PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Если все же суммировать обсуждение.
Автор строк пропал и лога до сих пор нет (только гадаем).
Проблема барометра не понятно с чего должна быть.
Повлияла ли смена настроек для ЖПС неизвестно.
Как стоят компасы (компас) неизвестно.
не пропал я никуда
ссылка на лог yadi.sk/i/vmgaSUNn3JnZ8A
проблема барометра есть и я ее уже описывал
смену настроек еще не делал
компас внешний включен на ублоксе 7, внутренний отключен
проблема барометра есть и я ее уже описывал
Баро задувает либо плохо прикрыт
развесовка страдает либо что то с мотором, либо регуль не откалиброван - один из моторов работает на повышенных оборотах
store.3dr.com/products/3dr-pixhawk
А сие изделие кто то в живую щупал?
Написал в поддержку по поводу приобретения, ответили в Украину -ни-ни.
Попробую сегодня заказать через друзей.
Правильно ли я понимаю что в качестве ПО только PX4?
А вообще, стоит ли покупать это?
Баро задувает либо плохо прикрыт
развесовка страдает либо что то с мотором, либо регуль не откалиброван - один из моторов работает на повышенных оборотах
+1.
компас внешний включен на ублоксе 7, внутренний отключен
Судя по логу внутренний не отключился.
Ну и остальные мысли по порядку.
Я предполагал, что 2 компаса плохо, но чтобы так…
По логу и впрямь складывается впечатление, что виноват компас, вернее компасы. Они просто работают враздрай, в результате по ЕКФ ошибки, я так понял, в зашкале.
Еще.
Первый раз вижу такой глюк. Сигнал с РУ нормальный, а вот на THin дребезг очень похожий на вибрации (такое ощущение, что ПК считывает вибрации по Z и вносит их в расчет), который передается на моторы (хотя THout все же меньше дрожит).
В результате в стабе ошибка мода, и через некоторое время краш (или переворот в руках). Ошибка не сбросилась. Надо было после падения (приземления) перезагрузить.
Кстати. По мне очень похоже, что виброразвязка входит в резонанс и сбивает мозги.
Шдоп так себе.
Оп оп оп оп
А можно помедленнее, я записываю ©
Под барометром лежит поролон, который полностью его закрывает и сложенный в три раза, насколько плотный должен быть поролон?
По развесовке - у меня лопасть одна со сколом на фронтальной стороне размером с пол ногтя на мизинце, это может дать такой эффект?
Внутренний по МР точно отключен, может быть такое, что он не отключился?
Краш был, я его потерял в ночном небе из-за улета в лоитере, и он упал с 43 метров на берёзу, что его спасло, а точнее мой кошелёк, когда я перевел в стаб и газ в ноль.
По виброразвязке - класть под нее плотный поролон или вообще убирать?
Сбросил сегодня на дефолт и все по новой настроил, с лоитер стало лучше, но мне не понятно, почему в МР направление по гпс (черная линия) прыгает хаотично. Завтра выхожу новый лог полета.
Под барометром лежит поролон, который полностью его закрывает и сложенный в три раза, насколько плотный должен быть поролон?
Баро должен “дышать”, но не сдуваться. А он у Вас измеряет высоту волнами, скорее всего поток с винтов попадает. Может чем прикрыть от винтов стоит.
По развесовке - у меня лопасть одна со сколом на фронтальной стороне размером с пол ногтя на мизинце, это может дать такой эффект?
Вряд-ли. Скорее рег загибается или мотор.
Внутренний по МР точно отключен, может быть такое, что он не отключился?
Вроде такое встречалось. Проще внешний отключить. И на внутреннем должен хорошо летать.
Краш был, я его потерял в ночном небе из-за улета в лоитере
По логу вроде рванул вверх еще в стабе, потом сбой, потом альтхольд и только потом лойтер и вниз. И вроде в этом месте в лойтере совсем плохо было с акселями.
По виброразвязке - класть под нее плотный поролон или вообще убирать?
Для коптера в целом лучше все же отбалансировать ВМГ, а ПК поставить на пенку (плотный поролон) вместо виброразвязки.
но мне не понятно, почему в МР направление по гпс (черная линия) прыгает хаотично.
Пока стоит на месте ЖПС не может определиться с курсом. Требуется движение. А вот если в движении, то уже плохо.
Или по другому. Надо сделать пролет и тогда коптер должен замереть при остановке, если не хочет, то проблема скорее с ЖПС.
Вряд-ли. Скорее рег загибается или мотор
какой то мотор подсвистывает, все никак не доберусь разобрать смазать, но свистит не всегда, а в каких то режимах мною еще не определенных
Баро должен “дышать”, но не сдуваться. А он у Вас измеряет высоту волнами, скорее всего поток с винтов попадает. Может чем прикрыть от винтов стоит.
