PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
На унитазинг сейчас больше сказывается работа ЖПС.
Сейчас это когда?
На 3.4 первой ревизии и релиз кандидатах унитазило именно по проблемам с компасом например(и народ на рсгрупс и форуме арду подобные же проблемы писал, к слову как раз на 3.3 все было ок на этом же аппрате без всякх изменений по расположению и т.д.)… и ушла проблема именно когда компасы по другому распределил внутри рамы, так как телеметрия в пульт идет я этот момент ловил, начинали сыпатся ошибки компасов в лоитере(бед компас варианс, что означает расхождение между показаниями двух компасов более определенного кол-ва градусов, не помню сколько) например при маневрировании по рудеру и тут же при остановке круги коптер начинал наворачивал пока показания компасов не сходились, ошибки не прекращали сыпаться и соответственно прекращался и унитазинг… но это с 2 компасами(с одним повторить не удавалось)…
Такое ощущение что 3.4 как раз наоборот стал чувствительнее к работе магнитометров со токовыми настройками…
Сейчас это когда?
Ну 3.4.4 уже можно считать даже старой. А в более поздних вряд-ли отказались фильтровать компас. Фильтрация компаса давно напрашивалась. Если вызвать фильтр ЕКФ и активно покрутить пк, то видно, что первым краснеет компас с остальным надо постараться.
Ну 3.4.4 уже можно считать даже старой.
Не, у меня с тех пор проблема не вылезала больше… но и я тогда магнитометры иначе расположил и решил проблему, поэтому как бы не в курсе уже, хуже точно не стало, ибо…
Фильтрация компаса давно напрашивалась.
Таки да, и как раз в каментах к 3.4 я даже помню по этому поводу писалось, что мол переработали и т.д… но у меня тогда это видимо дало обратный эффект(и не только у меня)… видимо в более поздних подкрутили…
тем не менее, прошу дать направление куда копать по унитазингу и барометру, если нужен лог полета, могу выложить.
спасибо.
Если все же суммировать обсуждение.
Автор строк пропал и лога до сих пор нет (только гадаем).
Проблема барометра не понятно с чего должна быть.
Повлияла ли смена настроек для ЖПС неизвестно.
Как стоят компасы (компас) неизвестно.
Переставил M8N с АРМ на пикс 2.4.8. На АРМ работал прекрасно (заливал у него какой-то конфиг, уже не помню какой), на пиксе компас с полпинка откалибровался, но спутники не ловит, горит постоянно синий, HDOP постоянно 100 и никакого прогресса. В M8N нужно что-то перестраивать под пикс? И ещё при клацании в МР MAVSerial pass никакого эффекта нет. Порт не открывается почему-то
Народ, наверняка у большинства ПК не один и пробовали различные варианты, может кто подскажет, жпс с компасом, который продаётся как для пиксхавка www.aliexpress.com/item/…/32279596644.html может работать на других ПК типа спрф3 ? Просто продавец утверждает, что он ТОЛЬКО для пикса… Но у меня был до этого такого же типа www.aliexpress.com/item/…/32654520241.html , который прекрасно работал на спрф3 ево а на омнибусе ф4 не работают ни один…
п.с. для модераторов - ссылки не реклама, просто для наглядности.
Если все же суммировать обсуждение.
Автор строк пропал и лога до сих пор нет (только гадаем).
Проблема барометра не понятно с чего должна быть.
Повлияла ли смена настроек для ЖПС неизвестно.
Как стоят компасы (компас) неизвестно.
не пропал я никуда
ссылка на лог yadi.sk/i/vmgaSUNn3JnZ8A
проблема барометра есть и я ее уже описывал
смену настроек еще не делал
компас внешний включен на ублоксе 7, внутренний отключен
проблема барометра есть и я ее уже описывал
Баро задувает либо плохо прикрыт
развесовка страдает либо что то с мотором, либо регуль не откалиброван - один из моторов работает на повышенных оборотах
store.3dr.com/products/3dr-pixhawk
А сие изделие кто то в живую щупал?
Написал в поддержку по поводу приобретения, ответили в Украину -ни-ни.
Попробую сегодня заказать через друзей.
Правильно ли я понимаю что в качестве ПО только PX4?
А вообще, стоит ли покупать это?
Баро задувает либо плохо прикрыт
развесовка страдает либо что то с мотором, либо регуль не откалиброван - один из моторов работает на повышенных оборотах
+1.
