PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
И на внутреннем должен хорошо летать.
Пикс внутри рамы с внутренним компасом полетит не очень… попробовать конечно можно, но на постоянку я бы так не делал…К тому же на пиксах по крайней мере, встроенные магнитометры неплохо так деградируют со временем(у меня два пикса, оригинал и качественный клон, у одного офсеты в желтой зоне, у второго в красной…я конечно и налетал много на них уже, в том числе и в сложных условиях(жара плюс влажность), может в этом дело, однако… размагничивать пробовал, не особо помогает, точнее вообще не помогает)
По логу и впрямь складывается впечатление, что виноват компас, вернее компасы. Они просто работают враздрай, в результате по ЕКФ ошибки, я так понял, в зашкале.
Я выше описавал как раз это, видимо с тех пор как я сталкивался с этим на первых 3.4 таки не особо что то изменилось… внутренний компас “запаздывает” при маневрировании и соответственно накапливается ошибка -> бэд компас варианс -> унитазинг при остановке
Я :
а) не использую внутренний компас
б) использую 2 внешних компаса (один с модуля гпс от Козина, второй типа такого - drotek.com/…/270-hmc5983-magnetometer-compass-sens… )
в) обязательно делаю компасмот, автор вродь писал что делал но что то там не сохранилось или типа того, нули короче…
Но, если реально внешний вынесен и внутренний отключен то имхо два варианта, либо сам компас глючный либо проблемы с подключением/кабелем… слишком длинный и “тонкий”, наводки и т.д.
вот лог без запуска, тут можно посмотреть данные барометра, насколько они критичны?
Скажем так, в них только собственный шум баро. Задувания нет (моторы не работали).
проверил на своем пиксрейсере. Включен только один внешний компас. Но в логах все 3 компаса отображаются.
Еще раз глянул лог.
В параметрах. 1 включен, 2 и 3 выключен. Внешний стоит 1. Примари 0. Оффсеты есть для 1 и 2 (3 нет). Что это для Ф4БУ я точно знаю и Козин бы прокомментировал и перепроверил бы при сомнении. А здесь есть сомнение и разобраться придется методом научного тыка.
В самом логе. Есть данные для 1 и 2 компаса. Для 3 ничего нет. У меня это вызывает подозрение, что все же работал именно 1 и 2 компас (причем в разные стороны) и кто есть кто можно гадать, а вот 3 точно не было.
Я выше описавал как раз это, видимо с тех пор как я сталкивался с этим на первых 3.4 таки не особо что то изменилось… внутренний компас “запаздывает” при маневрировании и соответственно накапливается ошибка -> бэд компас варианс -> унитазинг при остановке
Компас действительно запаздывает и не успевает за акселями. ЕКФ в результате начинает ругаться. Но.
Когда 1 компас ПК хоть понимает как он ошибается. А когда 2 - ПК уже не знает кто как ошибается.
Компас нужен всего лишь при включении. С тем же успехом можно вообще выбросить все компасы и достаточно будет перед включением коптер ставить носом на север. И будет летать без всякого унитазинга если ЖПС и аксели в норме. Компас больше для сервиса (вместо нас делает эту операцию). При взлете если компас опаздывает ЕКФ просто его отключает, но периодически по возможности сверяется когда он приходит в норму относительно акселей.
В общем пока мое мнение не изменилось - 2 это вредно. Надо или 1 или 3, но по мне лучше 1 правильный, чем 3 разных значения.
А то почти как в сказке. Стоит ПК не перепутье и думает куда ему налево или направо. Позвал 2 экспертов (компасы), а они кричат поворачивай один на север, другой на юг. ПК - да вы мне скажите только налево или направо, а те знай свое кричат. ПК решил свериться с акселями, а те дрожат как осиновый лист от вибрации, зуб на зуб не попадает, сказать ничего не могут. У ПК голова кругом и он об землю головой от безысходности.😃
Компас действительно запаздывает и не успевает за акселями. ЕКФ в результате начинает ругаться. Но.
