PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
при переходе из удержания позиции в стабилайз если газ в ноле то так и должно быть.
При включении стаба газ был 1660.
В режиме висения газ примерно 1500 (судя по логу).
Он должен был рвануть вверх и первые секунды так и было, но гиры валились дальше и моторы пошли в разные стороны.
Вот тут мультироторная версия аппы с подпружиненным стиком газа поможет пилоту не совершить ошибку
Как бы газ остается всегда в последней точке и проблем нет. А пружина всегда будет давить в центр и мешать.
А чему мешать? Висеть?
Вы авто с модема что-ли включали (а то команды с пульта не было)?
Режимы получились: стаб / стаб / лойтер / авто / стаб / лойтер / лэнд.
По логу получилось что-то ближе к этому
Пикс при включении стаба просто дал команду вниз.
По акселям ничего, а гиры почему-то сильно завалились.
Двигатели сначала дружно вверх, а потом в разные стороны.
Ну да - авто включал из DroidPlaner - я же написал.
На сколько я понял из описаний всяческих - чтоб отключить любой из автоматических режимов - нужно включить любой неавтоматический.
Я много раз делал так - квадрик улетает хз куда, я не понимаю - где морда, где зад. Пилот я начинающий. У меня, как я говорил - трехпозиционный тумблер настроен на Стаб-Альтхолд-лойтер. Но еще и двухпозиционыый рядом настроен на то, чтоб при любом положении трехпозиционника включить RTL. Так вот, когда я включаю RTL - квадрик возвращается к месту старта, начинает снижаться, я тумблер RTL выключаю и становится опять лойтер, к примеру.
Никаких проблем нет. Зависает и можно дальше летать.
А в данном случае - режим авто был модемом включен. Трехпозиционник был в лойтере. Т.е. я чтоб перехватить управление щелкнул в стаб и обратно в лойтер. Лэнд команды не было, кстати.
А почему пикс дал команду вниз??? Если стик стоял на 1660?
при переходе из удержания позиции в стабилайз если газ в ноле то так и должно быть.
а что за зверь?
Ну не трогал я левый стик. Как в лойтере завис - так и не трогал. Газ по центру был. DeadZone у меня 150 настроена. Ну правда, при автоматической посадке - подвернул его влево немного, на мужика с метлой. Но стик в центре был.
Бетакоптер - это подправленная прошивка для полного использования потенциала Storm32. Olliw ее сейчас прикладывает к своим новым прошивкам для подвесов.
Скажу - что первый такой же краш (при переходе из фоллоуми, включенного, кстати, тоже из дроидпланера) - был на обычном RC3, без правок Olliw-а.
Но опять же - он пишет
I made some modification to ArduCopter (currently AC3.4-rc5), yielding BetaCopter. However, unless the STorM32-specific features are activated by a “secret key” 83, BetaCopter will - to the best of my knowledge - behave exactly like the original code. This means that - to the best of my knowledge - there is no additional risk in using BetaCopter instead of ArduCopter.
А за одно - не посмотрите - что у меня с вибрациями? сносно? или делать что то нужно еще?
Вот видео краша
Ничего не предвещало беды…
www.youtube.com/watch?v=79kahuS1u6U
Интересно - а в лупе смоделировать можно падение такое?
Пищалка где стоит относительно мозга?
справа в пяти сантиметрах, на 1.5см ниже
но она ж всегда пищит
Если 100 раз до этого она пищала и всё было нормально - это не значит, что в 101й такого не случится.
Посадку он включил, ибо понял, что с иму что то случилось.
Но это он уже давно лежал на земле. Советую поставить на тумблер отключение моторов.
Возможно, проблема в Дроидпланнере. С этой прошивкой нормально работает Тауэр Бета, без косяков с высотой.
Бетакоптер
Судьба такая у бетатестеров - проверять на своей шкуре все новое, да еще и подправленное
в этом и проблема немодульных систем, при написании дополнительного улучшенного функционала если случается ошибка в коде управления подвесом (к примеру)
то при переполнении стека запросто может нарушится функционирование функций считывания датчиков или стабилизации.