компас внешний включен на ублоксе 7, внутренний отключен
Судя по логу внутренний не отключился.
Ну и остальные мысли по порядку.
Я предполагал, что 2 компаса плохо, но чтобы так…
По логу и впрямь складывается впечатление, что виноват компас, вернее компасы. Они просто работают враздрай, в результате по ЕКФ ошибки, я так понял, в зашкале.
Еще.
Первый раз вижу такой глюк. Сигнал с РУ нормальный, а вот на THin дребезг очень похожий на вибрации (такое ощущение, что ПК считывает вибрации по Z и вносит их в расчет), который передается на моторы (хотя THout все же меньше дрожит).
В результате в стабе ошибка мода, и через некоторое время краш (или переворот в руках). Ошибка не сбросилась. Надо было после падения (приземления) перезагрузить.
Кстати. По мне очень похоже, что виброразвязка входит в резонанс и сбивает мозги.
Шдоп так себе.
Оп оп оп оп
А можно помедленнее, я записываю ©
Под барометром лежит поролон, который полностью его закрывает и сложенный в три раза, насколько плотный должен быть поролон?
По развесовке - у меня лопасть одна со сколом на фронтальной стороне размером с пол ногтя на мизинце, это может дать такой эффект?
Внутренний по МР точно отключен, может быть такое, что он не отключился?
Краш был, я его потерял в ночном небе из-за улета в лоитере, и он упал с 43 метров на берёзу, что его спасло, а точнее мой кошелёк, когда я перевел в стаб и газ в ноль.
По виброразвязке - класть под нее плотный поролон или вообще убирать?
Сбросил сегодня на дефолт и все по новой настроил, с лоитер стало лучше, но мне не понятно, почему в МР направление по гпс (черная линия) прыгает хаотично. Завтра выхожу новый лог полета.
Под барометром лежит поролон, который полностью его закрывает и сложенный в три раза, насколько плотный должен быть поролон?
Баро должен “дышать”, но не сдуваться. А он у Вас измеряет высоту волнами, скорее всего поток с винтов попадает. Может чем прикрыть от винтов стоит.
По развесовке - у меня лопасть одна со сколом на фронтальной стороне размером с пол ногтя на мизинце, это может дать такой эффект?
Вряд-ли. Скорее рег загибается или мотор.
Внутренний по МР точно отключен, может быть такое, что он не отключился?
Вроде такое встречалось. Проще внешний отключить. И на внутреннем должен хорошо летать.
Краш был, я его потерял в ночном небе из-за улета в лоитере
По логу вроде рванул вверх еще в стабе, потом сбой, потом альтхольд и только потом лойтер и вниз. И вроде в этом месте в лойтере совсем плохо было с акселями.
По виброразвязке - класть под нее плотный поролон или вообще убирать?
Для коптера в целом лучше все же отбалансировать ВМГ, а ПК поставить на пенку (плотный поролон) вместо виброразвязки.
но мне не понятно, почему в МР направление по гпс (черная линия) прыгает хаотично.
Пока стоит на месте ЖПС не может определиться с курсом. Требуется движение. А вот если в движении, то уже плохо.
Или по другому. Надо сделать пролет и тогда коптер должен замереть при остановке, если не хочет, то проблема скорее с ЖПС.
Вряд-ли. Скорее рег загибается или мотор
какой то мотор подсвистывает, все никак не доберусь разобрать смазать, но свистит не всегда, а в каких то режимах мною еще не определенных
Баро должен “дышать”, но не сдуваться. А он у Вас измеряет высоту волнами, скорее всего поток с винтов попадает. Может чем прикрыть от винтов стоит.
он стоит внутри рамы дискавери со всеми поролонками, что ему еще надо?
вот свежий лог после сброса на дефолт yadi.sk/d/ykp3mihy3JoFGH
он стоит внутри рамы дискавери со всеми поролонками, что ему еще надо?
Идеальные условия:).
вот лог без запуска, тут можно посмотреть данные барометра, насколько они критичны?
yadi.sk/i/eB7LzDOP3JoGh7
А можно помедленнее, я записываю ©
короче вчера тоже столкнулся с задуванием барометра. В штиль висел нормально. А в ветер начал дергаться по вертикали. Баро прикрыт, но с боку корпуса есть у меня технологическое отверстие. Подул в него феном - реально высота начала скакать. Так же попробуйте феном подуть с разных сторон на квадрик. Если высота начнет скакать в МП - значит есть косяк.
