PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
В данном случае(про который я говорю) магнитометр внутренний не успевает за магнитометром внешним что вызывает ошибку bad compas variance(гугланите эту ошибку, к инерциалке оная не имеет отношения, это именно расхождение между показаниями магнитометров свыше определенного кол-ва градусов) которую я получал через телеметрию в процессе руления по рудеру(в полете)… это опровергает версию про “только включение”, так же с одним магнитометром получить эту ошибку невозможно…
С одним эта ошибка получается легко. Включите только 1 (самый быстрый какой есть у Вас), вызовите фильтр ЕКФ и покрутите даже в руках и увидите как ошибка растет и приводит к этому сообщению.
из чего я делаю вывод что по крайней мере в тех 3.4 на которых я это получал влияние магнитометров на удержание курса относительно инерциалки было увеличено и показания магнитометров учитываются не только “при включении” ибо ни при включении ни при плавном рулении по рудеру ошибки этой и вызванной оной унитазинга последующего нет (так же эта ошибка очень легко получается со 100% повторяемостью если закрутить воронку например)… так же симптоматично что именно манипуляции с магнитометрами решили проблему…
Ваш результат мог быть случайным совпадением с исправлением чего-то другого. Такие результаты требуют перепроверки и нахождения причины.
Уже хватает сообщений, что прекрасно летает с идеальным удержанием позиции с кривым намагниченным компасом без особой калибровки и компасмота.
встает вопрос о идиотизме разработчиков которые ввели такую штуку как компасмот и настойчиво рекомендуют его делать…
Никакого идиотизма. Разработчик просто обязан советовать по максимуму, предполагая, что где-то может быть существенная ошибка, которую пользователь совершит. И чтоб не было нареканий советует пока не будет получено сотни результатов, что необходимость отпала.
Опять же, чем точнее работают датчики, тем меньше ошибок у ЕКФ, тем точнее результат.
Два компаса имхо необходимо если речь идет об отказоустойчивости, это так же как резервное питание или гпс… но если один из них внутренний с дикими ойфсетами то конечно лучше 1…
Это больше имхо. К отказоустойчивости данный случай отношения не имеет. Для того чтобы система поняла, что кто-то из компасов отказал нужны четкие критерии. А сейчас поставь компасы в разных направлениях и даже не будет сообщений кто из них не прав. А ведь это тоже отказ. Система будет просто ругаться, а на кого поди разбери (даже не покажет куда показывает каждый из компасов). А если оба неправильно? И вообще какой у компаса отказ? Они вечно что-то показывают. Остается только направление и скорость вращения.
Отказ компаса проще проверить в ручную - включи и проверь соответствие сторонам света и все.
С одним эта ошибка получается легко. Включите только 1 (самый быстрый какой есть у Вас), вызовите фильтр ЕКФ и покрутите даже в руках и увидите как ошибка растет и приводит к этому сообщению.
ни тогда на первых версиях 3.4 ни сейчас я ее повторить не могу с 1 магнитометром…
Ваш результат мог быть случайным совпадением с исправлением чего-то другого. Такие результаты требуют перепроверки и нахождения причины.
Уже хватает сообщений, что прекрасно летает с идеальным удержанием позиции с кривым намагниченным компасом без особой калибровки и компасмота.
Согласен, мог… как и результаты тех кто летает с кривыми и намагниченными магнитометрами… в конечном итоге видится что курс можно получить из 3 источников: гпс, магнитометр и инерциалка…и в каких оно там пропорциях сейчас(и ранее было) и по каким алгоритмам работает я не знаю… однако, может ли оно прекрасно летать скажем с сильно проблемным и намагниченным магнитометром, чтобы кто то об этом написал? Думаю может, почему нет… если скажем одновременно не имеем вибраций которые будут мешать инерциалке… а если имеем глючный компас и вибрации то на выходе уже скорее всего будет не очень хорошо, ибо(это просто как пример)… дальше уже можно достроить логику
А сейчас поставь компасы в разных направлениях и даже не будет сообщений кто из них не прав.
