PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
В общем потерял время с этими регулями для пикса. В МР изменил rc speed на 900 гц, хотя в ограничениях написано 50-400 гц ( можен не то крутил?) в общем при включении пикса мотор сразу начинает крутиться…
регули на ХА использовались с частотой управления 900 Гц .
Подозреваю, что производитель под 900 имеет ввиду что-то свое.
В МР изменил rc speed на 900 гц, хотя в ограничениях написано 50-400 гц ( можен не то крутил?)
Для ПВМ физически не может быть больше 490 Гц. При 500 и длине 2000 уже исчезает промежуток между сигналами и сигнал вырождается в линию.
При 900 длина сигнала должна быть в диапазоне 500-1000 мкс, а это уже не ПВМ, но еще и не ваншот.
Ну и как рекомендация - забить на эту цифру, все равно в настройках ее нигде не выставить. Это можно считать как бы внутренней характеристикой рега.
Записал видео как настраивать EKF
Записал видео как настраивать EKF
Хорошая работа.
Я думаю, что все таки надо искать как повысить доверие хорошему акселю, снижая соответствие доверие плохому.
Перекладывание на плечи баро и жпс скорее всего не самое лучшее решение, т.к. у них по своей природе повышенная погрешность по сравнению с акселем.
с акселями мутная история. В логах есть параметр который показывает, какой аксель используется. Так вот у меня он всегда 0. Я счел что это глюк-бак-косяк и так далее. Задал этот вопрос Randy - тот ответил что давно не копался с логами ЕКФ и потому хз говорит как должно быть. Но вот Francisco Ferreira сказал что “It’s not blank, it is zero, meaning it is using the first IMU, not the second…”
Но судя по графику первого иму должно быть все тип топ.
Перекладывание тут не совсем простое. Все делается на основе анализа логов. Если бы оно сказалась негативно, то во первых отразилось на качестве полета, ну и конечно же в логах.
Полетал на дешевых 1147 винтах. Да так, что от вибраций отвалилась курсовая камера 😃 Правильно ли я понимаю что вибрации по оси Z именно от флатерения винтов? Винты я отбалансировал, но они очень мягкими мне показались. Заранее спасибо за ответ!
на картинке ничего не видно. Если не показан клиппинг то можно условно считать что вибрации в норме. До 30 хорошо, до 60 нормально, больше - плохо.
А пропы в любом случае надо брать хорошие. APC, T-motor, graupner и так далее
на картинке ничего не видно.
Зеленое это ось Z. Но вибрации такие, что в курсовой камере плывет видео. Видимо это из-за крепления камеры 😦 При весе 1400 получилось 22 минуты полета на 2216(810kv) на 5200(3s). Правда это без подвеса и ног 😃
Для кого-то 30 хорошо, а кому-то уже плохо. Но похоже у Вас камера дополнитьно раскачивается и входит в резонанс. Может стоит ужесточить крепление.
слова не мои
discuss.ardupilot.org/t/…/6?u=alexey_degterev
имхо есть отдельный параметр фильтрации от акселя по зэт прежде чем передать компенсацию ускорения в моторы
если изза вибраций прыгает не высота на индикаторе HUD а слишком велика реакция моторв на аксель то это
ardupilot.org/copter/docs/parameters.html#accel-z-…
а вот про это поподробнее можно?
ACCEL_Z_FILT: Throttle acceleration filter
оно?
слова не мои
Да я понял. Просто обычно 30 в среднем это не 30 в пике. А на графике в пике зашкаливает за 30 (хоть и плохо видно).
а вот про это поподробнее можно?
+1.
выше
ACCEL_Z_FILT: Throttle acceleration filter
Filter applied to acceleration to reduce noise. Lower values reduce noise but add delay.
Range Units
1.000 - 100.000 hertz
чем ниже фильтр тем больше сглаживание но больше задержка
если логика как в старых прошивках то фильтрация 10-20 герц решала проблемы
чем ниже фильтр тем больше сглаживание но больше задержка
По умолчанию типа 20. Старый частотный фильтр только по Z. Почему бы и нет, отрежет если что сразу 2.
Вообщем нашел причину вибраций походу… Снял винты и попробовал погазовать без них… В какой-то момент при смене оборотов возникает дикая вибрация. Что это? Неправильные настройки littlebee 30A Opto? Моторы Emax 2216. Куда смотреть и что крутить?
В какой-то момент при смене оборотов возникает дикая вибрация. Что это?
Рег не причем.
Это резонанс и скорее всего из-за кривого вала. Возможно также ротор с дисбалансом, может подшипники развалились.
Можно заменить на ровные моторы.
Или разобрать проверить и отбалансировать на динамическом стенде.
Это резонанс и скорее всего из-за кривого вала. Возможно также ротор с дисбалансом, может подшипники развалились.
Странно. Моторы новые как и регуляторы.
Наши братья на емах иногда бракуют, так что лучше проверить . Двух мнений быть не может ,вибрация на моторе без пропа на высоких оборотах это точно не рег.
Странно. Моторы новые как и регуляторы.
Ну Вы сами написали
Снял винты и попробовал погазовать без них… В какой-то момент при смене оборотов возникает дикая вибрация.
Первоисточник вибраций обычно ВМГ. Сняли винты, а они своей кривизной частично компенсировали кривизну моторов. Вот и началось.
Можете конечно поискать причину в регах. У меня таких проблем с ними не было.
Все валы кривые. Посмотрел сейчас. Капец EMAX! Интересно это съёмные валы кривые или сами моторы? Жесть!