Судя по логу внутренний не отключился.
проверил на своем пиксрейсере. Включен только один внешний компас. Но в логах все 3 компаса отображаются.
И на внутреннем должен хорошо летать.
Пикс внутри рамы с внутренним компасом полетит не очень… попробовать конечно можно, но на постоянку я бы так не делал…К тому же на пиксах по крайней мере, встроенные магнитометры неплохо так деградируют со временем(у меня два пикса, оригинал и качественный клон, у одного офсеты в желтой зоне, у второго в красной…я конечно и налетал много на них уже, в том числе и в сложных условиях(жара плюс влажность), может в этом дело, однако… размагничивать пробовал, не особо помогает, точнее вообще не помогает)
По логу и впрямь складывается впечатление, что виноват компас, вернее компасы. Они просто работают враздрай, в результате по ЕКФ ошибки, я так понял, в зашкале.
Я выше описавал как раз это, видимо с тех пор как я сталкивался с этим на первых 3.4 таки не особо что то изменилось… внутренний компас “запаздывает” при маневрировании и соответственно накапливается ошибка -> бэд компас варианс -> унитазинг при остановке
Я :
а) не использую внутренний компас
б) использую 2 внешних компаса (один с модуля гпс от Козина, второй типа такого - drotek.com/…/270-hmc5983-magnetometer-compass-sens… )
в) обязательно делаю компасмот, автор вродь писал что делал но что то там не сохранилось или типа того, нули короче…
Но, если реально внешний вынесен и внутренний отключен то имхо два варианта, либо сам компас глючный либо проблемы с подключением/кабелем… слишком длинный и “тонкий”, наводки и т.д.
вот лог без запуска, тут можно посмотреть данные барометра, насколько они критичны?
Скажем так, в них только собственный шум баро. Задувания нет (моторы не работали).
проверил на своем пиксрейсере. Включен только один внешний компас. Но в логах все 3 компаса отображаются.
Еще раз глянул лог.
В параметрах. 1 включен, 2 и 3 выключен. Внешний стоит 1. Примари 0. Оффсеты есть для 1 и 2 (3 нет). Что это для Ф4БУ я точно знаю и Козин бы прокомментировал и перепроверил бы при сомнении. А здесь есть сомнение и разобраться придется методом научного тыка.
В самом логе. Есть данные для 1 и 2 компаса. Для 3 ничего нет. У меня это вызывает подозрение, что все же работал именно 1 и 2 компас (причем в разные стороны) и кто есть кто можно гадать, а вот 3 точно не было.
Я выше описавал как раз это, видимо с тех пор как я сталкивался с этим на первых 3.4 таки не особо что то изменилось… внутренний компас “запаздывает” при маневрировании и соответственно накапливается ошибка -> бэд компас варианс -> унитазинг при остановке
Компас действительно запаздывает и не успевает за акселями. ЕКФ в результате начинает ругаться. Но.
Когда 1 компас ПК хоть понимает как он ошибается. А когда 2 - ПК уже не знает кто как ошибается.
Компас нужен всего лишь при включении. С тем же успехом можно вообще выбросить все компасы и достаточно будет перед включением коптер ставить носом на север. И будет летать без всякого унитазинга если ЖПС и аксели в норме. Компас больше для сервиса (вместо нас делает эту операцию). При взлете если компас опаздывает ЕКФ просто его отключает, но периодически по возможности сверяется когда он приходит в норму относительно акселей.
В общем пока мое мнение не изменилось - 2 это вредно. Надо или 1 или 3, но по мне лучше 1 правильный, чем 3 разных значения.
А то почти как в сказке. Стоит ПК не перепутье и думает куда ему налево или направо. Позвал 2 экспертов (компасы), а они кричат поворачивай один на север, другой на юг. ПК - да вы мне скажите только налево или направо, а те знай свое кричат. ПК решил свериться с акселями, а те дрожат как осиновый лист от вибрации, зуб на зуб не попадает, сказать ничего не могут. У ПК голова кругом и он об землю головой от безысходности.😃
Компас действительно запаздывает и не успевает за акселями. ЕКФ в результате начинает ругаться. Но.