Опять же, ранее при таком раскладе шла ошибка о которой выше, возможно сейчас переработали, попробую проверить повернув программно один из компасов по яву скажем… раньше если так сделать то заармится (и соответственно взлететь)не получилось бы если не убрать проверку магнитометров при арминге, а вот если в полете вылезает то получаем то о чем выше…
У компаса отказ условный, относительно других систем и второго компаса как я вижу…вот если идет расхождение со вторым, с курсом по гпс-у и/или инерциалкой тут и получаем проблему и дальше при наличии 2 компасов отключаем тот, показания которого расходятся с тем что получаем с других систем, а если у нас один то мы остаемся без магнитометра вовсе и курс можем получать онли с инерциалки и гпс-а(при его наличии)…как то так
Что касается компасмота… у меня например без него не летит(точнее не висит в том же лоитере или поз. холде, летает то как раз ок, я это вижу так, на висении как раз и используются доп. данные с магнитометра для определения направления т.к. с того же гпс-а мы их получить не можем когда не двигаемся), ибо все в раме и кучно, близко регули, провода всякие и т.д… верю что “для галочки” может быть если вынесено наружу все это компасное хозяйство, если нет - как у меня - то видно что оно реально работает а следовательно…
Я не понимаю смысла компасмота в таких условиях и вообще смысла компаса на плате. Компас просто заворачивает и удерживает в одном положении, потом резко градусов на 90 поворачивает при смене курса.
а если у нас один то мы остаемся без магнитометра вовсе и курс можем получать онли с инерциалки и гпс-а(при его наличии)…как то так
Да, конечно. И эти двое быстрее и точнее, если им обеспечить условия. Им от компаса просто нужна периодическая сверка направления на сторону света и то при отсутствии движения.
Я не понимаю смысла … компаса на плате.
При старте ни инерциалка, ни ЖПС не знают направление на север. Вот компас его и дает.
И пока не включены силовые потребители компас на плате вполне с этим справляется.
если им обеспечить условия.
В этом и проблема
Им от компаса просто нужна периодическая сверка направления на сторону света и то при отсутствии движения.
Таки да, на висении например(а не только на старте), как выше писал… что коррелирует с тем что я получал экспериментальным путем… тогда как раз таки и компасмот вписывается логично, который рекомендуется делать на газе висения…
Ладно вообщем, тема себя исчерпала имхо, попробую компас второй програмно покрутить, интересно сейчас(на последней прошивке) получиться так заармится…
компас на плате вполне с этим справляется
Так и внешний с этим прекрасно справится.
оказывается есть все таки ложка дегтя в пиксрейсере. Второй аксель называется. Думал в баро у меня задувает. А судя по всему вибрации сносят крышу… Не догадывался сразу поглядеть второй аксель. А там вон какой ужас творится
Clip2net_170604210519 by Alexey Degterev, on Flickr
В этом и проблема
А совсем без датчиков нельзя. ПК же не ясновидящий, чтоб летать в слепую.
Ладно вообщем, тема себя исчерпала имхо, попробую компас второй програмно покрутить, интересно сейчас(на последней прошивке) получиться так заармится…
Ну просто обсуждать конечно бессмысленно, конечно нужны проверки. У Алексея то ли совпало, то ли стало причиной, но отказ компасов четко совпал с отказом режимов. Но там столько ошибок, что в первопричине скорее не разобраться. Проще вылечить все скопом.
Так и внешний с этим прекрасно справится.
Да, конечно. Осталось только разобраться как отключать внутренний на 100% и вообще реально ли отключить его совсем. Мне представляется проще как раз не включать внешний.
А там вон какой ужас творится
И как с этим летается?
И как с этим летается?
Хреново) Коптер в небеса рвется) Надо все таки на демпферы садить. Долго ломал голову - клиппинг есть, а вибрации на первом акселе вроде бы не сильно то и превышены. Пол дня укрывал барометр по разному… и только вечером решил поглядеть логи второго акселя 😃
Думал в баро у меня задувает
Вот как выглядят проблемы с баро:
Но в принципе держал высоту получше инава)
И это всё из за линейника 3.3В, а не недостатка поролончика.