В данном случае(про который я говорю) магнитометр внутренний не успевает за магнитометром внешним что вызывает ошибку bad compas variance(гугланите эту ошибку, к инерциалке оная не имеет отношения, это именно расхождение между показаниями магнитометров свыше определенного кол-ва градусов) которую я получал через телеметрию в процессе руления по рудеру(в полете)… это опровергает версию про “только включение”, так же с одним магнитометром получить эту ошибку невозможно… на 3.3 и 3.2 этой проблемы не было на этом же сетапе, из чего я делаю вывод что по крайней мере в тех 3.4 на которых я это получал влияние магнитометров на удержание курса относительно инерциалки было увеличено и показания магнитометров учитываются не только “при включении” ибо ни при включении ни при плавном рулении по рудеру ошибки этой и вызванной оной унитазинга последующего нет (так же эта ошибка очень легко получается со 100% повторяемостью если закрутить воронку например)… так же симптоматично что именно манипуляции с магнитометрами решили проблему… так же, если предположить что показания магнитометров учитываются только при включении, встает вопрос о идиотизме разработчиков которые ввели такую штуку как компасмот и настойчиво рекомендуют его делать…
другого объяснения у меня нет.
Аналогично и с баро, на разных версиях ардупилота и с разыми дефолтными настройками влияние баро и инерциалки на удержание высоты находятся в разных “пропорциях”… например в 3.3 была проблема с удержанием высоты при скоростных пролетах из за влияния процессов описанных в законе Бернулли… т.о. видимо влияние баро было увеличено а инерциалки уменьшено и как следствие получили данную проблему(видимо решили подстроится под любителей летать на отбойных молотках, лол)…
В общем пока мое мнение не изменилось - 2 это вредно.
Два компаса имхо необходимо если речь идет об отказоустойчивости, это так же как резервное питание или гпс… но если один из них внутренний с дикими ойфсетами то конечно лучше 1…
тем более что дронесы сделали очередную версию store.3dr.com/products/3dr-pixhawk пикс 3 мини
Ещё и такой есть: drotek.com/shop/…/821-pixhawk-pro-autopilot.html
В данном случае(про который я говорю) магнитометр внутренний не успевает за магнитометром внешним что вызывает ошибку bad compas variance(гугланите эту ошибку, к инерциалке оная не имеет отношения, это именно расхождение между показаниями магнитометров свыше определенного кол-ва градусов) которую я получал через телеметрию в процессе руления по рудеру(в полете)… это опровергает версию про “только включение”, так же с одним магнитометром получить эту ошибку невозможно…
С одним эта ошибка получается легко. Включите только 1 (самый быстрый какой есть у Вас), вызовите фильтр ЕКФ и покрутите даже в руках и увидите как ошибка растет и приводит к этому сообщению.
из чего я делаю вывод что по крайней мере в тех 3.4 на которых я это получал влияние магнитометров на удержание курса относительно инерциалки было увеличено и показания магнитометров учитываются не только “при включении” ибо ни при включении ни при плавном рулении по рудеру ошибки этой и вызванной оной унитазинга последующего нет (так же эта ошибка очень легко получается со 100% повторяемостью если закрутить воронку например)… так же симптоматично что именно манипуляции с магнитометрами решили проблему…
Ваш результат мог быть случайным совпадением с исправлением чего-то другого. Такие результаты требуют перепроверки и нахождения причины.
Уже хватает сообщений, что прекрасно летает с идеальным удержанием позиции с кривым намагниченным компасом без особой калибровки и компасмота.
встает вопрос о идиотизме разработчиков которые ввели такую штуку как компасмот и настойчиво рекомендуют его делать…
Никакого идиотизма. Разработчик просто обязан советовать по максимуму, предполагая, что где-то может быть существенная ошибка, которую пользователь совершит. И чтоб не было нареканий советует пока не будет получено сотни результатов, что необходимость отпала.
Опять же, чем точнее работают датчики, тем меньше ошибок у ЕКФ, тем точнее результат.
Два компаса имхо необходимо если речь идет об отказоустойчивости, это так же как резервное питание или гпс… но если один из них внутренний с дикими ойфсетами то конечно лучше 1…
Это больше имхо. К отказоустойчивости данный случай отношения не имеет. Для того чтобы система поняла, что кто-то из компасов отказал нужны четкие критерии. А сейчас поставь компасы в разных направлениях и даже не будет сообщений кто из них не прав. А ведь это тоже отказ. Система будет просто ругаться, а на кого поди разбери (даже не покажет куда показывает каждый из компасов). А если оба неправильно? И вообще какой у компаса отказ? Они вечно что-то показывают. Остается только направление и скорость вращения.
