PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка

gpp

Полетал на дешевых 1147 винтах. Да так, что от вибраций отвалилась курсовая камера 😃 Правильно ли я понимаю что вибрации по оси Z именно от флатерения винтов? Винты я отбалансировал, но они очень мягкими мне показались. Заранее спасибо за ответ!

Hyperion

на картинке ничего не видно. Если не показан клиппинг то можно условно считать что вибрации в норме. До 30 хорошо, до 60 нормально, больше - плохо.
А пропы в любом случае надо брать хорошие. APC, T-motor, graupner и так далее

gpp
Hyperion:

на картинке ничего не видно.

Зеленое это ось Z. Но вибрации такие, что в курсовой камере плывет видео. Видимо это из-за крепления камеры 😦 При весе 1400 получилось 22 минуты полета на 2216(810kv) на 5200(3s). Правда это без подвеса и ног 😃

arb

Для кого-то 30 хорошо, а кому-то уже плохо. Но похоже у Вас камера дополнитьно раскачивается и входит в резонанс. Может стоит ужесточить крепление.

alexeykozin

имхо есть отдельный параметр фильтрации от акселя по зэт прежде чем передать компенсацию ускорения в моторы

если изза вибраций прыгает не высота на индикаторе HUD а слишком велика реакция моторв на аксель то это
ardupilot.org/copter/docs/parameters.html#accel-z-…

Hyperion

а вот про это поподробнее можно?
ACCEL_Z_FILT: Throttle acceleration filter
оно?

arb
Hyperion:

слова не мои

Да я понял. Просто обычно 30 в среднем это не 30 в пике. А на графике в пике зашкаливает за 30 (хоть и плохо видно).

Hyperion:

а вот про это поподробнее можно?

+1.

alexeykozin

выше

ACCEL_Z_FILT: Throttle acceleration filter

Filter applied to acceleration to reduce noise. Lower values reduce noise but add delay.

Range Units
1.000 - 100.000 hertz

чем ниже фильтр тем больше сглаживание но больше задержка

если логика как в старых прошивках то фильтрация 10-20 герц решала проблемы

arb
alexeykozin:

чем ниже фильтр тем больше сглаживание но больше задержка

По умолчанию типа 20. Старый частотный фильтр только по Z. Почему бы и нет, отрежет если что сразу 2.

gpp

Вообщем нашел причину вибраций походу… Снял винты и попробовал погазовать без них… В какой-то момент при смене оборотов возникает дикая вибрация. Что это? Неправильные настройки littlebee 30A Opto? Моторы Emax 2216. Куда смотреть и что крутить?

arb
gpp:

В какой-то момент при смене оборотов возникает дикая вибрация. Что это?

Рег не причем.
Это резонанс и скорее всего из-за кривого вала. Возможно также ротор с дисбалансом, может подшипники развалились.
Можно заменить на ровные моторы.
Или разобрать проверить и отбалансировать на динамическом стенде.

gpp
arb:

Это резонанс и скорее всего из-за кривого вала. Возможно также ротор с дисбалансом, может подшипники развалились.

Странно. Моторы новые как и регуляторы.

ctakah

Наши братья на емах иногда бракуют, так что лучше проверить . Двух мнений быть не может ,вибрация на моторе без пропа на высоких оборотах это точно не рег.

arb
gpp:

Странно. Моторы новые как и регуляторы.

Ну Вы сами написали

gpp:

Снял винты и попробовал погазовать без них… В какой-то момент при смене оборотов возникает дикая вибрация.

Первоисточник вибраций обычно ВМГ. Сняли винты, а они своей кривизной частично компенсировали кривизну моторов. Вот и началось.
Можете конечно поискать причину в регах. У меня таких проблем с ними не было.

gpp

Все валы кривые. Посмотрел сейчас. Капец EMAX! Интересно это съёмные валы кривые или сами моторы? Жесть!

arb
gpp:

Интересно это съёмные валы кривые или сами моторы?

Колокол должен сниматься. Можно попробовать снять и проверить насколько кривой вал.
Если вал ровный, тогда можно отбалансировать колокол.

cfero
gpp:

Все валы кривые

Как определили? Бывает, гайки кривые и при вращении кажется, что кривой мотор. У меня на 2216 все хорошо, а на 3506 заметно невооруженным глазом

Так же если гоняете моторы без пропов и не затянули гайки - случается лязг при перегазовке

KirS
gpp:

Капец EMAX!

Прошу простить off-topic, но раз уж о моторах - хочу впечатлением о Tarot TL2954 4006 поделиться. Супер-легкие и крутят трёх-лопастные 15" с мизерными вибрациями. Не балансировал ничего. После 20 мин полётов на жаре - моторы чуть тёплые.
До этого использовал DualSky 2,5 года и тоже очень ими доволен.

ctakah

Парни, пикслайт , прошиваюсь в бету 3.5.0.рс7 , шьется,смотрю в МР - в сообщениях пишет рама - uncnown , хотя при выборе типа рамы жму на окту. ПРошиваюсь в стабл версию 3.4.6 - все нормально.