он стоит внутри рамы дискавери со всеми поролонками, что ему еще надо?
вот свежий лог после сброса на дефолт yadi.sk/d/ykp3mihy3JoFGH
он стоит внутри рамы дискавери со всеми поролонками, что ему еще надо?
Идеальные условия:).
вот лог без запуска, тут можно посмотреть данные барометра, насколько они критичны?
yadi.sk/i/eB7LzDOP3JoGh7
А можно помедленнее, я записываю ©
короче вчера тоже столкнулся с задуванием барометра. В штиль висел нормально. А в ветер начал дергаться по вертикали. Баро прикрыт, но с боку корпуса есть у меня технологическое отверстие. Подул в него феном - реально высота начала скакать. Так же попробуйте феном подуть с разных сторон на квадрик. Если высота начнет скакать в МП - значит есть косяк.
Судя по логу внутренний не отключился.
проверил на своем пиксрейсере. Включен только один внешний компас. Но в логах все 3 компаса отображаются.
И на внутреннем должен хорошо летать.
Пикс внутри рамы с внутренним компасом полетит не очень… попробовать конечно можно, но на постоянку я бы так не делал…К тому же на пиксах по крайней мере, встроенные магнитометры неплохо так деградируют со временем(у меня два пикса, оригинал и качественный клон, у одного офсеты в желтой зоне, у второго в красной…я конечно и налетал много на них уже, в том числе и в сложных условиях(жара плюс влажность), может в этом дело, однако… размагничивать пробовал, не особо помогает, точнее вообще не помогает)
По логу и впрямь складывается впечатление, что виноват компас, вернее компасы. Они просто работают враздрай, в результате по ЕКФ ошибки, я так понял, в зашкале.
Я выше описавал как раз это, видимо с тех пор как я сталкивался с этим на первых 3.4 таки не особо что то изменилось… внутренний компас “запаздывает” при маневрировании и соответственно накапливается ошибка -> бэд компас варианс -> унитазинг при остановке
Я :
а) не использую внутренний компас
б) использую 2 внешних компаса (один с модуля гпс от Козина, второй типа такого - drotek.com/…/270-hmc5983-magnetometer-compass-sens… )
в) обязательно делаю компасмот, автор вродь писал что делал но что то там не сохранилось или типа того, нули короче…
Но, если реально внешний вынесен и внутренний отключен то имхо два варианта, либо сам компас глючный либо проблемы с подключением/кабелем… слишком длинный и “тонкий”, наводки и т.д.
вот лог без запуска, тут можно посмотреть данные барометра, насколько они критичны?
Скажем так, в них только собственный шум баро. Задувания нет (моторы не работали).
проверил на своем пиксрейсере. Включен только один внешний компас. Но в логах все 3 компаса отображаются.
Еще раз глянул лог.
В параметрах. 1 включен, 2 и 3 выключен. Внешний стоит 1. Примари 0. Оффсеты есть для 1 и 2 (3 нет). Что это для Ф4БУ я точно знаю и Козин бы прокомментировал и перепроверил бы при сомнении. А здесь есть сомнение и разобраться придется методом научного тыка.
В самом логе. Есть данные для 1 и 2 компаса. Для 3 ничего нет. У меня это вызывает подозрение, что все же работал именно 1 и 2 компас (причем в разные стороны) и кто есть кто можно гадать, а вот 3 точно не было.
Я выше описавал как раз это, видимо с тех пор как я сталкивался с этим на первых 3.4 таки не особо что то изменилось… внутренний компас “запаздывает” при маневрировании и соответственно накапливается ошибка -> бэд компас варианс -> унитазинг при остановке
Компас действительно запаздывает и не успевает за акселями. ЕКФ в результате начинает ругаться. Но.
Когда 1 компас ПК хоть понимает как он ошибается. А когда 2 - ПК уже не знает кто как ошибается.
Компас нужен всего лишь при включении. С тем же успехом можно вообще выбросить все компасы и достаточно будет перед включением коптер ставить носом на север. И будет летать без всякого унитазинга если ЖПС и аксели в норме. Компас больше для сервиса (вместо нас делает эту операцию). При взлете если компас опаздывает ЕКФ просто его отключает, но периодически по возможности сверяется когда он приходит в норму относительно акселей.
В общем пока мое мнение не изменилось - 2 это вредно. Надо или 1 или 3, но по мне лучше 1 правильный, чем 3 разных значения.