Ну просто обсуждать конечно бессмысленно, конечно нужны проверки. У Алексея то ли совпало, то ли стало причиной, но отказ компасов четко совпал с отказом режимов. Но там столько ошибок, что в первопричине скорее не разобраться. Проще вылечить все скопом.
У него скорее всего вибрации + на баро дует + магнитометр глючить… на выходе нет ни одной системы которая работает нормально(а, еще вмг там свистит или чо то типа того)… так что да… современные полетники конечно крепкие, но когда все датчики “забиты” тут уже конечно…
Что же касается обсуждения нашего, вспомнил еще один момент… все эти глюки связанные как я думаю с магнитометрами вылезают только на висении(у меня при остановке после полетов в лоитере например), пока я не разобрался с переносом датчиков я нашел способ лечения в полете, бо бывший вертолетчик то привык толчками аппарат удерживать, и вот случайно так потолкав в момент остановки когда начало унитазить и как бабка пошептала, аппарат замирает и висит нормально… т.о. как я думаю идет коррекция глючащего магнитометра тем же гпс-ом\инерциалкой в процессе движения и все становится ок…
Мало ли может кому то поможет… проще кешь в стаб перейти, но сейчас полно людей которые в “ручных” режимах не очень летают, даже взлетают в лоитере…
бо бывший вертолетчик то привык толчками аппарат удерживать, и вот случайно так потолкав в момент остановки когда начало унитазить и как бабка пошептала, аппарат замирает и висит нормально… т.о. как я думаю идет коррекция глючащего магнитометра тем же гпс-ом … в процессе движения и все становится ок…
Так и есть.
В МР 1.3.48 в калибровке компаса, у меня кнопка Живой калибровки то есть, то нет. Это как? Глюк этой версии или чего это?
А при арминге не ругается?
в новых версиях коптера калибровка делается внутри полетника. МП не юзается.
Дело в том, что вот я только что эту кнопку видел и даже попытался сделать калибровку, старая сломалась калибровка, новая так и не получилась, какие-то огромные офсеты, выше 200 и даже 300. Хотел еще раз попробовать и тут кнопка испарилась. Зато появилась магнитная калибровка с тремя бегунками компасов.
Как ее тогда делать? МП говорит, что компас не калиброван, теперь. А кнопки живой калибровки нет, только кнопка с тремя ползунками. А полез я туда после того, как прочитал, что офсеты более 150-ти это плохо, а у меня по некоторым осям значительно больше, хотя ориентация вроде правильная по карте, но в воздухе не проверял еще и с такими офсетами - страшно
Еще в какой-то момент, стал замечать - пульт включен, газ в нуле, МП подключен по радио, просто сижу в настройках МП, вдруг раз - мотор играет мелодию окончания калибровки… с чего вдруг?
В новых МП кнопки лайф нет, это скорее глюк от старой МП.
Надо крутить пока полоски до конца не дойдут.
Попробуйте полетать с такими офсетами (главное чтобы арминг прошел). При хорошем жпс система должна справиться.
Музыка с регов еще бывает при неудачном старте и сбросе потом в мин.
Как ее тогда делать?
как и всегда. Жмешь калибровать и крутишь коптер по 6 осям пока ползунок не дойдет до конца
Вчера впервые сделал автотюн, до этого всегда летал на стоковых PID’ах. Летает, вроде бы нормально, но, кажется, стал резковат. Толком проверить не удалось вчера. Теперь уже только на следующих выходных. Подскажите, пожалуйста, нормально настроилось, или что-то вручную подкрутить?
Моторы SunnySky 2216 KV900, пропеллеры APC MR 10x4.5, питание 4S, полный вес 1655 г.
нормально 😃
Ребята. Купил littlebee 30A c Blheli. Ранее были дешевые симонки. Что нужно настроить в регулях? Я тут смотрю в MP появился oneshot и oneshot125 может ли pixhawk юзать эти протоколы? Заранее спасибо за ответы!