Отказ компаса проще проверить в ручную - включи и проверь соответствие сторонам света и все.
С одним эта ошибка получается легко. Включите только 1 (самый быстрый какой есть у Вас), вызовите фильтр ЕКФ и покрутите даже в руках и увидите как ошибка растет и приводит к этому сообщению.
ни тогда на первых версиях 3.4 ни сейчас я ее повторить не могу с 1 магнитометром…
Ваш результат мог быть случайным совпадением с исправлением чего-то другого. Такие результаты требуют перепроверки и нахождения причины.
Уже хватает сообщений, что прекрасно летает с идеальным удержанием позиции с кривым намагниченным компасом без особой калибровки и компасмота.
Согласен, мог… как и результаты тех кто летает с кривыми и намагниченными магнитометрами… в конечном итоге видится что курс можно получить из 3 источников: гпс, магнитометр и инерциалка…и в каких оно там пропорциях сейчас(и ранее было) и по каким алгоритмам работает я не знаю… однако, может ли оно прекрасно летать скажем с сильно проблемным и намагниченным магнитометром, чтобы кто то об этом написал? Думаю может, почему нет… если скажем одновременно не имеем вибраций которые будут мешать инерциалке… а если имеем глючный компас и вибрации то на выходе уже скорее всего будет не очень хорошо, ибо(это просто как пример)… дальше уже можно достроить логику
А сейчас поставь компасы в разных направлениях и даже не будет сообщений кто из них не прав.
Опять же, ранее при таком раскладе шла ошибка о которой выше, возможно сейчас переработали, попробую проверить повернув программно один из компасов по яву скажем… раньше если так сделать то заармится (и соответственно взлететь)не получилось бы если не убрать проверку магнитометров при арминге, а вот если в полете вылезает то получаем то о чем выше…
У компаса отказ условный, относительно других систем и второго компаса как я вижу…вот если идет расхождение со вторым, с курсом по гпс-у и/или инерциалкой тут и получаем проблему и дальше при наличии 2 компасов отключаем тот, показания которого расходятся с тем что получаем с других систем, а если у нас один то мы остаемся без магнитометра вовсе и курс можем получать онли с инерциалки и гпс-а(при его наличии)…как то так
Что касается компасмота… у меня например без него не летит(точнее не висит в том же лоитере или поз. холде, летает то как раз ок, я это вижу так, на висении как раз и используются доп. данные с магнитометра для определения направления т.к. с того же гпс-а мы их получить не можем когда не двигаемся), ибо все в раме и кучно, близко регули, провода всякие и т.д… верю что “для галочки” может быть если вынесено наружу все это компасное хозяйство, если нет - как у меня - то видно что оно реально работает а следовательно…
Я не понимаю смысла компасмота в таких условиях и вообще смысла компаса на плате. Компас просто заворачивает и удерживает в одном положении, потом резко градусов на 90 поворачивает при смене курса.
а если у нас один то мы остаемся без магнитометра вовсе и курс можем получать онли с инерциалки и гпс-а(при его наличии)…как то так
Да, конечно. И эти двое быстрее и точнее, если им обеспечить условия. Им от компаса просто нужна периодическая сверка направления на сторону света и то при отсутствии движения.
Я не понимаю смысла … компаса на плате.
При старте ни инерциалка, ни ЖПС не знают направление на север. Вот компас его и дает.
И пока не включены силовые потребители компас на плате вполне с этим справляется.
если им обеспечить условия.
В этом и проблема
Им от компаса просто нужна периодическая сверка направления на сторону света и то при отсутствии движения.
Таки да, на висении например(а не только на старте), как выше писал… что коррелирует с тем что я получал экспериментальным путем… тогда как раз таки и компасмот вписывается логично, который рекомендуется делать на газе висения…
Ладно вообщем, тема себя исчерпала имхо, попробую компас второй програмно покрутить, интересно сейчас(на последней прошивке) получиться так заармится…
компас на плате вполне с этим справляется
Так и внешний с этим прекрасно справится.
оказывается есть все таки ложка дегтя в пиксрейсере. Второй аксель называется. Думал в баро у меня задувает. А судя по всему вибрации сносят крышу… Не догадывался сразу поглядеть второй аксель. А там вон какой ужас творится
Clip2net_170604210519 by Alexey Degterev, on Flickr
В этом и проблема
А совсем без датчиков нельзя. ПК же не ясновидящий, чтоб летать в слепую.