А то почти как в сказке. Стоит ПК не перепутье и думает куда ему налево или направо. Позвал 2 экспертов (компасы), а они кричат поворачивай один на север, другой на юг. ПК - да вы мне скажите только налево или направо, а те знай свое кричат. ПК решил свериться с акселями, а те дрожат как осиновый лист от вибрации, зуб на зуб не попадает, сказать ничего не могут. У ПК голова кругом и он об землю головой от безысходности.😃
Компас действительно запаздывает и не успевает за акселями. ЕКФ в результате начинает ругаться. Но.
В данном случае(про который я говорю) магнитометр внутренний не успевает за магнитометром внешним что вызывает ошибку bad compas variance(гугланите эту ошибку, к инерциалке оная не имеет отношения, это именно расхождение между показаниями магнитометров свыше определенного кол-ва градусов) которую я получал через телеметрию в процессе руления по рудеру(в полете)… это опровергает версию про “только включение”, так же с одним магнитометром получить эту ошибку невозможно… на 3.3 и 3.2 этой проблемы не было на этом же сетапе, из чего я делаю вывод что по крайней мере в тех 3.4 на которых я это получал влияние магнитометров на удержание курса относительно инерциалки было увеличено и показания магнитометров учитываются не только “при включении” ибо ни при включении ни при плавном рулении по рудеру ошибки этой и вызванной оной унитазинга последующего нет (так же эта ошибка очень легко получается со 100% повторяемостью если закрутить воронку например)… так же симптоматично что именно манипуляции с магнитометрами решили проблему… так же, если предположить что показания магнитометров учитываются только при включении, встает вопрос о идиотизме разработчиков которые ввели такую штуку как компасмот и настойчиво рекомендуют его делать…
другого объяснения у меня нет.
Аналогично и с баро, на разных версиях ардупилота и с разыми дефолтными настройками влияние баро и инерциалки на удержание высоты находятся в разных “пропорциях”… например в 3.3 была проблема с удержанием высоты при скоростных пролетах из за влияния процессов описанных в законе Бернулли… т.о. видимо влияние баро было увеличено а инерциалки уменьшено и как следствие получили данную проблему(видимо решили подстроится под любителей летать на отбойных молотках, лол)…
В общем пока мое мнение не изменилось - 2 это вредно.
Два компаса имхо необходимо если речь идет об отказоустойчивости, это так же как резервное питание или гпс… но если один из них внутренний с дикими ойфсетами то конечно лучше 1…
тем более что дронесы сделали очередную версию store.3dr.com/products/3dr-pixhawk пикс 3 мини
Ещё и такой есть: drotek.com/shop/…/821-pixhawk-pro-autopilot.html
В данном случае(про который я говорю) магнитометр внутренний не успевает за магнитометром внешним что вызывает ошибку bad compas variance(гугланите эту ошибку, к инерциалке оная не имеет отношения, это именно расхождение между показаниями магнитометров свыше определенного кол-ва градусов) которую я получал через телеметрию в процессе руления по рудеру(в полете)… это опровергает версию про “только включение”, так же с одним магнитометром получить эту ошибку невозможно…
С одним эта ошибка получается легко. Включите только 1 (самый быстрый какой есть у Вас), вызовите фильтр ЕКФ и покрутите даже в руках и увидите как ошибка растет и приводит к этому сообщению.
из чего я делаю вывод что по крайней мере в тех 3.4 на которых я это получал влияние магнитометров на удержание курса относительно инерциалки было увеличено и показания магнитометров учитываются не только “при включении” ибо ни при включении ни при плавном рулении по рудеру ошибки этой и вызванной оной унитазинга последующего нет (так же эта ошибка очень легко получается со 100% повторяемостью если закрутить воронку например)… так же симптоматично что именно манипуляции с магнитометрами решили проблему…
Ваш результат мог быть случайным совпадением с исправлением чего-то другого. Такие результаты требуют перепроверки и нахождения причины.
Уже хватает сообщений, что прекрасно летает с идеальным удержанием позиции с кривым намагниченным компасом без особой калибровки и компасмота.
встает вопрос о идиотизме разработчиков которые ввели такую штуку как компасмот и настойчиво рекомендуют его делать…
Никакого идиотизма. Разработчик просто обязан советовать по максимуму, предполагая, что где-то может быть существенная ошибка, которую пользователь совершит. И чтоб не было нареканий советует пока не будет получено сотни результатов, что необходимость отпала.
Опять же, чем точнее работают датчики, тем меньше ошибок у ЕКФ, тем точнее результат.