по этой причине более надежной системой могла бы быть много модульная система.
к примеру
-модуль стабилизации полета (определение горизонта, удержание аппарата в заданном угловом положении, обеспечение требуемого ускорения по высоте)
-командный модуль навигации (вычисление требуемых углов и ускорений)
-модуль управления переферией (втч подвесом камеры)
к примеру если бы в такой системе давно уже созданный и тысячи раз проверенный модуль стабилизации не требовалось бы затрагивать при улучшайзинге модуля управления подвесом
Скажу - что первый такой же краш (при переходе из фоллоуми, включенного, кстати, тоже из дроидпланера) - был на обычном RC3, без правок Olliw-а.
с древними версиями дроид планера замечались редкие странности, вплоть до произвольного изменения параметров и сброса на дефолт.
посему после первых проб разочаровался и не использую.
с вибрациями
Вибрации по логу низкие.
Все же думаю бета виновата, хотя и пикс сам мог способствовать.
Рекомендую поставить проверенный 3.3 , чтоб понять кто виноват. И повторить те же режимы , что и при краше.
Также можно рекомендовать сделать 6 позиционный переключать с помощью микса или поставить готовый блок , если пульт не позволяет микс.
Повторить те же режимы - дорогие эксперименты… 😃
Ничего не предвещало беды…
В момент начала падения включилась пищалка. Аккум то живой был? Такое впечатление, что-то коротнуло. Хотя конечно возможно, что какой то мотор дал полный газ, и из-за этого запищала, тогда в прошивке дело, но по звуку не похоже на полный газ.
дорогие эксперименты
А как вы хотели, записавшись в тестеры. Ставьте 3.3.3 и летайте на нем, у меня четвертый месяц без нареканий. Есть конечно просадки на маневрах, но это все мелочи.
В момент начала падения включилась пищалка. Аккум то живой был? Такое впечатление, что-то коротнуло. Хотя конечно возможно, что какой то мотор дал полный газ, и из-за этого запищала, тогда в прошивке дело, но по звуку не похоже на полный газ.
По логу есть небольшая просадка как реакция на газ , но ничего криминального. Полного газа не было. Все указывает на баг прошивки.
В момент начала падения включилась пищалка. Аккум то живой был? Такое впечатление, что-то коротнуло. Хотя конечно возможно, что какой то мотор дал полный газ, и из-за этого запищала, тогда в прошивке дело, но по звуку не похоже на полный газ.
Пищалка всегда сопровождает переключение режимов с аппы. Вот этот писк вы и услышали.
Т.е. я щелкнул тумблером писк подтвердил переключение, что в логах и отражено, затем неадекватное поведение и краш
щелкнул тумблером писк подтвердил переключение
Я думал, что это пищалка аккумулятора.
Аккум переливчато как то пищит…
Читаю доки… ну все правильно ж я делал…
"В любое время пилот может вернуть контроль над автопилотом переключив полетный режим допустим на стабилизацию или Loiter. "
Читаю доки… ну все правильно ж я делал…
"В любое время пилот может вернуть контроль над автопилотом переключив полетный режим допустим на стабилизацию или Loiter. "
Это все правильно делали. Не должен нормальный контроллер при таком действии ронять коптер.
Главная ошибка - использование бетакоптер 3.4.
Марко Робустини тестирует 3.4 RC5B
Марко Робустини тестирует 3.4 RC5B
Да вроде ничего нового.
Это ведь 3.4 RC5B на пиксе, а не бетакоптер 3.4 RC5B на клоне пикса.
у арду в прежних прошивках случались после интенсивных виражей и поворотов некоторые артефакты при возврате в висение, нечто схожее с человеческим головокружением,
но в принципе начиная с прошивы 3.3 все более менее в норме.
в этом видео уже идеал, видимо на демонстрацию этого ориентировано это видео марко