а там вроде 5в. Плюс зачем тогда нужен LLC?
Атмега прекрасно заливается прошивками из АрдуиноИДЕ через кабелек
А через какой кабелек? Через УСБ? или по СПИ? Если нет 5в хоть со стаба,хоть через питание через колодку для регуляторов и УСБ И2С шина не заработает,т.к она идет через ЛЛК,а для его работы нужно питание в 5В.Если смотреть на фото,то это такая 8ми ногая деталька с точкой справа от Атмеги,на нижней правой ноге должно быть 5 в.
Как вариант,что-то не то со стабилизатором на 3.3в,на фото 5 ногая деталька в правом верхнем углу.