В данном случае(про который я говорю) магнитометр внутренний не успевает за магнитометром внешним что вызывает ошибку bad compas variance(гугланите эту ошибку, к инерциалке оная не имеет отношения, это именно расхождение между показаниями магнитометров свыше определенного кол-ва градусов) которую я получал через телеметрию в процессе руления по рудеру(в полете)… это опровергает версию про “только включение”, так же с одним магнитометром получить эту ошибку невозможно… на 3.3 и 3.2 этой проблемы не было на этом же сетапе, из чего я делаю вывод что по крайней мере в тех 3.4 на которых я это получал влияние магнитометров на удержание курса относительно инерциалки было увеличено и показания магнитометров учитываются не только “при включении” ибо ни при включении ни при плавном рулении по рудеру ошибки этой и вызванной оной унитазинга последующего нет (так же эта ошибка очень легко получается со 100% повторяемостью если закрутить воронку например)… так же симптоматично что именно манипуляции с магнитометрами решили проблему… так же, если предположить что показания магнитометров учитываются только при включении, встает вопрос о идиотизме разработчиков которые ввели такую штуку как компасмот и настойчиво рекомендуют его делать…
другого объяснения у меня нет.
Аналогично и с баро, на разных версиях ардупилота и с разыми дефолтными настройками влияние баро и инерциалки на удержание высоты находятся в разных “пропорциях”… например в 3.3 была проблема с удержанием высоты при скоростных пролетах из за влияния процессов описанных в законе Бернулли… т.о. видимо влияние баро было увеличено а инерциалки уменьшено и как следствие получили данную проблему(видимо решили подстроится под любителей летать на отбойных молотках, лол)…
В общем пока мое мнение не изменилось - 2 это вредно.
Два компаса имхо необходимо если речь идет об отказоустойчивости, это так же как резервное питание или гпс… но если один из них внутренний с дикими ойфсетами то конечно лучше 1…
тем более что дронесы сделали очередную версию store.3dr.com/products/3dr-pixhawk пикс 3 мини
Ещё и такой есть: drotek.com/shop/…/821-pixhawk-pro-autopilot.html
В данном случае(про который я говорю) магнитометр внутренний не успевает за магнитометром внешним что вызывает ошибку bad compas variance(гугланите эту ошибку, к инерциалке оная не имеет отношения, это именно расхождение между показаниями магнитометров свыше определенного кол-ва градусов) которую я получал через телеметрию в процессе руления по рудеру(в полете)… это опровергает версию про “только включение”, так же с одним магнитометром получить эту ошибку невозможно…
С одним эта ошибка получается легко. Включите только 1 (самый быстрый какой есть у Вас), вызовите фильтр ЕКФ и покрутите даже в руках и увидите как ошибка растет и приводит к этому сообщению.
из чего я делаю вывод что по крайней мере в тех 3.4 на которых я это получал влияние магнитометров на удержание курса относительно инерциалки было увеличено и показания магнитометров учитываются не только “при включении” ибо ни при включении ни при плавном рулении по рудеру ошибки этой и вызванной оной унитазинга последующего нет (так же эта ошибка очень легко получается со 100% повторяемостью если закрутить воронку например)… так же симптоматично что именно манипуляции с магнитометрами решили проблему…
Ваш результат мог быть случайным совпадением с исправлением чего-то другого. Такие результаты требуют перепроверки и нахождения причины.
Уже хватает сообщений, что прекрасно летает с идеальным удержанием позиции с кривым намагниченным компасом без особой калибровки и компасмота.
встает вопрос о идиотизме разработчиков которые ввели такую штуку как компасмот и настойчиво рекомендуют его делать…
Никакого идиотизма. Разработчик просто обязан советовать по максимуму, предполагая, что где-то может быть существенная ошибка, которую пользователь совершит. И чтоб не было нареканий советует пока не будет получено сотни результатов, что необходимость отпала.
Опять же, чем точнее работают датчики, тем меньше ошибок у ЕКФ, тем точнее результат.
Два компаса имхо необходимо если речь идет об отказоустойчивости, это так же как резервное питание или гпс… но если один из них внутренний с дикими ойфсетами то конечно лучше 1…
Это больше имхо. К отказоустойчивости данный случай отношения не имеет. Для того чтобы система поняла, что кто-то из компасов отказал нужны четкие критерии. А сейчас поставь компасы в разных направлениях и даже не будет сообщений кто из них не прав. А ведь это тоже отказ. Система будет просто ругаться, а на кого поди разбери (даже не покажет куда показывает каждый из компасов). А если оба неправильно? И вообще какой у компаса отказ? Они вечно что-то показывают. Остается только направление и скорость вращения.
Отказ компаса проще проверить в ручную - включи и проверь соответствие сторонам света и все.