PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
а что вы сделали чтобы заработал?
какой дополнительный дальномер подключен?
Airspeed Sensor в какой разъем pixhawk втыкать ?
ожидаю ваш ответ
3 провода
Airspeed Sensor в какой разъем pixhawk втыкать ?
а нафига он тебе?
в какой разъем pixhawk
ПИСАТЬ ЖИРНЫМ НЕ СИЛЬНО ЗАМЕТНО, НАДО КАПСЛОК И ОБЯЗАТЕЛЬНО МНОГО “!!!”
P.S. На прошлый вопрос что не отвечаете?
Всем привет!
Начал разбираться с Pixhawk…
Если контроллер питается от компьютера, то на входе S.BUS от приемника нет питания?
Замерил напряжение - “0”
какой дополнительный дальномер подключен?
PX4FLOW V1.3.1 с MB1043
а нафига он тебе?
Чтобы знать скорость полета.
А для чего еще можно использовать ?
Ктонибудь пробовал Frsky 150A с apm, pixhawk или PX4 подружить ?
я взял Pixraptor
с обычным мозгом вибрации не сравнивали?
Насколько помогает внутренне демпфирование интересно
MB1043
В первом же абзаце написано "Although the sensor has plus a built-in Maxbotix LZ-EZ4 sonar to measure height, this has not been reliable enough over a range of surfaces in testing, so its readings are not used and instead a separate Range Finder such as the Lidar Lite should also be attached to the vehicle", что сонар фуфловый по разрешающей способности и рекомендуется купить отдельный лидар. Чтобы не косячить, в прошивке прием данных от сонара отключен. Либо обрабатываются данные от сонара(включать ручками), либо ставить внешний лидар. Предполагаю, ни один из приведенных вариантов не реализован?
Ктонибудь пробовал Frsky 150A с apm, pixhawk или PX4 подружить ?
а в каком плане их дружить надо ?у пикса свой датчик есть (обычно 90а) его легко до 150 переделать можно делителем
Такой вопрос.
Подключаю приемник FUTABA к Pixhawk по S.BUS
Приемник питается от источника 5 в, сам Pixhawk питается от USB компьютера.
Контроллер не реагирует на стики пульта.
Несколько раз получалась связь и все заработало, произвел калибровку каналов.
Менял приемник не помогло.
Где и куда копать?
Подайте питание на серворазъемы.
Разъем SBUS на Pixhawk, по умолчанию, это выход SBUS, а не вход. Приемник SBUS нужно втыкать в соседний крайний разъем помеченный RC IN. Все будет работать и питание через USB на приемник будет.
Землю не пробовали подсоединить? Нужно объединить землю на Вашем ИП и USB.
Подайте питание на серворазъемы.
Питание подавал
Землю не пробовали подсоединить? Нужно объединить землю на Вашем ИП и USB.
Землю объединял дополнительным проводом.
азъем SBUS на Pixhawk, по умолчанию, это выход SBUS, а не вход. Приемник SBUS нужно втыкать в соседний крайний разъем помеченный RC IN. Все будет работать и питание через USB на приемник будет.
А вот то, что это выход, прочитал в “бумажной” распечатанной инструкции.
Доберусь до мастерской попробую…
Только не понятно как же тогда система иногда работала?
Всем спасибо за советы!!!
Всем спасибо
проверил - все работает и даже есть 5 в. на приемнике.
Имеются две проблемы, возможно одна следует из другой.
Первая - коптер на несимметричной раме (передние винты разнесены шире задних, чтобы не попадали в кадр), при резком повороте по yaw, коптер кивает в сторону поворота, после остановки вращения в противоположную, в loiter это заметно больше чем в стабилизации (полагаю, из-за работы инерциальной системы?). Предполагаемая причина - разные плечи передних и задних винтов, при повороте мощность пропорицонально перекидывается на одну из диагональных пар, в которой одна вмг имеет меньшее плечо, что вызывает наклон в ее сторону, в дальнейшем это компенсируется стабилизацией. Частично лечится повышением пидов roll pitch и снижением пидов yaw. Хотелось бы полностью избавиться от этой проблемы. Есть ли параметры, определяющие миксы на каждый мотор? Предполагаю что если увеличить коэффициент изменения газа при повороте на мотор с меньшим плечом, это будет хорошим решением (?).
Далее, во всех режимах без использования gps коптер стабилен, раскачка при быстрых взлетах и спусках практически отсутствует. Однако, в режиме loiter аппарат качает на ветру, в то же время, если просто компенсировать снос в ручном режиме, такого не наблюдается. Сегодня, после набора высоты с удержанием позиции в начале снижения словил сильную раскачку, помогло переключение в acro, остановка раскручивания, и обратно. Вот файл лога, конец 4й минуты. Подскажите причину и возможный путь устранения.
А не пробовали автотюнинг пидов сделать?
Да пробовал. Как раз после этого заменил аккумулятор а запустил автотюн. Сработал он весьма странно, выставив по роллу огромные значения на грани осцилляций, по питчу наоборот занизив. Снизил значения до нормального уровня (и добавив питч), получилось выше тех что стояли на ~30%, заметной разницы в поведении нет. Полетов с высотой более 50 метров больше не делал, поэтому сказать о том как это повлияло не могу, кивки на мотор при резких поворотах остались (хоть выставляй в аппаратуре плавное изменение значений по yaw).
хоть выставляй в аппаратуре плавное изменение значений по yaw
а если понизить пиды по яв?
Да, их понижение помогает, но при этом снижается стабильность курса. Это лишь снижает симптомы, а не решает проблему. В ходе поисков, нашел метод сделать свой микс моторов, но это делается через исходники в ардуине, ковыряться же в исходниках проекта под пикс не очень хочется. Однако, там есть то, что упустил в самом начале - V-frame, в ней как раз и внесено отличие в реакции переднего и заднего мотора в диагонали при повороте по рудеру. Насколько прописанные там значения помогут уже покажет практика, будем проверять.
Однако, вопрос по поводу раскачки остается открытым. Коптер начал описывать спирали при начале снижения (видео с похожими случаями можно встретить в теме обсуждения крашей), при этом в логах видно как менялось значение газа от 15 до 70%. После переключения режима это прекратилось, при возврате в лойтер не повторялось, в чем может быть причина такого поведения?