Ладно вообщем, тема себя исчерпала имхо, попробую компас второй програмно покрутить, интересно сейчас(на последней прошивке) получиться так заармится…
Ну просто обсуждать конечно бессмысленно, конечно нужны проверки. У Алексея то ли совпало, то ли стало причиной, но отказ компасов четко совпал с отказом режимов. Но там столько ошибок, что в первопричине скорее не разобраться. Проще вылечить все скопом.
Так и внешний с этим прекрасно справится.
Да, конечно. Осталось только разобраться как отключать внутренний на 100% и вообще реально ли отключить его совсем. Мне представляется проще как раз не включать внешний.
А там вон какой ужас творится
И как с этим летается?
И как с этим летается?
Хреново) Коптер в небеса рвется) Надо все таки на демпферы садить. Долго ломал голову - клиппинг есть, а вибрации на первом акселе вроде бы не сильно то и превышены. Пол дня укрывал барометр по разному… и только вечером решил поглядеть логи второго акселя 😃
Думал в баро у меня задувает
Вот как выглядят проблемы с баро:
Но в принципе держал высоту получше инава)
И это всё из за линейника 3.3В, а не недостатка поролончика.
Ну просто обсуждать конечно бессмысленно, конечно нужны проверки. У Алексея то ли совпало, то ли стало причиной, но отказ компасов четко совпал с отказом режимов. Но там столько ошибок, что в первопричине скорее не разобраться. Проще вылечить все скопом.
У него скорее всего вибрации + на баро дует + магнитометр глючить… на выходе нет ни одной системы которая работает нормально(а, еще вмг там свистит или чо то типа того)… так что да… современные полетники конечно крепкие, но когда все датчики “забиты” тут уже конечно…
Что же касается обсуждения нашего, вспомнил еще один момент… все эти глюки связанные как я думаю с магнитометрами вылезают только на висении(у меня при остановке после полетов в лоитере например), пока я не разобрался с переносом датчиков я нашел способ лечения в полете, бо бывший вертолетчик то привык толчками аппарат удерживать, и вот случайно так потолкав в момент остановки когда начало унитазить и как бабка пошептала, аппарат замирает и висит нормально… т.о. как я думаю идет коррекция глючащего магнитометра тем же гпс-ом\инерциалкой в процессе движения и все становится ок…
Мало ли может кому то поможет… проще кешь в стаб перейти, но сейчас полно людей которые в “ручных” режимах не очень летают, даже взлетают в лоитере…
бо бывший вертолетчик то привык толчками аппарат удерживать, и вот случайно так потолкав в момент остановки когда начало унитазить и как бабка пошептала, аппарат замирает и висит нормально… т.о. как я думаю идет коррекция глючащего магнитометра тем же гпс-ом … в процессе движения и все становится ок…
Так и есть.
В МР 1.3.48 в калибровке компаса, у меня кнопка Живой калибровки то есть, то нет. Это как? Глюк этой версии или чего это?
А при арминге не ругается?
в новых версиях коптера калибровка делается внутри полетника. МП не юзается.
Дело в том, что вот я только что эту кнопку видел и даже попытался сделать калибровку, старая сломалась калибровка, новая так и не получилась, какие-то огромные офсеты, выше 200 и даже 300. Хотел еще раз попробовать и тут кнопка испарилась. Зато появилась магнитная калибровка с тремя бегунками компасов.
Как ее тогда делать? МП говорит, что компас не калиброван, теперь. А кнопки живой калибровки нет, только кнопка с тремя ползунками. А полез я туда после того, как прочитал, что офсеты более 150-ти это плохо, а у меня по некоторым осям значительно больше, хотя ориентация вроде правильная по карте, но в воздухе не проверял еще и с такими офсетами - страшно
Еще в какой-то момент, стал замечать - пульт включен, газ в нуле, МП подключен по радио, просто сижу в настройках МП, вдруг раз - мотор играет мелодию окончания калибровки… с чего вдруг?
В новых МП кнопки лайф нет, это скорее глюк от старой МП.
Надо крутить пока полоски до конца не дойдут.
Попробуйте полетать с такими офсетами (главное чтобы арминг прошел). При хорошем жпс система должна справиться.
Музыка с регов еще бывает при неудачном старте и сбросе потом в мин.