Два компаса имхо необходимо если речь идет об отказоустойчивости, это так же как резервное питание или гпс… но если один из них внутренний с дикими ойфсетами то конечно лучше 1…
Это больше имхо. К отказоустойчивости данный случай отношения не имеет. Для того чтобы система поняла, что кто-то из компасов отказал нужны четкие критерии. А сейчас поставь компасы в разных направлениях и даже не будет сообщений кто из них не прав. А ведь это тоже отказ. Система будет просто ругаться, а на кого поди разбери (даже не покажет куда показывает каждый из компасов). А если оба неправильно? И вообще какой у компаса отказ? Они вечно что-то показывают. Остается только направление и скорость вращения.
Отказ компаса проще проверить в ручную - включи и проверь соответствие сторонам света и все.
С одним эта ошибка получается легко. Включите только 1 (самый быстрый какой есть у Вас), вызовите фильтр ЕКФ и покрутите даже в руках и увидите как ошибка растет и приводит к этому сообщению.
ни тогда на первых версиях 3.4 ни сейчас я ее повторить не могу с 1 магнитометром…
Ваш результат мог быть случайным совпадением с исправлением чего-то другого. Такие результаты требуют перепроверки и нахождения причины.
Уже хватает сообщений, что прекрасно летает с идеальным удержанием позиции с кривым намагниченным компасом без особой калибровки и компасмота.
Согласен, мог… как и результаты тех кто летает с кривыми и намагниченными магнитометрами… в конечном итоге видится что курс можно получить из 3 источников: гпс, магнитометр и инерциалка…и в каких оно там пропорциях сейчас(и ранее было) и по каким алгоритмам работает я не знаю… однако, может ли оно прекрасно летать скажем с сильно проблемным и намагниченным магнитометром, чтобы кто то об этом написал? Думаю может, почему нет… если скажем одновременно не имеем вибраций которые будут мешать инерциалке… а если имеем глючный компас и вибрации то на выходе уже скорее всего будет не очень хорошо, ибо(это просто как пример)… дальше уже можно достроить логику
А сейчас поставь компасы в разных направлениях и даже не будет сообщений кто из них не прав.
Опять же, ранее при таком раскладе шла ошибка о которой выше, возможно сейчас переработали, попробую проверить повернув программно один из компасов по яву скажем… раньше если так сделать то заармится (и соответственно взлететь)не получилось бы если не убрать проверку магнитометров при арминге, а вот если в полете вылезает то получаем то о чем выше…
У компаса отказ условный, относительно других систем и второго компаса как я вижу…вот если идет расхождение со вторым, с курсом по гпс-у и/или инерциалкой тут и получаем проблему и дальше при наличии 2 компасов отключаем тот, показания которого расходятся с тем что получаем с других систем, а если у нас один то мы остаемся без магнитометра вовсе и курс можем получать онли с инерциалки и гпс-а(при его наличии)…как то так
Что касается компасмота… у меня например без него не летит(точнее не висит в том же лоитере или поз. холде, летает то как раз ок, я это вижу так, на висении как раз и используются доп. данные с магнитометра для определения направления т.к. с того же гпс-а мы их получить не можем когда не двигаемся), ибо все в раме и кучно, близко регули, провода всякие и т.д… верю что “для галочки” может быть если вынесено наружу все это компасное хозяйство, если нет - как у меня - то видно что оно реально работает а следовательно…
Я не понимаю смысла компасмота в таких условиях и вообще смысла компаса на плате. Компас просто заворачивает и удерживает в одном положении, потом резко градусов на 90 поворачивает при смене курса.
а если у нас один то мы остаемся без магнитометра вовсе и курс можем получать онли с инерциалки и гпс-а(при его наличии)…как то так
Да, конечно. И эти двое быстрее и точнее, если им обеспечить условия. Им от компаса просто нужна периодическая сверка направления на сторону света и то при отсутствии движения.
Я не понимаю смысла … компаса на плате.
При старте ни инерциалка, ни ЖПС не знают направление на север. Вот компас его и дает.
И пока не включены силовые потребители компас на плате вполне с этим справляется.
если им обеспечить условия.
В этом и проблема
Им от компаса просто нужна периодическая сверка направления на сторону света и то при отсутствии движения.
Таки да, на висении например(а не только на старте), как выше писал… что коррелирует с тем что я получал экспериментальным путем… тогда как раз таки и компасмот вписывается логично, который рекомендуется делать на газе висения…
Ладно вообщем, тема себя исчерпала имхо, попробую компас второй програмно покрутить, интересно сейчас(на последней прошивке) получиться так заармится…
компас на плате вполне с этим справляется
Так и внешний с этим прекрасно справится.
оказывается есть все таки ложка дегтя в пиксрейсере. Второй аксель называется. Думал в баро у меня задувает. А судя по всему вибрации сносят крышу… Не догадывался сразу поглядеть второй аксель. А там вон какой ужас творится
Clip2net_170604210519 by Alexey Degterev, on Flickr